一种无人机全方位避障识别的图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机全方位避障识别的图像处理装置，属于无人机技术领域。包括无人机主体总成、全方位识图避障总成、红外测距组件、护板组件，整体以主壳体为结构主体；主壳体外侧均匀分布有数组旋转马达及扇叶，主壳体内部设有全方位识图避障总成，全方位识图避障总成中设有可上下翻转及左右旋转的识图模块，可自动识别出不限于无人机正前方的障碍物，全方位识图避障总成一侧还设有红外测距组件，通过产生的红外激光束可以监测出障碍物到无人机的距离，再结合识图模块识别出图像综合计算出最佳的避障路径，同时识图模块前方还设有护板组件，可对非工作状态下的全方位识图避障组件进行防护，防止落灰影响精度，安全可靠。安全可靠。安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机全方位避障识别的图像处理装置


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机全方位避障识别的图像处理装置。

技术介绍

[0002]随着科技的发展与人民生活水平的提高，民用无人机的应用前景更加广泛，小型无人机由于其机动灵活、成本低等优势，市场的需求巨大。
[0003]无人机在空中实际飞行的过程中会遇到诸多障碍物，现有的无人机避障技术多是利用影像或声波装置对障碍物进行识别，通过固定的图像处理装置对在飞行中无人机前方的障碍物进行识别，并反馈，根据反馈的图像信息进行避障动作。
[0004]如现有技术(CN 111258330 A)公开的一种无人机自动避障图像处理装置，包括无人机与控制站，无人机的内部固定安装有图像传感器、信号放大器、信号转换器、中央处理器、图像分析模块、自主导航避障模块、控制器、超声波传感器、超声波测距计算模块、超声波图像模拟生成模块与图像存储机构，无人机的下端设置有摄像头，通过超声波传感器与摄像头相互配合，经过双重图像处理，虽然可降低在实际应用中对障碍物的形状及其距离出现判断错误的情况，但是由于其摄像头多固定在某一处，既能对无人机前方的障碍物进行识别，或时摄像头仅能进行单一角度的旋转，并不能全方位的捕捉到摄像头视野范围以外的障碍物，存在一定的障碍物的识别死角，还是具备一定的差错率，存在无人机撞上障碍物的可能。

