一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。通过本发明专利技术实施例的技术方案，可以提高障碍物轨迹预测的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的快速发展，车辆可以在结构化道路中实现无人自动驾驶。在无人自动驾驶场景中，通常需要预测出无人车周围的障碍物运动轨迹，以避免无人车与障碍物相碰撞等。
[0003]目前，通常基于障碍物的行驶速度和方向进行线性插值的方式，获得障碍物的未来运动轨迹。
[0004]然而，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0005]利用传感器采集的障碍物信息可能存在噪声，比如，采集的障碍物的行驶方向与实际行驶方向相反，使得预测出的障碍物未来轨迹不合理，从而降低了障碍物轨迹预测的准确性。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，以提高障碍物轨迹预测的准确性。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物轨迹预测方法，包括：
[0008]获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；
[0009]根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；
[0010]根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种障碍物轨迹预测装置，包括：
[0012]障碍物信息获取模块，用于获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；
[0013]第一行驶指引线确定模块，用于根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；
[0014]目标未来轨迹预测模块，用于根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现如本专利技术任意实施例所述的障碍物轨迹预测方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所述的障碍物轨迹预测方法。
[0020]上述专利技术中的实施例具有如下优点或有益效果：
[0021]通过根据结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息和结构化道路的道路地图信息，可以准确地确定出用于表征第一障碍物未来轨迹行驶方向的第一行驶指引线，从而基于第一行驶指引线和在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物的第二障碍物信息，可以准确地预测出第一障碍物的目标未来轨迹，避免了因采集的障碍物信息存在噪声而导致轨迹预测不合理的情况，提高了障碍物预测的准确性。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例一提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图；
[0023]图2是本专利技术实施例二提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图；
[0024]图3是本专利技术实施例二所涉及的一种第一行驶指引线的示例；
[0025]图4是本专利技术实施例三提供的一种障碍物轨迹预测方法的流程图；
[0026]图5是本专利技术实施例三所涉及的一种待行驶参考点的示例；
[0027]图6是本专利技术实施例四提供的一种障碍物轨迹预测装置的结构示意图；
[0028]图7是本专利技术实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供的一种障碍物轨迹预测的流程图，本实施例可适用于在结构化道路上，对自动驾驶车辆周围的障碍物的未来轨迹进行预测的情况。该方法可以由障碍物轨迹预测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有自动驾驶功能的设备中，比如任意类型的车辆。如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
[0032]S110、获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息。
[0033]其中，结构化道路可以是指具有交通行驶规则的道路。示例性地，结构化道路可以包括一条或多条车道，每条车道具有规定的车辆行驶方向等交通行驶规则。例如，城市道路可以作为结构化道路。第一障碍物可以是指在结构化道路中行驶的自动驾驶车辆周围的任一车辆。第一障碍物可以是指结构化道路中非路口内的障碍物。第一障碍物和自动驾驶车辆可以同时行驶在结构化道路中。第一障碍物的预设范围可以是预先设置的，对第一障碍物的行驶轨迹会产生影响的道路区域范围。例如，第一的预设范围可以设置为：以第一障碍物的当前位置为圆心，以预设距离为半径的圆形区域范围。第二障碍物可以是指处于第一障碍物的预设范围内，在结构化道路上行驶的各个障碍物。第二障碍物的数量可以为一个或多个。例如，第二障碍物可以是指第一障碍物周围的各个车辆。本实施例中的自动驾驶车
辆可以作为第一障碍物周围的第二障碍物。第一障碍物信息可以包括但不限于：第一障碍物当前位置信息、第一障碍物行驶方向、第一障碍物行驶速度和第一障碍物体积大小。第二障碍物信息可以包括但不限于：第二障碍物当前位置信息、第二障碍物行驶方向、第二障碍物行驶速度和第二障碍物体积大小。
[0034]具体地，可以利用传感器采集结构化道路中的各个障碍物信息。根据自动驾驶车辆的当前位置和采集的每个障碍物当前位置信息，将自动驾驶车辆周围的任一障碍物作为第一障碍物，并从采集的各个障碍物中确定出位于第一障碍物的预设范围内的各个第二障碍物，从而可以获得第一障碍物信息和第二障碍物信息。
[0035]S120、根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线。
[0036]其中，道路地图信息可以是指结构化道路中车道行驶规则的信息。例如，道路地图信息可以包括但不限于：结构化道路中的每条车道对应的车道信息和相邻两条车道之间的车道线类型。其中，车道线类型可以包括但不限于：单实线，单虚线和双实线。车道线类型可以用于表征车辆是否可以在相邻两条车道之间进行跨越。例如，当车道线类型为单实线或者双实线时，相邻两条车道为不可跨越车道。当车道线类型为单虚线时，相邻两条车道为可跨越车道。车道信息可以包括但不限于：行驶参考方向、车道中心线坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在所述第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：根据所述结构化道路的道路地图信息和所述第一障碍物的第一障碍物当前位置信息，确定所述第一障碍物所处于的当前车道；根据所述当前车道，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车道，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：检测所述当前车道的第一行驶参考方向与所述第一障碍物的第一障碍物行驶方向是否一致；若一致，则根据所述当前车道的第一车道中心线和所述第一行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；若不一致，则检测是否存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，并根据检测结果确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：若存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，则根据所述可跨越车道的第二行驶参考方向和所述第一障碍物行驶方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；若不存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，则根据所述当前车道的第一车道中心线和所述第一行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述可跨越车道的第二行驶参考方向和所述第一障碍物行驶方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线，包括：检测所述可跨越车道的第二行驶参考方向与所述第一障碍物行驶方向是否一致；若一致，则根据所述可跨越车道的第二车道中心线和所述第二行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线；若不一致，则根据所述当前车道的第一车道中心线和所述第一行驶参考方向，确定所述第一障碍物对应的第一行驶指引线。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶指引线、所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，预测出所述第一障碍物的目标未来轨迹，包括：根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的各个待选未来轨迹；根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，从所述待选未来轨迹中确定所述第一障碍物的目标未来轨迹。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的各个待选未来轨迹，包括：根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域；对所述目标待行驶区域进行区域分层，并确定每层分界线上的待行驶参考点；根据所述待行驶参考点确定所述第一障碍物对应的各个待选未来轨迹。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶指引线，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域，包括：基于所述第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在所述第一障碍物所处于的当前车道中确定位于所述第一障碍物前方的第一待行驶区域；根据所述第一待行驶区域，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一待行驶区域，确定所述第一障碍物在所述结构化道路中的目标待行驶区域，包括：若检测到存在与所述当前车道相邻的可跨越车道，则基于所述第一行驶指引线的指引方向和预设区域长度，在所述可跨越车道中确定位于所述第一障碍物前方的第二待行驶区域；根据所述第一待行驶区域和所述第二待行驶区域，确定所述第一障碍物在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江江，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：