一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，换针机构用于手术过程中更换柔性针仓实现换针动作，针芯驱动机构用于驱动柔性针的进给和退出动作并保证柔性针沿直线方向运动，针芯自转转盘用于固定换针机构和针芯驱动机构并控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明专利技术所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带四根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。和安全性。和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置


[0001]本专利技术涉及一种医疗器械，尤其是一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置。

技术介绍

[0002]微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的新兴医疗方法。柔性针能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。
[0003]在临床实际应用中，往往需要对病灶的多个靶点进行穿刺活检、送药等复杂的动作，从而需要医生在手术的过程中进行多次更换柔性针，这不仅会消耗大量的时间去进行换针操作，并且换针操作的精度也很难保证，不利于患者的术后恢复。
[0004]基于上述问题，本专利技术需要解决的问题为设计一款可搭载多根柔性针仓，并可在术中自动更换柔性针的穿刺柔性针装置。可自动连续换针柔性针穿刺装置可以进行自动换针动作，减少了传统手术中手动更换针芯的时间，提高了手术效率和操作精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本专利技术要解决的技术问题是提供一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，装置的整体动作能够实现在穿刺活检手术中能够自动进行换针穿刺动作，并利用莫氏锥度原理提出一种柔性针仓，用于实现换针动作，提高穿刺活检手术的效率，减少手术时间，推动微创医疗技术的发展。
[0006]本专利技术的技术方案为：一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，其特征在于：基座呈“U”型，轴承座一通过螺钉固定在基座前端，轴承座二通过螺钉固定在基座后端，电机座一整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座上，电机座一位于轴承座二后面，电机一通过螺栓螺母与电机座一固定连接，四个支撑辊分别通过四个转轴对称安装在基座“U”型结构内侧，一侧安装两个；针芯自转转盘两侧分别设有圆盘，两个圆盘中间设有“U”型架连接，一侧圆盘的外侧设有通孔转轴，另一侧圆盘的外侧设有实心转轴，通孔转轴与实心转轴处于同一轴线；基座“U”型结构每一侧的两个支撑辊支撑针芯自转转盘的同侧圆盘，针芯自转转盘在支撑辊上转动；针芯自转转盘的通孔转轴通过轴承支撑在轴承座一上，针芯自转转盘的实心转轴通过轴承支撑在轴承座二上，支撑套管安装在针芯自转转盘的通孔转轴内，支撑套管与针芯自转转盘的通孔转轴处于同一轴线；柔性针穿过针芯自转转盘的通孔转轴和支撑套管；针芯驱动机构通过螺钉固定在针芯自转转盘的“U”型架上，换针机构安装在针芯驱动机构上，可沿Y轴方向移动，柔性针安装在换针机构中；针芯自转转盘的实心转轴通过联轴器一与电机一连接，电机一转动带动针芯自转转盘转动，从而带动针芯驱动机构和换针机构绕X轴方向转动，最终带动柔性针绕X轴方向自转。
[0007]作为优选，所述的换针机构包括换针滑台、电机二、电机座二、联轴器二、丝杠一、轴承座三、电机三、电机座三、联轴器三、换针架、柔性针仓一、柔性针仓二、柔性针仓三、柔性针仓四，换针滑台左侧设有螺纹孔一，下面设有滑道一，滑道一为开口向下的“T”型槽；电机座二整体呈“L”型，通过螺钉固定在换针滑台的一端，电机二通过螺栓螺母安装在电机座二上，电机二通过联轴器二与丝杠一相连；轴承座三通过螺钉固定在换针滑台的另一端，轴承座三前后对称设有两个支撑座，左右对称设有两个支撑滑道，且两个支撑滑道开口相对，支撑滑道略高于两个支撑座；丝杠一通过轴承支撑在轴承座三上；电机座三整体呈“L”型，设有底板，底板下端设有螺纹孔二，螺纹孔二与丝杠一连接，底板安装在支撑滑道内，可沿 Y轴方向滑动；电机三通过螺栓螺母固定安装在电机座三上，电机三通过联轴器三与换针架连接；换针架包括十字架和对接杆，对接杆为圆柱形杆，十字架的四个端部分别沿支架方向安装两个对接杆，两个对接杆之间设有间距，四个端部的对接杆关于十字架的中心呈
