一种带可升降工作平台的爬杆机器人制造技术

本实用新型专利技术属于自动化攀爬机械领域，具体涉及一种带可升降工作平台的爬杆机器人，包括：攀爬机构，所述攀爬机构包括攀爬架和至少4个轮毂电机，轮毂电机分两组对称设置在攀爬架的底部两侧，两组所述轮毂电机之间通过伸缩杆连接；提升平台，所述提升平台位于所述攀爬机构下方，包括两组对称设置的工作平台和水平可活动的踏板，工作平台之间可拆卸地固定连接，踏板穿过所述工作平台底部，所述工作平台内侧下部均固定有卷绕机构，卷绕机构通过绳索与所述攀爬架两侧连接；控制器，所述控制器与轮毂电机、伸缩杆和卷绕机构电性连接。本实用新型专利技术可实现载人工作平台的自动升降，攀爬机构和提升平台分两部分操作，现场安装灵活方便，安全可靠。可靠。可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种带可升降工作平台的爬杆机器人


[0001]本技术属于自动化攀爬机械领域，尤其涉及一种带可升降工作平台的爬杆机器人。

技术介绍

[0002]为了满足用户对电力供应可靠性的需要，配电网的带电作业变得越来越普遍。目前负责维护的电力工人在带电作业时，或者使用脚扣等器具自行攀爬线路杆塔，或者使用绝缘梯或带电作业车进行工作，但其都存在一定的缺陷。
[0003](1)自行攀爬或者使用绝缘梯时，杆塔上一般只能保证1人作业，当需要2人或多人协同作业时不适用。
[0004](2)带电作业车可以多人协同作业，但设备体积庞大，配网的线路一般比较复杂，很多杆塔周边空间无法安设大型设备。
[0005]因此，亟需一种轻便易用、能够承载单人或多人，实现自动攀爬配电线路杆塔的机构可以大大降低施工人员的工作难度。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于，提供一种带可升降工作平台的爬杆机器人，可以承载单人，或者多人且可自动攀爬配电线路杆塔，施工人员可以控制机构升降，实现带电作业，以解决
技术介绍
中问题。
[0007]本技术提供了具体的技术方案如下：
[0008]一种带可升降工作平台的爬杆机器人，包括：
[0009]攀爬机构，所述攀爬机构包括攀爬架和至少4个轮毂电机，所述轮毂电机分两组对称设置在攀爬架的底部两侧，两组所述轮毂电机之间通过伸缩杆连接；
[0010]提升平台，所述提升平台位于所述攀爬机构下方，包括两组对称设置的工作平台和水平可活动的踏板，所述工作平台之间可拆卸地固定连接，所述踏板穿过所述工作平台底部，所述工作平台内侧下部均固定有卷绕机构，所述卷绕机构通过绳索与所述攀爬架两侧连接；
[0011]控制器，所述控制器与所述轮毂电机、伸缩杆和卷绕机构电性连接，所述控制器控制两组所述轮毂电机反向旋转进行攀爬，控制卷绕机构卷绕和收放绳索以升降所述工作平台。
[0012]进一步的，所述攀爬架包括支架座和两组转动连接的轮轴支架，所述轮毂电机的电机轴转动固定在所述轮轴支架上，所述支架座分别固定在所述轮轴支架的端部外侧，与轮毂电机的电机轴平行设置，所述绳索固定在所述支架座的中部。
[0013]进一步的，单组所述轮轴支架上固定有3个轮毂电机，两端的轮毂电机直径相同，且大于中部的轮毂电机直径。
[0014]进一步的，所述踏板伸出所述工作平台外部的一端固定有限位块，所述限位块与
所述工作平台的外侧通过拉簧连接。
[0015]进一步的，所述工作平台包括竖直安装的围栏板和水平设置在围栏板底部的两块限位夹板，所述踏板在两块所述限位夹板之间水平反向移动。
[0016]进一步的，所述踏板的相向靠近的一侧均开设有半圆形缺口，所述半圆形缺口的直径大于电线杆的最大外径。
[0017]进一步的，所述卷绕机构为卷扬机或电动绞盘或滚筒电机。
[0018]进一步的，还包括限位传感器，所述限位传感器安装于所述伸缩杆一侧，用于检测两组所述轮毂电机的轴距。
[0019]进一步的，还包括手动控制板、遥控器和电机驱动器，所述手动控制板固定在所述围栏板上，所述遥控器与所述控制器无线通信，所述手动控制板和电机驱动器与所述控制器电性连接。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0021]1、本技术的一种带可升降工作平台的爬杆机器人，攀爬杆件时，轮毂电机的转动方向相向转动，在攀升过程中倾斜角度可随杆状物体的径向变化情况自行调整伸缩杆的长度，保证无论何种情况轮毂电机的行走轮始终与杆形紧密贴合，为整个装置提供足够的摩擦力；攀爬机构的对侧轮组形成环抱状，贴合线杆表面，实现正压力，利用摩擦力上升；利用攀爬机构自身的锁紧功能将机构锁紧定位后，提升机构将工作平台升至工作位置。
