牵引及自行走一体式防爆机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种牵引及自行走一体式防爆机器人，涉及防爆排爆技术领域，包括底盘，所述底盘上设置有防爆球系统、排爆机械手、3D视觉检测装置、控制箱、通讯装置、动力源，所述底盘前端连接有牵引架，所述底盘中部两侧位置分别转动设置有主动轮，所述主动轮上设置有轮毂式电机，所述底盘中间位置处开设有安装孔，所述防爆球系统嵌设在安装孔内，具备牵引及自行走多功能为一体的优势，极大地提高了设备的灵活性。备的灵活性。备的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
牵引及自行走一体式防爆机器人


[0001]本技术涉及防爆排爆
，具体涉及一种防爆机器人。

技术介绍

[0002]防爆机器人是一种可以拆解、转移爆炸物的自动化设备，用于代替人侦察、拆除、运输可疑爆炸物，适用于商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置。为了保证排爆设备使用过程的安全性，一般排爆设备整体重量较重，需要外部动力进行转运，导致整体设备的灵活度不高的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种牵引及自行走一体式防爆机器人，具备牵引及自行走多功能为一体的优势，极大地提高了设备的灵活性。
[0004]为了实现以上目的，本技术采用的技术方案是：一种牵引及自行走一体式防爆机器人，包括底盘，所述底盘上设置有防爆球系统、排爆机械手、 3D视觉检测装置、控制箱、通讯装置、动力源，所述底盘前端连接有牵引架，所述牵引架中部转动设置有导向轮，所述底盘中部两侧位置分别转动设置有主动轮，所述主动轮上设置有轮毂式电机，所述底盘中间位置处开设有安装孔，所述防爆球系统嵌设在安装孔内。
[0005]为了进一步优化本技术，可优先选用以下技术方案：
[0006]优选的，所述牵引架为Y型，所述牵引架的牵引段设置有与外接牵引设备相连的牵引环。
[0007]优选的，所述导向轮并排有两个且转动设置在牵引架上。
[0008]优选的，所述牵引架上对应导向轮位置活动设置有折叠架，所述导向轮设置在折叠架上。
[0009]优选的，所述牵引架上设置有与主动轮相连的手动驻车模块、惯性刹车模块。
[0010]优选的，所述排爆机械手包括设置在底盘上的主排爆机械手、副排爆机械手，主排爆机械手、副排爆机械手均采用六自由度关节型机械臂。
[0011]本技术的有益效果在于：
[0012]本产品配置有带有轮毂式电机的主动轮以及可折叠的导向轮，一方面可以实现产品的自主动力驱动，自行走时四轮接地，两个辅助轮放下同时接地，提高设备的稳定性，另一方面可以通过外接牵引设备进行牵引移动，牵引行走模式下，两后主轮接地，辅助导向轮收起，主动电机与车轮处于分离状态，此形式的优势是两轮接地转弯灵活且转弯半径小，如同常见到的半挂车与牵引主车的连接，同时本产品为了考虑到整体的结构紧凑性，防爆球系统采用下沉式安装在底盘的中部，保证了整体的结构稳定性，降低整体的设备高度，提高可通过性，此外本排爆机器人还安装有3D视觉检测装置，通过多个摄像头配合控制器搭配控制系统中显示屏中可以可疑物精准定位，实现排爆机器人的智能化定位、巡航、排爆功能，通过全景光学视觉导航控制系统能实现对未知环境的三维地图重建工作，可在操作端
显示屏幕中标明可疑物位置，并与控制系统实时交互，引导排爆机器人自动驶达可疑物近旁，
附图说明
[0013]图1为防爆机器人主视图；
[0014]图2为防爆机器人俯视图；
[0015]图3为折叠架结构示意图；
[0016]图4为防爆罐体结构示意图；
[0017]图5为支座总成结构示意图。
[0018]其中：1－底盘，2－牵引架，3－控制箱，4－防爆球系统，5－排爆机械手，6
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3D视觉检测装置，7－主动轮，8－导向轮，9－手动驻车模块，10－惯性刹车模块，11－牵引环，12－折叠架，13－卡块，14－转轴，15－轮毂式电机，16－安装孔，17－上盖，18－防爆球本体，19－支座总成，20－固定滑轮装置，21－内置活动涨紧装置，22－可调支承，23－活动涨紧装置。
