齿轮装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了齿轮装置及机器人，提供一种实现了长寿命化和对输出相位的偏差的抑制的齿轮装置以及具备该齿轮装置的机器人。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨面，所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。面。面。

【技术实现步骤摘要】
齿轮装置及机器人


[0001]本专利技术涉及齿轮装置及机器人。

技术介绍

[0002]在具备机器臂的机器人中，例如通过电机驱动机器臂的关节部。电机的旋转通常经由减速机被减速，被传递至臂。作为这样的减速机，例如已知有专利文献1记载的齿轮装置。
[0003]专利文献1所记载的齿轮装置具有环状的刚性内齿齿轮、在刚性内齿齿轮的内侧配置的杯形的挠性外齿齿轮、以及嵌入挠性外齿齿轮的内侧的椭圆形的波动发生器。其中，挠性外齿齿轮具备圆筒状的主干部、将主干部的一端封堵的环状的隔膜、以及在主干部的另一方的开口端的外周面形成的外齿。并且，还公开了对外齿的表面实施喷丸硬化加工，然后实施氮化处理，而对挠性外齿齿轮的外齿以外的外表面，不实施喷丸硬化加工就实施氮化处理。这样，实现了外齿表面的强度提高，避免了主干部的脆弱化，这关系到齿轮装置的长寿命化。
[0004]专利文献1：日本特开2001
‑
59153号公报

技术实现思路

[0005]另一方面，通过本专利技术人的研究得知，不仅挠性齿轮装置的外表面，而且挠性齿轮装置的内表面的状态也对齿轮装置的寿命产生影响。但是，在引用文献1所记载的齿轮装置中，挠性齿轮装置的内表面未被实施加工和处理，所以存在不能实现充分的长寿命化的问题。
[0006]有关本专利技术的适用例的齿轮装置的特征在于，具备：
[0007]内齿齿轮；
[0008]外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及
[0009]波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，
[0010]所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，
[0011]所述第一端部的内周面包括研磨面，
[0012]所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。
[0013]有关本专利技术的适用例的机器人的特征在于，具备：
[0014]第一部件；
[0015]第二部件，相对于所述第一部件进行转动；
[0016]上述的齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件进行相对转动的驱动力；以及
[0017]驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力。
附图说明
[0018]图1是表示有关实施方式的机器人的简易结构的侧视图。
[0019]图2是表示有关第一实施方式的齿轮装置的分解立体图。
[0020]图3是图2所示的齿轮装置的纵剖视图。
[0021]图4是图2所示的齿轮装置的主视图。
[0022]图5是仅详细表示图3的外齿齿轮的图。
[0023]图6是表示有关第二实施方式的齿轮装置所具备的外齿齿轮的内周面的剖视图。
[0024]图7是表示有关第三实施方式的齿轮装置所具备的外齿齿轮的内周面的剖视图。
[0025]图8是表示有关第四实施方式的齿轮装置所具备的外齿齿轮的内周面的剖视图。
[0026]图9是有关第五实施方式的齿轮装置的纵剖视图。
[0027]图10是表示实施例及比较例1的齿轮装置被输入的转矩和齿轮装置的寿命的关系的曲线图。
[0028]图11是表示实施例及比较例2的齿轮装置被输入的转矩和输入的相位与输出的相位的偏差的关系的曲线图。
[0029]附图标记说明
[0030]1…
齿轮装置；2
…
内齿齿轮；3
…
外齿齿轮；3A
…
外齿齿轮；4
…
波动发生器；23
…
内齿；30
…
内周面；31
…
主干部；31a
…
第一端部；31b
…
第二端部；32
…
凸缘部；32A
…
底部；33
…
外齿；35
…
开口；36
…
第一圆周槽；36A
…
第一圆周槽；36B
…
第一圆周槽；37
…
第二圆周槽；41
…
凸轮；42
…
轴承；100
…
机器人；110
…
基座；120
…
第一臂；130
…
第二臂；140
…
作业头；141
…
花键轴；150
…
末端执行器；160
…
配管；170
…
第一驱动部；171
…
电机；190
…
控制装置；301
…
研磨面；302
…
车床切削加工面；321
…
孔；322
…
孔；381
…
区域；382
…
区域；383
…
区域；411
…
轴部；412
…
凸轮部；421
…
内圈；422
…
滚珠；423
…
外圈；J1
…
第一轴；J2
…
第二轴；J3
…
第三轴；La
…
长轴；Lb
…
短轴；a
…
旋转轴；d1
…
深度；d2
…
深度；L1
…
长度；L2
…
长度；t
…
厚度。
具体实施方式
[0031]下面，根据附图所示的优选的实施方式详细说明本专利技术的齿轮装置及机器人。
[0032]1.机器人
[0033]首先，对机器人进行简单说明。
[0034]图1是表示有关实施方式的机器人的简易结构的侧视图。另外，在下文中为了便于说明，将图1中的上侧称为“上”、将下侧称为“下”。并且，将图1中的基座侧称为“基端侧”，将其相反侧即末端执行器侧称为“前端侧”。并且，将图1中的上下方向设为“铅直方向”，将左右方向设为“水平方向”。而且，将后述的旋转轴a延伸的方向设为“轴向”。另外，本说明书中的“方向”包括沿着轴的一方侧的方向及其相反方向双方。
[0035]图1所示的机器人100例如是在精密设备、构成精密设备的部件的供给、去除、输送及组装等作业中使用的机器人。该机器人100如图1所示具有基座110、第一臂120、第二臂130、作业头140、末端执行器150以及配管160。下面，依次对机器人100的各部进行简单说
明。另外，所谓“转动”是指相对于某一中心点沿包括一个方向或者其相反方向的两个方向移动、以及包括相对于某一中心点进行旋转。
[0036]基座110例如通过螺栓等被固定在未图示的地面上。在基座110的内部设置有对机器人100进行统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨面，所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，所述车床切削加工面具有沿围绕所述旋转轴的周向延伸的第一圆周槽，所述第一圆周槽形成为螺旋状。3.根据权利要求2所述的齿轮装置，其特征在于，在所述车床切削加工面中，所述第一圆周槽的深度在远离所述研磨面...

【专利技术属性】
技术研发人员：正井智，片冈祐哉，竹花伸幸，征矢佳之，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：