°
阵列；柔性针仓一、柔性针仓二、柔性针仓三、柔性针仓四分别安装在换针架的对接杆上；电机二通过联轴器二带动丝杠一转动，丝杠一带动电机座三在支撑滑道内滑动，最终带动安装在换针架上的柔性针仓一、柔性针仓二、柔性针仓三、柔性针仓四沿Y轴方向往复运动；电机三通过联轴器三带动换针架转动，进而带动柔性针仓一、柔性针仓二、柔性针仓三、柔性针仓四绕十字架中心转动。
[0008]作为优选，所述的针芯驱动机构包括底座、轴承座四、丝杠二、驱动滑台、莫氏锥套、电机座四、电机四、轴承座五、联轴器四、电机座五、电机五，底座通过螺钉固定在针芯自转转盘的“U”型架上，底座上端右侧设有导轨，导轨横截面为“T”字型，底座上端中间偏左侧设有滑道二；轴承座四通过螺钉固定在底座的一端，轴承座五通过螺钉固定在底座另一端，丝杠二通过轴承支撑在轴承座四和轴承座五上，电机座五整体呈“L”型，通过螺钉固定在底座上，位于轴承座五的外侧，电机五通过螺栓螺母安装在电机座五上，丝杠二通过联轴器四与电机五连接；驱动滑台中间部位设有螺纹孔三，下部设有滑槽，驱动滑台通过滑槽安装在滑道二上，驱动滑台上的螺纹孔三和换针滑台上的螺纹孔一同时与丝杠二连接，电机五带动丝杠二实现换针滑台和驱动滑台同步往复运动；电机座四整体呈“U”型，通过螺钉固定在驱动滑台上，电机座四的底板上设有V型支撑，电机四通过螺栓螺母安装在电机座四上，莫氏锥套通过螺钉与电机四的输出轴连接；柔性针仓一沿丝杠一的往复移动实现莫氏锥与莫氏锥套的连接与分开。
[0009]作为优选，所述的柔性针仓一包括仓体、绕针丝杠、莫氏锥，仓体上部前后方向设有通孔，前部左侧设有针仓槽，针仓槽为条形槽，针仓槽与通孔内部相切，仓体下部设有V型面，V型面与通孔之间设有两个对接孔，对接孔是通孔，两个对接孔关于V型面的V脊对称，两个对接孔设有间距且间距与两个对接杆之间的距离相等，V型面支撑在电机座四的V型支撑上，V型面可在V型支撑上滑动；换针架上的对接杆与柔性针仓一上的对接孔连接，柔性针缠绕在绕针丝杠上，绕针丝杠和柔性针安装在仓体的通孔内，可在通孔转动，柔性针从针仓槽穿出；绕针丝杠一端设有键槽，通过键与莫氏锥连接，莫氏锥利用莫氏锥度与莫氏锥套连接；柔性针仓二、柔性针仓三、柔性针仓四与柔性针仓一结构一致；电机四通过莫氏锥套和莫氏锥的连接带动绕针丝杠转动，使缠绕在绕针丝杠上的柔性针从针仓槽穿出或退回；电机四与电机五的联合运动保证柔性针与支撑套管始终处于同一轴线。
[0010]本专利技术的有益效果是：
1.所述的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置采用莫氏锥度的原理，易于拆卸柔性针仓，并且还能够传递一定的扭矩，柔性针通过丝杠的旋转实现进给，提高了针芯的运动速度，实现了手术中换针的可能，提高了手术效率。
[0011]2.所述的换针架可以同时搭载4个通用的柔性针仓，减少了术中的更换时间，满足了医生在手术中的使用，提高了手术效率。
[0012]3.所述的换针机构可以在对一个病灶靶点穿刺后，自主更换柔性针仓，进行对下一部位的穿刺，避免了因忘记更换再次使用同一根柔性针穿刺而带来的手术污染问题，并且减轻了医本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，包括基座(1)、轴承座一(2)、针芯自转转盘(3)、换针机构(4)、针芯驱动机构(5)、支撑辊(6)、轴承座二(7)、电机座一(8)、电机一(9)、支撑套管(10)、联轴器一(11)、转轴(12)、柔性针(13)，其特征在于：基座(1)呈“U”型，轴承座一(2)通过螺钉固定在基座(1)前端，轴承座二(7)通过螺钉固定在基座(1)后端，电机座一(8)整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座(1)上，电机座一(8)位于轴承座二(7)后面，电机一(9)通过螺栓螺母与电机座一(8)固定连接，四个支撑辊(6)分别通过四个转轴(12)对称安装在基座(1)“U”型结构内侧，一侧安装两个；针芯自转转盘(3)两侧分别设有圆盘，两个圆盘中间设有“U”型架连接，一侧圆盘的外侧设有通孔转轴，另一侧圆盘的外侧设有实心转轴，通孔转轴与实心转轴处于同一轴线；基座(1)“U”型结构每一侧的两个支撑辊(6)支撑针芯自转转盘(3)的同侧圆盘，针芯自转转盘(3)在支撑辊(6)上转动；针芯自转转盘(3)的通孔转轴通过轴承支撑在轴承座一(2)上，针