一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机制造技术

一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，包括机架和设置在机架前端两侧的机臂；机臂与机架转动连接，其中，机臂旋转至与机架平行形成折叠状态机臂旋转至与机架夹角呈锐角形成展开状态，机臂上设有用于在展开状态下锁紧机臂的锁紧组件；机臂远离机架的端部设有飞行机构，飞行机构包括旋翼和驱动旋翼转动的倾转组件，倾转组件包括设置在机臂上的舵机和与舵机连接的驱动电机，驱动电机的输出轴与旋翼固定连接，机臂内设有用于控制驱动电机转速的电调。本实用新型专利技术结构简单，飞行稳定，飞行效率高，续航时间长，能够折叠占用空间小。能够折叠占用空间小。能够折叠占用空间小。

【技术实现步骤摘要】
一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机


[0001]本技术涉及无人机
，特别涉及一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机。

技术介绍

[0002]目前国内外常见无人飞行器多为四轴，航测固定翼四轴无人飞行器研究已久，而两轴飞行器研究几乎空白，双旋翼算法尚未成熟，无人机飞行控制主要有FAAT（Fore Aft Active Tilting前后主动倾摆主动稳定式）和OAT（Oblique Active Tilting 被动稳定主动倾斜式）两种模式。采用FAAT模式的无人机俯仰不太稳定，滚转性能较差，机身响应速度慢。而对于OAT模式的研究较少，OAT模式执行机构一般包含控制产生俯仰力矩的横向倾斜组件以及控制水平运动的纵向倾斜组件，采用OAT模式的无人机具有更高的敏捷性和机动性，在狭窄室内外环境中具有较好表现。
[0003]市面上旋翼无人机主要为四旋翼无人机，其机体尺寸普遍偏大，无人机轴数越多，就要搭载更多的动力设备，设备成本高，多旋翼噪声明显，机身震动幅度大对云台要求高；其次，由于其整体重量较重，飞行不稳定，飞行效率低，导致续航时间较短。
[0004]在中国专利技术专利号 202011012998.9中公开了一种直驱四舵机双旋翼纵列式无人直升机及其控制方法，包括：机身总成，机身总成上设有储料装置；机臂装置，机臂装置为两个且位于机身总成的相对两侧，每个机臂装置的长度两端分别为内端和外端，机臂装置的内端安装于机身总成上。此种设计不可折叠占地空间大。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的问题，本技术提供一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，结构简单，飞行稳定，飞行效率高，续航时间长，能够折叠占用空间小。
[0006]本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，包括机架和设置在机架前端两侧的机臂；
[0007]所述机臂与机架转动连接，其中，机臂旋转至与机架平行形成折叠状态机臂旋转至与机架夹角呈锐角形成展开状态，机臂上设有用于在展开状态下锁紧机臂的锁紧组件；所述机臂远离所述机架的端部设有飞行机构，所述飞行机构包括旋翼和驱动所述旋翼转动的倾转组件，所述倾转组件包括设置在机臂上的舵机和与所述舵机连接的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述旋翼固定连接，机臂内设有用于控制驱动电机转速的电调。
[0008]进一步地，所述机架包括相互连接的上夹板和下夹板，所述下夹板底部的前端左右两侧分别设有前脚架，后端左右两侧分别设有后脚架。
[0009]进一步地，所述下夹板底部设有电池，所述下夹板顶部设有图传模块、飞控板和接收机，所述图传模块竖直设置且上端穿过上夹板伸出，图传模块伸出的端部设有蘑菇头天线，所述上夹板底部前端设有摄像头，底部后端设有分电板，所述电池与分电板电性连接，所述分电板分别与飞控板、电调、舵机、图传模块、摄像头和接收机电性连接，飞控板与舵机
电性连接，电调与驱动电机电性连接。
[0010]进一步地，所述机臂端部位于上夹板和下夹板之间，上夹板、机臂和下夹板通过第一螺钉固定，机臂能够以第一螺钉为轴转动，所述下夹板顶部和上夹板底部分别相对设有紧固座，两个所述紧固座对合形成一侧开口的紧固套管，当机臂展开时，机臂端部置于紧固套管内部，所述紧固套管外壁设有外螺纹，紧固套管的外螺纹设有锥度，所述锁紧组件为管箍，所述管箍滑动套设在机臂外壁上，所述管箍内设置有内螺纹，管箍的内螺纹与紧固套管的外螺纹相配合。紧固套管紧固套管紧固套管紧固套管紧固套管进一步地，所述紧固座的内面包括折叠曲面、过盈曲面和展开曲面，折叠状态下，机臂位于展开曲面且与展开曲面过渡配合，展开状态下，机臂位于折叠曲面且与折叠曲面过渡配合，所述过盈曲面为突起曲面，过盈曲面的高度高于折叠曲面和展开曲面，拨动机臂9能够经过盈曲面实现折叠与展开之间往返，过盈曲面用于限制机臂在展开状态或折叠状态的转动。
[0011]进一步地，所述机臂远离机架的端部设有固定架，所述舵机设置在固定架上，舵机上设有舵盘，所述舵盘上设有电机座，舵机能够带动电机座旋转，所述驱动电机设置在电机座上，驱动电机的输出轴竖直朝上设置且端部与旋翼固定连接，所述驱动电机为无刷电机，所述机臂为碳管。