技术实现思路

[0005]为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提供一种无人机全方位避障识别的图像处理装置，包括无人机主体总成、全方位识图避障总成，所述无人机主体总成包括主壳体、外卡套、支臂、旋转马达、扇叶和识图位，所述全方位识图避障总成包括伸缩外座、伸缩内壳、换向轴座、换向轴、识图底座、摇摆轴、识图模块、摇摆涡轮、换向驱动轴、换向齿轮、换向驱动齿轮、换向驱动电机、摇摆蜗杆、蜗杆轴、蜗杆轴联座、联动齿轮；
[0006]所述无人机主体总成中主壳体为结构主体，所述主壳体外壁上固定有外卡套，所述外卡套外侧均匀固定有数组支臂，每组所述支臂上都固定有旋转马达，所述旋转马达上插接有扇叶；
[0007]所述主壳体为上部开口的空腔结构，所述主壳体空腔结构的前侧壁设有识图位；
[0008]所述全方位识图避障总成中伸缩外座固定在主壳体空腔结构的内部，且所述伸缩外座与识图位连通，所述伸缩外座内滑动插接有伸缩内壳；
[0009]所述伸缩外座上设有驱动伸缩内壳自动滑动的驱动机构；
[0010]所述伸缩内壳为侧方开口的方形空腔结构，方形空腔结构前端的中间位置设有换向轴座，所述换向轴座中旋转连接有换向轴，所述换向轴前端旋转连接有摇摆轴，所述摇摆轴中插接固定有识图底座，所述识图底座前面固定有识图模块，所述换向轴的后端同轴固
定有换向驱动轴，所述换向驱动轴上插接固定有换向齿轮，所述换向齿轮的一侧啮合有换向驱动齿轮，所述换向驱动齿轮与换向驱动电机轴连接，所述换向驱动电机固定在伸缩内壳的内腔中；
[0011]所述摇摆轴的轴端面上插接有摇摆涡轮，所述摇摆涡轮的一侧啮合有摇摆蜗杆，所述换向驱动轴上固定有蜗杆轴联座，所述蜗杆轴联座的一端旋转连接有蜗杆轴，所述摇摆蜗杆插接固定在蜗杆轴的一端，所述蜗杆轴的另一端插接固定有联动齿轮，所述联动齿轮与换向齿轮啮合。
[0012]所述无人机主体总成还包括红外测距位、盖板、底架、控制主板，所述主壳体空腔结构的前侧壁还设有红外测距位；
[0013]所述主壳体的内腔中固定有控制主板，所述控制主板用于实现对图像处理装置整体的电器控制，所述主壳体顶部空腔结构的开口处固定有盖板，所述主壳体底部对称固定有两组底架；
[0014]所述红外测距位中设有用于测试无人机到障碍物距离的红外测距组件，所述红外测距组件包括测距仪座、测距仪、透视板，测距仪座固定在空腔结构的内部，且所述测距仪座与红外测距位连通，所述测距仪座中插接安装有测距仪，所述红外测距位上固定有透视板；
[0015]所述识图位处还设有用于对主壳体内部构件实现日常防护的护板组件，所述护板组件中的两组护板卡位对称的固定在伸缩外座顶面，两组所述护板卡位的内部共同插接有波纹护板，所述波纹护板的上方设有护板齿轮，所述护板齿轮与护板电机轴连接，所述护板电机固定在其中一组护板卡位上；
[0016]所述波纹护板的后端对称固定有两组联动拉簧位，所述伸缩外座的顶面与每组联动拉簧位对应的位置上都固定有固定拉簧位，所述固定拉簧位与联动拉簧位之间连接有拉簧。
[0017]进一步地，所述伸缩内壳自动滑动的驱动机构包括伸缩齿条位、伸缩齿条、伸缩齿轮、伸缩电机，所述伸缩内壳顶部中间位置开设有伸缩齿条位，所述伸缩齿条位中固定有伸缩齿条，所述伸缩齿条上部啮合有伸缩齿轮，所述伸缩齿轮与伸缩电机轴连接，所述伸缩电机固定在伸缩外座上平面。
[0018]进一步地，所述伸缩内壳方形空腔结构的侧方开口处固定有内壳侧盖。
[0019]进一步地，所述伸缩内壳方形空腔结构前端的中间位置设有摇摆轴位，所述摇摆轴位为弧形长槽孔，弧形长槽孔的中心与换向轴座同心。
[0020]进一步地，所述波纹护板为折叠波浪形薄壁结构，且所述波纹护板为具有一定弹性的柔性塑料材质。
[0021]进一步地，所述护板齿轮的齿形与波纹护板折叠波浪形结构的齿形一致。
[0022]进一步地，每组所述护板卡位靠近识图位的位置上都固定有导向弧板，所述伸缩外座顶面靠近识图位的位置开设有升降位，所述导向弧板为L形结构，L形结构的一端与护板卡位相连，L形结构的另一端与升降位相连。
[0023]与现有的无人机避障识别的图像处理装置相比，本专利技术提供的使用无人机全方位避障识别的图像处理装置具有如下优点：
[0024](1).本专利技术通过在无人机主体总成中的前侧设置全方位识图避障总成，全方位避