芯自转转盘(3)的实心转轴通过轴承支撑在轴承座二(7)上，支撑套管(10)安装在针芯自转转盘(3)的通孔转轴内，支撑套管(10)与针芯自转转盘(3)的通孔转轴处于同一轴线；柔性针(13)穿过针芯自转转盘(3)的通孔转轴和支撑套管(10)；针芯驱动机构(5)通过螺钉固定在针芯自转转盘(3)的“U”型架上，换针机构(4)安装在针芯驱动机构(5)上，可沿Y轴方向移动，柔性针(13)安装在换针机构(4)中；针芯自转转盘(3)的实心转轴通过联轴器一(11)与电机一(9)连接，电机一(9)转动带动针芯自转转盘(3)转动，从而带动针芯驱动机构(5)和换针机构(4)绕X轴方向转动，最终带动柔性针(13)绕X轴方向自转。2.根据权利要求1所述的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，其特征在于：所述的换针机构(4)包括换针滑台(4
‑
1)、电机二(4
‑
2)、电机座二(4
‑
3)、联轴器二(4
‑
4)、丝杠一(4
‑
5)、轴承座三(4
‑
6)、电机三(4
‑
7)、电机座三(4
‑
8)、联轴器三(4
‑
9)、换针架(4
‑
10)、柔性针仓一(4
‑
11)、柔性针仓二(4
‑
12)、柔性针仓三(4
‑
13)、柔性针仓四(4
‑
14)，换针滑台(4
‑
1)左侧设有螺纹孔一(4
‑1‑
2)，下面设有滑道一(4
‑1‑
1)，滑道一(4
‑1‑
1)为开口向下的“T”型槽；电机座二(4
‑
3)整体呈“L”型，通过螺钉固定在换针滑台(4
‑
1)的一端，电机二(4
‑
2)通过螺栓螺母安装在电机座二(4
‑
3)上，电机二(4
‑
2)通过联轴器二(4
‑
4)与丝杠一(4
‑
5)相连；轴承座三(4
‑
6)通过螺钉固定在换针滑台(4
‑
1)的另一端，轴承座三(4
‑
6)前后对称设有两个支撑座(4
‑6‑
1)，左右对称设有两个支撑滑道(4
‑6‑
2)，且两个支撑滑道(4
‑6‑
2)开口相对，支撑滑道(4
‑6‑
2)略高于两个支撑座(4
‑6‑
1)；丝杠一(4
‑
5)通过轴承支撑在轴承座三(4
‑
6)上；电机座三(4
‑
8)整体呈“L”型，设有底板(4
‑8‑
2)，底板(4
‑8‑
2)下端设有螺纹孔二(4
‑8‑
1)，螺纹孔二(4
‑8‑
1)与丝杠一(4
‑
5)连接，底板(4
‑8‑
2)安装在支撑滑道(4
‑6‑
2)内，可沿Y轴方向滑动；电机三(4
‑
7)通过螺栓螺母固定安装在电机座三(4
‑
8)上，电机三(4
‑
7)通过联轴器三(4
‑
9)与换针架(4
‑
10)连接；换针架(4
‑
10)包括十字架(4
‑
10
‑
1)和对接杆(4
‑
10
‑
2)，对接杆(4
‑
10
‑
1)为圆柱形杆，十字架(4
‑
10
‑
2)的四个端部分别沿支架方向安装两个对接杆(4
‑
10
‑
1)，两个对接杆(4
‑
10
‑
1)之间设有间距，四个端部的对接杆(4
‑
10
‑
1)关于十字架(4
‑
10
‑
2)的中心呈90
°
阵列；柔性针仓一(4
‑
11)、柔性针仓二(4
‑
12)、柔性针仓三(4
‑
13)、柔性针仓四(4
‑
14)分别安装在换针架(4
‑
10)的对接杆(4
‑
10
‑
1)上；电机二(4
‑
2)通过联轴器二(4
‑
4)带动丝杠一(4
‑
5)转动，丝杠一(4
‑
5)带动电机座三(4
‑
8)在支撑滑道(4
‑6‑
2)内滑动，最终带动安装在换针架(4
‑
10)上的柔性针仓一(4
‑
11)、柔性针仓二(4
‑
12)、柔性针仓三(4
‑
13)、柔性针仓四(4
‑
14)沿Y轴方向往复运动；电机三(4
‑
7)通过联轴器三(4
‑
9)带
动换针架(4
‑
10)转动，进而带动柔性针仓一(4
‑
11)、柔性针仓二(4
‑
12)、柔性针仓三(4
‑
13)、柔性针仓四(4
‑
14)绕十字架(4
‑
10
‑
2)中心转动。3.根据权利要求1和权利要求2所述的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，其特征在于：所述的针芯驱动机构(5)包括底座(5
‑
1)、轴承座四(5
‑
2)、丝杠二(5
‑
3)、驱动滑台(5
‑
4)、莫氏锥套(5
‑
5)、电机座四(5
‑
6)、电机四(5
‑
7)、轴承座五(5
‑
8)、联轴器四(5
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，张鹤，张永德，刘德强，刘文伟，侯卓辰，文超，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：