[0022]2、本技术的一种带可升降工作平台的爬杆机器人，攀爬机构的挂载部分为轮毂电机轴的外侧，负载通过轮毂电机轴会产生一定大小分力作用在线杆表面上，增大了摩擦力，进一步提高其可靠性；攀爬的多个轮毂电机使用不同的直径，可以更好与线杆表面贴合。
[0023]3、本技术的一种带可升降工作平台的爬杆机器人，采用卷绕机构与绳索配合实现提升平台的升降和停止，在此步骤之前通过攀爬机构先行攀爬到指定高度后利用伸缩杆收紧功能实现爬杆机器人的定位，而后才提升工作平台，可以大大提高攀爬机器人结构稳定性能，避免机器人攀爬或下降运动过程中造成工作平台摇晃引发安全事故。
附图说明
[0024]为了易于说明，本技术由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
[0025]图1为本技术的带可升降工作平台的爬杆机器人整体结构示意图；
[0026]图2为本技术的带可升降工作平台的爬杆机器人底部方向整体结构示意图；
[0027]图3为本技术的带可升降工作平台的爬杆机器人踏板打开状态下整体结构俯视图；
[0028]图4为本技术的带可升降工作平台的爬杆机器人的攀爬机构另一实施例的结构示意图；
[0029]图5为本技术的带可升降工作平台的爬杆机器人控制器工作原理示意图；
[0030]附图标记如下：
[0031]10、攀爬机构；11、攀爬架；111、轮轴支架；112、支架座；12、轮毂电机；13、伸缩杆；14、卷绕机构；15、绳索；20、提升平台；21、工作平台；211、围栏板；212、限位夹板；22、踏板；23、限位块；24、拉簧；30、控制器；31、限位传感器。
具体实施方式
[0032]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0033]需要说明的是，当元件被称为“固定”、“安装”、“连接”或“设置”有另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上的。需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有说明书特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0035]下面将结合附图所给出的实施例对本技术做进一步的详述：
[0036]参照图1
‑
4，一种带可升降工作平台的爬杆机器人，包括攀爬机构10、提升平台20和控制器30。
[0037]所述攀爬机构10包括攀爬架11和至少4个轮毂电机12，所述轮毂电机12分两组对称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带可升降工作平台的爬杆机器人，其特征在于，包括：攀爬机构，所述攀爬机构包括攀爬架和至少4个轮毂电机，所述轮毂电机分两组对称设置在攀爬架的底部两侧，两组所述轮毂电机之间通过伸缩杆连接；提升平台，所述提升平台位于所述攀爬机构下方，包括两组对称设置的工作平台和水平可活动的踏板，所述工作平台之间可拆卸地固定连接，所述踏板穿过所述工作平台底部，所述工作平台内侧下部均固定有卷绕机构，所述卷绕机构通过绳索与所述攀爬架两侧连接；控制器，所述控制器与所述轮毂电机、伸缩杆和卷绕机构电性连接，所述控制器控制两组所述轮毂电机反向旋转进行攀爬，控制卷绕机构卷绕和收放绳索以升降所述工作平台。2.如权利要求1所述的一种带可升降工作平台的爬杆机器人，其特征在于，所述攀爬架包括支架座和两组转动连接的轮轴支架，所述轮毂电机的电机轴转动固定在所述轮轴支架上，所述支架座分别固定在所述轮轴支架的端部外侧，与轮毂电机的电机轴平行设置，所述绳索固定在所述支架座的中部。3.如权利要求2所述的一种带可升降工作平台的爬杆机器人，其特征在于，单组所述轮轴支架上固定有3个轮毂电机，两端的轮毂电机直径相同，且大于中部的轮毂电机直径。4.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈继祥，伏祥运，程振华，宋涛，张自伟，孙子雯，陈冉，刘晓炜，李广京，王新强，顾炎，张义伟，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司东海县供电分公司，
类型：新型
国别省市：