机器人控制方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及控制领域。该方法包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。本申请提高了确定结果准确度，同时避免了机器人等待时间过长对机器人，同时减少了无效乘梯过多对电梯的作业效率的影响，从而提高了机器人和电梯的作业效率。了机器人和电梯的作业效率。了机器人和电梯的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请实施例涉及控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的不断发展，机器人已经遍布餐饮、医疗、酒店和物流配送等诸多领域。在机器人工作过程中，为了扩大机器人的活动区域，通常需要机器人乘坐电梯实现跨楼层提供服务。
[0003]现有技术中机器人乘坐电梯时，需要检测电梯轿厢是否为空，在电梯轿厢为空的情况下，乘坐电梯继续作业。然而，上述方式将会导致机器人等待时间过长，影响机器人和电梯的作业效率。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，以在机器人乘坐电梯作业时，提高机器人和电梯的作业效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，由机器人执行，包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制所述机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，配置于机器人，包括：目标图像采集模块，用于在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制所述机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；目标乘梯人数确定模块，用于依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数乘梯控制模块，用于根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。
[0007]第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面实施例所提供的一种机器人控制方法。
[0008]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所提供的一种机器人控制方法。
[0009]本申请实施例在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制所述机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标；依次对各目标图像进行人物
标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定轿厢中的目标乘梯人数；根据目标乘梯人数，对机器人进行乘梯控制。上述技术方案通过机器人自身进行目标图像获取以及目标乘梯人数确定，提高了确定结果的准确度。同时，基于目标乘梯人数替代轿厢是否为空的方式对机器人进行乘梯控制，避免了机器人等待时间过长对机器人，同时减少了无效乘梯过多对电梯的作业效率的影响，从而提高了机器人和电梯的作业效率。
附图说明
[0010]图1是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；图2A是本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程图；图2B是本申请实施例提供的一种人体根模型和部件模型的示意图；图3是本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程图；图4是本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构图；图5是本申请实施例五提供的一种机器人的结构图。
具体实施方式
[0011]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0012]实施例一图1是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，该方法适用于机器人乘梯控制的场景中。该方法可以通过机器人控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以设置于机器人内部，或独立于机器人存在。
[0013]参见图1所示的一种机器人控制方法，包括：S110、在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制机器人移动且自转，采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像。
[0014]其中，轿厢为电梯中供用户乘坐的结构。机器人所在区域包括楼层，以便对电梯门进行精准定位。当一个楼层中包括至少两个电梯区域时，机器人所在区域还包括电梯区域标识。
[0015]其中，机器人中设置有图像采集装置，用于在机器人所在区域的电梯门开启后，实时或定时采集轿厢内部图像，并将得到的图像作为目标图像，用于作为目标乘梯人数的确定依据。示例性的，图像采集装置可以是按照设定频率进行目标图像采集的相机。例如，设定频率可以是200帧/秒。
[0016]可以理解的是，通过机器人自身设置的图像采集装置进行目标图像采集，实现了对机器人的图像采集装置的复用，无需额外在轿厢中进行图像采集装置的设置，减少了硬件成本投入。同时，机器人基于自身采集的目标图像进行后续目标乘梯人数的确定，不借助第三方数据，使得目标乘梯人数的确定结果可信度更高，避免了由于第三方数据源作假或数据传输安全，导致的目标乘梯人数确定结果不准确的情况发生。另外，在电梯轿厢中额外设置图像采集装置，需要将图像数据通信传输至机器人，当无线通信信号不稳定时，将会存
在由于图像数据无法及时传输，造成机器人运行不顺畅的问题，使得目标图像的采集不具备实时性。再者，在轿厢中额外设置图像采集装置或其他传感器，将会对电梯设备进行改造，对电梯设备局部一定损坏性，落地较为困难。
[0017]其中，预设路径可以为预先设定的机器人在电梯门口设定区域的安全行驶路径，从而根据预设路径，控制机器人在电梯门口的设定区域内，进行移动和自转，进而能够从至少两个视场角度对轿厢内部的图像进行采集，从而得到多视场角度的目标图像，提高了目标图像的丰富性和全面性，避免了人物遮挡对后续目标乘梯人数确定结果准确度的影响。
[0018]示例性的，可以由机器人向电梯中控端发送呼叫请求，以使电梯中控端根据呼叫请求中的目标乘梯区域，控制轿厢停止并开启目标乘梯区域对应的电梯门。
[0019]在一个可选实施例中，机器人所在区域的电梯门开启，可以由机器人所在区域中电梯门附近设置的检测装置，确定电梯门的开启状态，并在开启后向机器人发送开启通知，以触发机器人进行图像采集。其中，检测装置可以采用现有技术中的至少一种装置实现，例如可以是红外检测装置。
[0020]在另一可选实施例中，还可以由电梯中控端确定轿厢达到机器人所在区域的时间信息，并根据时间信息累加设定时间间隔后，向机器人发送开启通知，以触发机器人进行图像采集。
[0021]由于额外设置检测装置将带来硬件成本的升高，而通过电梯中控端进行开启通知发送的方式，其结果准确度依赖于电梯中控端的可靠性，同时还需要占用带宽资源用于数据传输，并且传输过程存在的传输时延和数据安全，均将对机器人进行图像采集的时机确定存在一定影响。为了提高图像采集时机的准确度，同时减少不必要的资源损耗，在又一可选实施例中，还可以由机器人通过障碍物检测模块，检测电梯门方向是否存在障碍物，在不存在的情况下，即可认为电梯门本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，由机器人执行，包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制所述机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，包括：根据预设的根模型和各部件模型对所述目标图像进行处理，得到目标响应数据；根据所述目标响应数据，对所述目标图像进行人物标定和追踪。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的根模型和各部件模型对所述目标图像进行处理，得到目标响应数据，包括：对所述目标图像进行特征提取，得到初始特征数据；分别根据所述根模型和各所述部件模型对所述初始特征数据进行处理，得到初始响应数据；根据各所述初始响应数据，生成所述目标响应数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标响应数据，对所述目标图像进行人物标定和追踪，包括：基于分类模型对所述目标响应数据进行处理，得到分类结果；根据所述分类结果对应的目标位置信息，对新增人物进行标定，以及对已标定人物进行追踪。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数，包括：根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的当前乘梯人数；根据所述当前乘梯人数和历史乘梯人数，确定所述轿厢中的目标乘梯人数。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：马帅，唐旋来，杨亚运，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：