障总成中的识图模块固定在识图底座上，识图底座通过摇摆轴连接在可自动旋转的换向轴上，可实现识图模块以换向轴为轴心在水平方向与竖直方向上的自动换向转换，同时摇摆轴的一侧还设有摇摆涡轮与摇摆蜗杆，通过单一的换向驱动电机可驱动换向驱动齿轮转动，换向驱动齿轮驱动换向齿轮以及联动齿轮同步转动，通过换向齿轮驱动换向轴的转动，同步的通过联动齿轮驱动摇摆蜗杆与摇摆涡轮配合，驱动摇摆轴转动，从而可实现固定在识图底座上的识图模块多方位都角度的旋转，由于其多方位旋转的驱动为同一换向驱动电机，还具有节能的特点，可在一定程度上增加无人机的飞行距离。
[0025](2).本专利技术中全方位识图避障总成中的识图机构设在可自动伸缩的伸缩内壳上，伸缩内壳插接安装在伸缩外座上，通过伸缩电机带动伸缩齿轮转动，伸缩齿轮与伸缩齿条的传动配合，可使得识图机构在用时伸出到主壳体的外部，不用时收回，在进一步扩大识图模块角度方位的同时，还能保护识图机构。
[0026](3).本专利技术识图模块的前侧还设有护板组件，护板组件中设有可自动收缩的波纹护板，使得在全方位识图避障总成回收至主壳体内部后，波纹护板可自动下放置识图位，将识图位关闭，进一步保护主壳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机全方位避障识别的图像处理装置，包括旋转马达(104)、扇叶(105)，其特征在于：还包括无人机主体总成(1)、全方位识图避障总成(2)；所述无人机主体总成(1)包括主壳体(101)、识图位(106)，所述全方位识图避障总成(2)包括伸缩外座(201)、伸缩内壳(202)、换向轴座(207)、换向轴(208)、识图底座(209)、摇摆轴(210)、识图模块(211)、摇摆涡轮(212)、换向驱动轴(214)、换向齿轮(215)、换向驱动齿轮(216)、换向驱动电机(217)、摇摆蜗杆(218)、蜗杆轴(219)、蜗杆轴联座(220)、联动齿轮(221)；所述无人机主体总成(1)中主壳体(101)的外侧均匀设有数组旋转马达(104)，所述旋转马达(104)上插接有扇叶(105)；所述主壳体(101)为上部开口的空腔结构，所述主壳体(101)空腔结构的前侧壁设有识图位(106)；所述全方位识图避障总成(2)中伸缩外座(201)固定在主壳体(101)空腔结构的内部，且所述伸缩外座(201)与识图位(106)连通，所述伸缩外座(201)内滑动插接有伸缩内壳(202)；所述伸缩外座(201)上设有驱动伸缩内壳(202)自动滑动的驱动机构；所述伸缩内壳(202)为侧方开口的方形空腔结构，方形空腔结构前端的中间位置设有换向轴座(207)，所述换向轴座(207)中旋转连接有换向轴(208)，所述换向轴(208)前端旋转连接有摇摆轴(210)，所述摇摆轴(210)中插接固定有识图底座(209)，所述识图底座(209)前面固定有识图模块(211)，所述换向轴(208)的后端同轴固定有换向驱动轴(214)，所述换向驱动轴(214)上插接固定有换向齿轮(215)，所述换向齿轮(215)的一侧啮合有换向驱动齿轮(216)，所述换向驱动齿轮(216)与换向驱动电机(217)轴连接，所述换向驱动电机(217)固定在伸缩内壳(202)的内腔中；所述摇摆轴(210)的轴端面上插接有摇摆涡轮(212)，所述摇摆涡轮(212)的一侧啮合有摇摆蜗杆(218)，所述换向驱动轴(214)上固定有蜗杆轴联座(220)，所述蜗杆轴联座(220)的一端旋转连接有蜗杆轴(219)，所述摇摆蜗杆(218)插接固定在蜗杆轴(219)的一端，所述蜗杆轴(219)的另一端插接固定有联动齿轮(221)，所述联动齿轮(221)与换向齿轮(215)啮合。2.根据权利要求1所述的一种无人机全方位避障识别的图像处理装置，其特征在于：所述无人机主体总成(1)中主壳体(101)外壁上固定有外卡套(102)，所述外卡套(102)外侧均匀固定有数组支臂(103)，每组所述支臂(103)上都固定有旋转马达(104)，空腔结构的前侧壁还设有红外测距位(107)，所述主壳体(101)的内腔中固定有控制主板(110)，所述主壳体(101)顶部空腔结构的开口处固定有盖板(108)，所述主壳体(101)底部对称固定有两组底架(109)。3.根据权利要求1所述的一种无人机全方位避障识别的图像处...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓跃，高丽娟，
申请(专利权)人：江苏熙枫先进制造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：