月面巡视器约束条件的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种月面巡视器约束条件的处理方法和装置。其中，该方法包括：确定所述月面巡视器的至少一类约束条件，并对所述月面巡视器的至少一类约束条件进行预处理，以使处理后的至少一类约束条件以一种状态量在同一尺度下进行表征；基于处理后的约束条件构建全月昼多约束时变态势图，其中，所述全月昼多约束时变态势图用于为所述月面巡视器提供约束指导。本发明专利技术解决了现有技术无法高效整合巡视器月面工作中多类时变约束，以指导整个月昼工作规划的技术问题。规划的技术问题。规划的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
月面巡视器约束条件的处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及航空领域，具体而言，涉及一种月面巡视器约束条件的处理方法和装置。

技术介绍

[0002]合理有效地进行任务规划是实现安全高效巡视探测任务的基础，地外天体巡视探测任务规划一般采用分层规划技术解决任务目标设计与实现。巡视器月面工作约束条件多、且多为时变数据，而巡视器各类行为与约束条件息息相关，不能准确的计算分析约束可行性，就不能有效地规划月昼工作。因此，如何能够高效整合多类约束指导整个月昼工作规划，是亟需解决的一个问题。
[0003]针对如何高效整合巡视器月面工作中多类时变约束并指导整个月昼工作规划的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种月面巡视器约束条件的处理方法和装置，以至少解决现有技术无法高效整合巡视器月面工作中多类时变约束，以指导整个月昼工作规划的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种月面巡视器约束条件的处理方法，包括：确定所述月面巡视器的至少一类约束条件，并对所述月面巡视器的至少一类约束条件进行预处理，以使处理后的至少一类约束条件以一种状态量在同一尺度下进行表征；基于处理后的约束条件构建全月昼多约束时变态势图，其中，所述全月昼多约束时变态势图用于为所述月面巡视器提供约束指导。
[0006]可选的，所述约束条件包括至少以下任一：太阳高度角、太阳方位角、中继星高度角、地球高度角、中继星方位角、地球方位角、太敏可见性、对日定向、数传可见性、全向可见性、感知可行性、探测可行性。
[0007]可选的，对所述月面巡视器的至少一类约束条件进行预处理包括：对所述至少一类约束条件进行约束形式化处理和结果归一化处理。
[0008]可选的，经过约束形式化处理的约束条件以车体航向角区间表征。
[0009]可选的，基于处理后的约束条件构建全月昼多约束时变态势图，包括：确定所述至少一类约束条件的分析方式和分析时间，其中，所述分析方式用于指示所述至少一类约束条件采用集合论模型中的目标公式对进行分析处理；确定所述至少一类约束条件在所述分析时间内的待分析数据，并采用所述目标公式对所述待分析数据进行计算处理，得到分析结果；基于所述分析结果构建全月昼多约束时变态势图。
[0010]可选的，基于所述分析结果构建全月昼多约束时变态势图，包括：确定所述全月昼多约束时变态势图的图形样式，其中，所述图形样式包括至少以下任一：各类约束条件的显示颜色、各类约束条件的显示透明度；基于所述分析结果和所述图形样式构建全月昼多约
束时变态势图，其中，所述全月昼多约束时变态势图采用二维笛卡尔坐标图的形式表示。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种月面巡视器约束条件的处理装置，包括：处理单元，用于确定所述月面巡视器的至少一类约束条件，并对所述月面巡视器的至少一类约束条件进行预处理，以使处理后的至少一类约束条件以一种状态量在同一尺度下进行表征；构建单元，用于基于处理后的约束条件构建全月昼多约束时变态势图，其中，所述全月昼多约束时变态势图用于为所述月面巡视器提供约束指导。
[0012]可选的，所述处理单元还包括：处理子单元，用于对所述至少一类约束条件进行约束形式化处理和结果归一化处理，其中，经过约束形式化处理的约束条件以车体航向角区间表征。
[0013]根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述任意一项所述的月面巡视器约束条件的处理方法。
[0014]根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的月面巡视器约束条件的处理方法。
[0015]换言之，本专利技术提供的月面巡视器约束条件的处理方法，是一种面向月球巡视器巡视探测任务全月昼多类约束时变态势图构造方法。主要通过对需要整合显示的各类约束进行形式化和结果归一化，以实现将多种不同类别的约束进行集中整合显示；采用二维笛卡尔坐标图方式将多约束条件在时间轴上的状态变化、不同约束之间的关系等信息以可视化方式集中显示；根据需要对全月昼多约束时变态势图进行约束分析，实现对整个月昼工作的任务目标设置和任务实施规划提供支持。进而解决了月面巡视器遥操作中工作约束条件多、且多为时变数据，导致无法高效整合多类时变约束并指导整个月昼工作规划的问题。
[0016]即，本专利技术主要是将月面巡视器巡视探测任务中，对除地形以外的敏感器可见性、能源、测控、感知和探测等约束进行整合，在同一尺度下采用时间轴组织各约束条件，实现各类约束条件融合、动态显示与分析，能够为月面巡视器遥操作中的任务目标设置和任务实施规划提供准确、高效的技术依据，具有较高的工程应用价值。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的一种可选的月面巡视器约束条件的处理方法的流程图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的集合论模型的应用示意图；
[0020]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的全月昼多约束时变态势示意图一；
[0021]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的全月昼多约束时变态势示意图二；
[0022]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的月面巡视器约束条件的处理装置的示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0024]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]根据本专利技术实施例，提供了一种月面巡视器约束条件的处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0026]图1是根据本专利技术实施例的月面巡视器约束条件的处理方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种月面巡视器约束条件的处理方法，其特征在于，所述处理方法包括：确定所述月面巡视器的至少一类约束条件，并对所述月面巡视器的至少一类约束条件进行预处理，以使处理后的至少一类约束条件以一种状态量在同一尺度下进行表征；基于处理后的约束条件构建全月昼多约束时变态势图，其中，所述全月昼多约束时变态势图用于为所述月面巡视器提供约束指导。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述约束条件包括至少以下任一：太阳高度角、太阳方位角、中继星高度角、地球高度角、中继星方位角、地球方位角、太敏可见性、对日定向、数传可见性、全向可见性、感知可行性、探测可行性。3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，对所述月面巡视器的至少一类约束条件进行预处理包括：对所述至少一类约束条件进行约束形式化处理和结果归一化处理。4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，经过约束形式化处理的约束条件以车体航向角区间表征。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，基于处理后的约束条件构建全月昼多约束时变态势图，包括：确定所述至少一类约束条件的分析方式和分析时间，其中，所述分析方式用于指示所述至少一类约束条件采用集合论模型中的目标公式对进行分析处理；确定所述至少一类约束条件在所述分析时间内的待分析数据，并采用所述目标公式对所述待分析数据进行计算处理，得到分析结果；基于所述分析结果构建全月昼多约束时变态势图。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宽，卢皓，谢圆，张辉，胡国林，陈翔，胡晓东，彭德云，邱冬阳，高阳，
申请(专利权)人：中国人民解放军六三九二零部队，
类型：发明
国别省市：