[0012]进一步地，所述下夹板左右两侧壁上分别设有磁铁A，所述固定架上设有与磁铁A磁极相反的磁铁B，机臂旋转至折叠状态，磁铁A与磁铁B相互吸引，用于将固定架吸附在下夹板上。
[0013]根据上述技术方案，本技术的有益效果是：
[0014]1.本技术基于OAT模式，具有更高的稳定性和更快的响应速度；机臂能够折叠占用空间小，在展开状态下通过锁紧组件锁紧机臂，操作简单，实用性强，并且本技术为双旋翼无人机，结构紧凑，生产成本低，飞行稳定性好，飞行效率高，续航时间大大提升。
[0015]2. 本技术的机臂位于折叠曲面与展开曲面时皆与紧固座呈过渡配合，拨动机臂在折叠与展开往返时，机臂将经过过盈曲面，过盈曲面为突起曲面，机臂经过时将受到挤压作用，同时过盈曲面也限制了机臂在展开/折叠位置的转动。
[0016]3. 本技术的紧固套管的外螺纹设有锥度，管箍的内螺纹与紧固套管的外螺纹相配合，在旋拧管箍过程中会向内挤压，将机臂紧固。
附图说明
[0017]图1为本技术的结构示意图；
[0018]图2为本技术的前视图；
[0019]图3为本技术的内部结构示意图图；
[0020]图4为本技术飞行机构的爆炸图；
[0021]图5为本技术折叠状态的结构示意图；
[0022]图6为本技术紧固座的结构示意图。
[0023]图7为本技术紧固座折叠状态的结构示意图。
[0024]图8为本技术紧固座展开状态的结构示意图。
[0025]图中标记：1、旋翼，2、驱动电机，3、第一螺钉，4、前脚架，5、摄像头，6、电池，7、机架，701、上夹板，702、下夹板，8、管箍，9、机臂，10、固定架，11、舵机，12、电机座，13、图传模
块，14、蘑菇头天线，15、后脚架，16、舵盘，17、电调，18、紧固座，1801、折叠曲面，1802、过盈曲面，1803、展开曲面，19、飞控板，20、分电板，21、接收机。
具体实施方式
[0026]下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步的详细说明。
[0027]请参阅图1
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8本技术提供一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，包括机架7和设置在机架7前端两侧的机臂9。
[0028]所述机架7包括相互连接的上夹板701和下夹板702，所述下夹板702底部的前端左右两侧分别设有前脚架4，后端左右两侧分别设有后脚架15，所述上夹板701和下夹板702分别对应前脚架4和后脚架15开设有连接孔，前脚架4通过第一螺栓与上夹板701连接，后脚架15通过第二螺栓与下夹板702连接，前脚架4和上夹板701之间设有第一垫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，其特征在于：包括机架（7）和设置在机架（7）前端两侧的机臂（9）；所述机臂（9）与机架（7）转动连接，其中，机臂（9）旋转至与机架（7）平行形成折叠状态，机臂（9）旋转至与机架（7）夹角呈锐角形成展开状态，机臂（9）上设有用于在展开状态下锁紧机臂（9）的锁紧组件；所述机臂（9）远离所述机架（7）的端部设有飞行机构，所述飞行机构包括旋翼（1）和驱动所述旋翼（1）转动的倾转组件，所述倾转组件包括设置在机臂（9）上的舵机（11）和与所述舵机（11）连接的驱动电机（2），所述驱动电机（2）的输出轴与所述旋翼（1）固定连接，机臂（9）内设有用于控制驱动电机（2）转速的电调（17）。2.根据权利要求1所述的一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，其特征在于：所述机架（7）包括相互连接的上夹板（701）和下夹板（702），所述下夹板（702）底部的前端左右两侧分别设有前脚架（4），后端左右两侧分别设有后脚架（15）。3.根据权利要求2所述的一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，其特征在于：所述下夹板（702）底部设有电池（6），所述下夹板（702）顶部设有图传模块（13）、飞控板（19）和接收机（21），所述图传模块（13）竖直设置且上端穿过上夹板（701）伸出，图传模块（13）伸出的端部设有蘑菇头天线（14），所述上夹板（701）底部前端设有摄像头（5），底部后端设有分电板（20），所述电池（6）与分电板（20）电性连接，所述分电板（20）分别与飞控板（19）、电调（17）、舵机（11）、图传模块（13）、摄像头（5）和接收机（21）电性连接，飞控板（19）与舵机（11）电性连接，电调（17）与驱动电机（2）电性连接。4.根据权利要求2所述的一种基于OAT模式的可折叠双旋翼无人机，其特征在于：所述机臂（9）端部位于上夹板（701）和下夹板（702）之间，上夹板（701）、机臂（9）和下夹板（702）通过第一螺钉（...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文源，王会良，张志文，夏维华，晋猛，吴仟，徐亚娟，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：