三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法及系统，属于喷涂涂装技术领域，对已生成的三维迷彩图案进行识别，获取三维迷彩图案的色块信息，根据色块信息，采用切割投影法在车辆模型表面生成路径点；以位姿、速度、加速度平滑连续、无突变为目标，为路径点添加开关枪信号前后的过渡路径，生成对应的机器人喷涂路径。本发明专利技术迷彩图案路径规划与程序生成智能化程度高；生成的路径与程序可以根据需求做出相应的修改与优化；生成的路径有大量开关枪，而且没有任何规则，可以根据颜色自动生成开关枪；可自行添加过渡点，对生成的路径自动进行防干涉优化，消除碰撞干涉情况；规划路径快速高效，降低了操作员劳动强度，提高了工作效率以及喷涂质量。效率以及喷涂质量。效率以及喷涂质量。

【技术实现步骤摘要】
三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及喷涂涂装
，具体涉及一种三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法及系统。

技术介绍

[0002]在机器人迷彩喷涂前，需要规划机器人的喷涂路径，但目前没有针对于三维迷彩图案的喷涂路径规划技术，现有的迷彩喷涂是操作员在目标喷涂表面绘制出迷彩图案，机器人再根据界线手动示教路径进行喷涂，需要多次试产修正及调校程序，工作量大、效率低、精度差，需重新绘制路径线，费时费力；对于数码迷彩大量无规则的开关枪，无法处理；不能自行添加过渡点；无法识别斑块颜色。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种开关枪设置合理、喷涂效率高、喷涂精度好的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法及系统，以解决上述
技术介绍
中存在的至少一项技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采取了如下技术方案：
[0005]一方面，本专利技术提供一种三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法，包括：
[0006]步骤S110：对已生成的三维迷彩图案进行识别，获取所述三维迷彩图案的色块信息；
[0007]步骤S120：根据色块信息，采用切割投影法在车辆模型表面生成路径点；
[0008]步骤S130：以位姿、速度、加速度平滑连续、无突变为目标，为喷涂路径添加开关枪信号前后的柔顺过渡路径，生成对应的机器人喷涂路径。
[0009]优选的，识别所述三维迷彩图案中每一个色块的颜色包括，将三维迷彩图案在俯视角度、前视角度、后视角度、左视角度和右视角度分别作为一个喷涂面，将每一个喷涂面划分为多个网格色块。
[0010]优选的，获取所述三维迷彩图案的色块信息包括：
[0011]识别所述三维迷彩图案中每一个网格色块的颜色，相同颜色的多个相邻的网格色块组成一个颜色区域，将所有的颜色区域的颜色深浅程度进行对比，按照相对的颜色深浅程度将不同的颜色区域进行喷涂顺序排序。
[0012]优选的，根据色块信息，采用切割投影法在车辆模型表面生成由路径点表示的喷涂路径包括：
[0013]每一个色块的横向中线与色块的边的交点位置生成开枪点与关枪点，每一条路径在距离开枪点前第一距离处设有一个第一过渡点，在距离关枪点后第二距离处设有一个第二过渡点。
[0014]优选的，在每一个喷涂面上，以在开始喷涂第一颜色区域前设置一个第一安全点，所述第一安全点位于所述第一颜色区域的第一条路径的开枪点前的过渡点的上方；当喷涂完所有与所述第一颜色区域颜色相同的所述颜色区域后，设置一个第二安全点。
[0015]优选的，所述第一距离为150mm，所述第二距离为150mm。
[0016]第二方面，本专利技术提供一种三维迷彩图案喷涂路径自动规划系统，包括：
[0017]获取模块，用于对已生成的三维迷彩图案进行识别，获取所述三维迷彩图案的色块信息；
[0018]切割模块，用于根据色块信息，采用切割投影法在车辆模型表面生成路径点；
[0019]规划模块，用于以位姿、速度、加速度平滑连续、无突变为目标，为喷涂路径添加开关枪信号前后的柔顺过渡路径，生成对应的机器人喷涂路径。
[0020]优选的，所述获取模块包括划分单元，所述划分单元用于将三维迷彩图案在俯视角度、前视角度、后视角度、左视角度和右视角度分别作为一个喷涂面，将每一个喷涂面划分为多个网格色块。
[0021]第三方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器相互通信，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令执行如上所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法。
[0022]第四方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法。
[0023]本专利技术有益效果：迷彩图案路径规划与程序生成智能化程度高；生成的路径与程序可以根据需求做出相应的修改与优化；生成的路径有大量开关枪，而且没有任何规则，可以根据颜色自动生成开关枪；可自行添加过渡点，对生成的路径自动进行防干涉优化，消除碰撞干涉情况；规划路径快速高效，降低了操作员的人工劳动强度，提高了工作效率以及喷涂质量。
[0024]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术实施例所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法流程图。
[0027]图2为本专利技术实施例所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划系统功能原理框图。
具体实施方式
[0028]下面详细叙述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0029]本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。
[0030]还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含
义来解释。
[0031]本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或它们的组。
[0032]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0033]在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0034]除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法，其特征在于，包括：步骤S110：对已生成的三维迷彩图案进行识别，获取所述三维迷彩图案的色块信息；步骤S120：根据色块信息，采用切割投影法在车辆模型表面生成路径点；其中，路径点包括安全点，过渡点，开枪点，关枪点；步骤S130：以位姿、速度、加速度平滑连续、无突变为目标，为路径点添加开关枪信号前后的过渡路径，生成对应的机器人喷涂路径。2.根据权利要求1所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法，其特征在于：识别所述三维迷彩图案中每一个色块的颜色包括，将三维迷彩图案在俯视角度、前视角度、后视角度、左视角度和右视角度分别作为一个喷涂面，将每一个喷涂面划分为多个网格色块。3.根据权利要求2所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法，其特征在于，获取所述三维迷彩图案的色块信息包括：识别所述三维迷彩图案中每一个网格色块的颜色，相同颜色的多个相邻的网格色块组成一个颜色区域，将所有的颜色区域的颜色深浅程度进行对比，按照相对的颜色深浅程度将不同的颜色区域进行喷涂顺序排序。4.根据权利要求3所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法，其特征在于，根据色块信息，采用切割投影法在车辆模型表面生成由路径点表示的喷涂路径包括：每一个色块的横向中线与色块的边的交点位置生成开枪点与关枪点，每一条路径在距离开枪点前第一距离处设有一个第一过渡点，在距离关枪点后第二距离处设有一个第二过渡点。5.根据权利要求4所述的三维迷彩图案喷涂路径自动规划方法，其特征在于，在每一个喷涂面上，以在开始喷涂第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：来刚，陈巍，郑东，杨哲，
申请(专利权)人：青岛金光鸿智能机械电子有限公司，
类型：发明
国别省市：