一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人，包括机体，机体上设置有路面检测智能循迹模块、控制模块、电机驱动模块、清扫模块和电源模块，所述路面检测智能循迹模块，用于对变电站站内道路通用的直行、直角转弯、丁字路口和十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能；控制模块，用于接收和处理各类传感器反馈的传感数据，并发出相应的控制信号驱动电机实现智能循迹和避障功能；本实用新型专利技术通过设置有路面检测智能循迹模块：对变电站站内道路进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性。增强避障灵敏度和可靠性。增强避障灵敏度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人


[0001]本技术属于电力设备监控的
，尤其涉及一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人。

技术介绍

[0002]在变电工程建设阶段，特别是在土建施工和电气安装阶段，站内道路上现场人员车辆来往频繁。目前，市场上的清扫机器人种类繁多，普遍利用超声波或激光测距技术实现清扫过程中的障碍物判别功能，在对室内和特定环境下具有一定的避障功能。
[0003]这些清扫机器人虽然在某些特定的环境下具有一定的避障功能，但由于工程现场往往人员车辆往来较为频繁，这种随机出现的障碍物对清扫机器人的避障功能提出了较高的要求，现有的清扫机器人难以满足变电工程现场的自动清扫要求。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决
技术介绍
中的问题，而提出的一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人，该基于智能循迹的变电工程清扫机器人通过设置有路面检测智能循迹模块：对变电站站内道路通用的四种基本路段：直行、直角转弯、丁字路口、十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性。
[0005]为了实现上述目的，本技术一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人，包括机体，所述机体上设置有路面检测智能循迹模块、控制模块、电机驱动模块、清扫模块和电源模块，
[0006]其中所述路面检测智能循迹模块，用于对变电站站内道路通用的直行、直角转弯、丁字路口和十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能；
[0007]所述控制模块，用于接收和处理各类传感器反馈的传感数据，并发出相应的控制信号驱动电机实现智能循迹和避障功能；
[0008]所述电机驱动模块，用于接收控制模块输出的信号驱动电机控制；
[0009]所述清扫模块，用于进行清扫吸入垃圾；
[0010]所述电源模块，用于提供稳定的动力电源和控制电源。
[0011]进一步，所述路面检测智能循迹模块包括设置在机体前端的灰度传感器和设置在机体前端和后端的激光测距雷达探测器。
[0012]进一步，所述灰度传感器设置为1对且对称设置在机体前端，所述激光测距雷达探测器设置为6个且其中2对激光测距雷达探测器对称设置在机体前端，剩下的1对激光测距雷达探测器对称设置在机体后端。
[0013]进一步，位于机体前端的2对激光测距雷达探测器其中1对激光测距雷达探测器位于机体前端靠近两侧边缘处。
[0014]进一步，所述电机驱动模块包括电机和与电机连接的1对转向主动轮，1对转向主
动轮设置在机体底部的前端，所述机体底部的中后端设置有万向从动轮。
[0015]进一步，所述清扫模块包括1对电机I和与电机I连接的清扫刷，机体底部后端设置有垃圾箱，所述清扫刷设置在垃圾箱垃圾吸入口的两端。
[0016]进一步，1对所述清扫刷沿着相反的方向旋转。
[0017]本技术的优点在于：
[0018]1、本技术一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人通过设置有路面检测智能循迹模块：对变电站站内道路通用的四种基本路段：直行、直角转弯、丁字路口、十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性；
[0019]2、本技术一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人基于智能循迹技术，利用激光雷达和灰度传感器多路传感器信息融合处理技术，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性。
附图说明
[0020]图1为本技术提一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人清扫路段示意图
[0021]图2为本技术提一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人的电路原理框架图；
[0022]图3为本技术提一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人的结构示意图。
[0023]附图说明：1
‑
机体；2
‑
转向主动轮；3
‑
万向从动轮；4
‑
清扫刷；5
‑
抽屉式垃圾箱；6
‑
灰度传感器；7
‑
激光雷达探测器。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0025]如图1
‑
3所示为本技术一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人的结构示意图，本技术一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人，包括机体1，所述机体1上设置有路面检测智能循迹模块、控制模块、电机驱动模块、清扫模块和电源模块，
[0026]其中所述路面检测智能循迹模块，用于对变电站站内道路通用的直行、直角转弯、丁字路口和十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能；
[0027]所述控制模块，用于接收和处理各类传感器反馈的传感数据，并发出相应的控制信号驱动电机实现智能循迹和避障功能；
[0028]所述电机驱动模块，用于接收控制模块输出的信号驱动电机控制；
[0029]所述清扫模块，用于进行清扫吸入垃圾；
[0030]所述电源模块，用于提供稳定的动力电源和控制电源。
[0031]本实施例电源模块负责向清扫机器人提供稳定的动力电源和控制电源；控制模块由微机测控系统组成，负责接收和处理各类传感器反馈的传感数据，并发出相应的控制信号驱动电机实现智能循迹和避障功能，通过设置有路面检测智能循迹模块：对变电站站内道路通用的四种基本路段：直行、直角转弯、丁字路口、十字路口路段进行分析判断，实现自
主决策，智能循迹功能，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性。
[0032]优选的实施方式，所述路面检测智能循迹模块包括设置在机体1前端的灰度传感器6和设置在机体前端和后端的激光测距雷达探测器7。
[0033]优选的实施方式，所述灰度传感器6设置为1对且对称设置在机体1前端，所述激光测距雷达探测器7设置为6个且其中2对激光测距雷达探测器对称设置在机体前端，剩下的1对激光测距雷达探测器对称设置在机体后端。
[0034]优选的实施方式，位于机体前端的2对激光测距雷达探测器其中1对激光测距雷达探测器位于机体前端靠近两侧边缘处。
[0035]本实施例利用给定的变电站站内道路路径图设定清扫机器人站内行走路径虚拟边界，并对站内道路通用的四种路段单元进行自适应学习判断，实现较高精度的智能循迹功能；并基于智能循迹技术，利用激光雷达和灰度传感器等多路传感器信息融合处理技术，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人，包括机体，其特征在于：所述机体上设置有路面检测智能循迹模块、控制模块、电机驱动模块、清扫模块和电源模块，其中所述路面检测智能循迹模块，用于对变电站站内道路通用的直行、直角转弯、丁字路口和十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能；所述控制模块，用于接收和处理各类传感器反馈的传感数据，并发出相应的控制信号驱动电机实现智能循迹和避障功能；所述电机驱动模块，用于接收控制模块输出的信号驱动电机控制；所述清扫模块，用于进行清扫吸入垃圾；所述电源模块，用于提供稳定的动力电源和控制电源；所述路面检测智能循迹模块包括设置在机体前端的灰度传感器和设置在机体前端和后端的激光测距雷达探测器；所述灰度传感器设置为1对且对称设置在机体前端，所述激光测距雷达探测器设置为6个且其中2对激光测距雷达探测器对称设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：林立波，张增生，周峥栋，徐斌，蔡广生，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司建设分公司，
类型：新型
国别省市：