具体实施方式
[0019]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“防碰撞”、“透气隔板”、“容纳腔”应做广义理解，例如，可以是固定连接透气板，也可以是可拆卸连接透气板，或一体地连接透气板；可以是机械连接透气板，也可以是电连接透气板；可以是直接相连透气板，也可以通过中间媒介间接相连透气板，可以是两个元件内部的连通透气板。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0020]下面将结合技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]如图1
‑
4所示，一种牵引及自行走一体式防爆机器人，包括底盘1，底盘上安装有防爆球系统、排爆机械手5、3D视觉检测装置6、控制箱5、通讯装置、动力源，其中防爆球系统4包括球冠状的上盖、球壳型的防爆球本体，防爆球本体顶部开设有圆形的投物口，上盖17转动扣装在防爆球本体顶部的投物口位置处，上盖用于密封防爆球本体内部的防爆腔室，防爆球本体18上安装有用于驱动上盖转动的手动启闭机构，手动启闭机构包括安装在防爆球本体上的支座总成19、被动轴总成、主动轴总成、联轴器总成、下组件、链条、外置活动涨紧装置、传动箱体总装、减速电机总成、上组件、固定滑轮装置、内置活动涨紧装置、内置可调支承；其中支座总成用于支承整个动力传动部分，并通过它与球或罐体焊接连接；被动轴总成——它由被动轴和两个滑动链轮组成，配合主动链轮完成斜盖的启闭；在防爆球本体上还安装有内置活动涨紧装置21，内置活动涨紧装置由小链轮、连杆、扭转簧、两个销轴共同组成，和固定滑轮装置共同作用起到自动涨紧链条的作用，在防爆球本体上固定滑轮装置20，它由小轴、小链轮组成，起到下压紧链条作用；在防爆球本体内安装有可调支承22，支承斜盖部分重量，使斜盖的提升预紧更轻松；在上盖上安装有上挂组件、下挂组件，其中链条
依次通过上挂组件、下挂组件连接球体或罐体；在支座总成还安装有外置活动涨紧装置23，活动涨紧装置23由摆动板、拉簧、滑轮组成，摆动板一端固定在被动轴端部，另一端安装一滑轮；拉簧一端与摆动板连接，另一端固定在传动箱体上。它们合并完成链条的自动涨紧；在上盖上安装有上挂组件、下挂组件，其中链条依次通过上挂组件、下挂组件连接球体或罐体上；在防爆球本体上安装有用于支承部件的传动箱体总装、用于提供动力的减速电机总成。
[0022]底盘1前端连接有牵引架2，牵引架2为Y型，牵引架的牵引段安装有与外接牵引设备相连的牵引环11，保证牵引过程中牵引架的整体结构强度，底盘中部两侧位置分别转动安装有主动轮7，主动轮7上安装有轮毂式电机 15，底盘中间位置处开设有安装孔16，防爆球系统4嵌设在安装孔内。牵引架中部转动安装有导向轮8，导向轮并排有两个且转动安装在牵引架上，牵引架上对应导向轮位置活动安装有折叠架，折叠架12一端通过转轴14转动安装在牵引架上，导向轮安装在折叠架另一端，折叠架上对应水平方向、竖直方向均开设有卡槽，牵引架上对应卡槽位置安装有卡块13，保证连接的稳定性，本产品配置有带有轮毂式电机的主动轮以及可折叠的导向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牵引及自行走一体式防爆机器人，包括底盘，所述底盘上设置有防爆球系统、排爆机械手、3D视觉检测装置、控制箱、通讯装置、动力源，其特征在于：所述底盘前端连接有牵引架，所述牵引架中部转动设置有导向轮，所述底盘中部两侧位置分别转动设置有主动轮，所述主动轮上设置有轮毂式电机，所述底盘中间位置处开设有安装孔，所述防爆球系统嵌设在安装孔内。2.根据权利要求1所述的牵引及自行走一体式防爆机器人，其特征在于：所述牵引架为Y型，所述牵引架的牵引段设置有与外接牵引设备相连的牵引环。3.根据权利要求1所述的牵引及自行走一体式防爆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恩，刘春梅，霍梦洲，李笑阳，杨利民，朱继军，
申请(专利权)人：三门峡市天康成套设备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：