本发明专利技术提供了一种路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质。路径确定方法包括：获取机器人的原始路径和修改指令，其中原始路径包括至少三个路径点的初始信息；根据修改指令将至少两个不相邻的路径点作为基准点，并将基准点的初始信息修改为第一信息；根据相邻的两个基准点的第一信息修改相邻的两个基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。从而解决人工手动逐个编辑每个剩余路径点所引起的消耗时间过多、无法精确地保证路径点之间差异的平滑性、在实际使用过程中对于整段路径的调节不便利，调节操作灵活性差的技术问题。实现优化路径确定方法，提高路径修改效率，提升修改后的路径的可靠性，提升用户使用体验的技术效果。的技术效果。的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质。
技术介绍
[0002]机器人离线编程技术是在虚拟环境中创建机器人工作单元布局，然后在虚拟环境中对机器人运动和路径进行仿真和验证。当默认工艺路径不能满足实际需求，但是又无法通过统一的变换或者自动优化来满足需求，需要用户根据实际情况对路径进行人工手动调节。人工手动逐个编辑每个路径点是一件很耗时的任务，并且也无法精确地保证路径点之间差异的平滑性，在实际使用过程中对于整段路径的人工手动调节非常不便利，无法快速地，灵活地完成路径调节。
[0003]因此，如何设计出一种可攻克上述技术缺陷的路径确定方法成为了目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术第一方面提出了一种路径确定方法。
[0006]本专利技术第二方面提出了一种路径确定装置。
[0007]本专利技术第三方面提出了一种机器人。
[0008]本专利技术第四方面提出了一种可读存储介质。
[0009]有鉴于此，本专利技术第一方面提供了一种路径确定方法，路径确定方法包括：
[0010]获取机器人的原始路径和修改指令，其中原始路径包括至少三个路径点的初始信息；
[0011]根据修改指令将至少两个不相邻的路径点作为基准点，并将基准点的初始信息修改为第一信息；
[0012]根据相邻的两个基准点的第一信息修改相邻的两个基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。
[0013]在本专利技术所限定的路径确定方法中，路径确定方法应用在机器人仿真
，可以应用在机器人离线编程处理过程中，还可以应用在机器人仿真过程中。具体地，路径确定方法的工作流程如下：
[0014]第一步，由机器人离线编辑程序中获取待调节机器人的原始工艺路径，以及对应于该原始工艺路径的修改指令。其中，机器人原始路径为该机器人预设的工艺路径，用于反映机器人在加工过程中部分结构点的运动路径，例如机器人末端装夹结构的中心点的运动轨迹，或部分转轴连接点的运动轨迹，也可以是其他结构点在加加工过程中的运动轨迹，对此不作硬性限定。在运动轨迹上预设有M(大于等于3的整数)个路径点，且M个路径点在运动轨迹的延伸方向上间隔分布。其中每个路径点均有对应的初始信息，该初始信息可用于反
映机器人在该路径点下的位置和姿态，还可以反映出该路径点下待加工工件的位置和形体信息。
[0015]第二步，基于获取到的修改指令，确定出与修改指令对应的目标路径点，并将该目标路径点作为基准点，同时基于获取到的修改指令，将基准点下的初始信息替换为与修改指令对应的第一信息。其中，基准点至少为两个，且在原始路径的延伸方向上，至少两个基准点中，任两个相邻的基准点之间还存在未被修改的路径点。从而完成根据修改指令对原始路径上部分间隔路径点的修正。
[0016]第三步，基于在原始轨迹延伸方向上相邻的两个基准点所对应的第一信息，对该相邻两个基准点之间分布的路径点的初始信息进行修改，以生成修改后的路径。以在原始路径上完成任两个基准点之间的路径的自动修正，以确保任两个基准点之间的自动修正路径可以满足工艺需求和机器人预定运动规则。
[0017]对此，本申请限定了一种先修订原始路径上部分路径点(基准点)的信息，后自动修订任意两个基准点间的路径点的路径确定方法。通过提出该路径确定方法，使用户在机器人离线编辑程序上通过手动修改修正部分问题路径点的第一信息后，借助该路径确定方法自动完整问题路径点之间的路径段的匹配和优化。从而解决人工手动逐个编辑每个剩余路径点所引起的消耗时间过多、无法精确地保证路径点之间差异的平滑性、在实际使用过程中对于整段路径的调节不便利，调节操作灵活性差的技术问题。使用户可以根据自身需求直接得到所需要的新路径，免去附加人为操作。进而实现优化路径确定方法，提高路径修改效率，提升修改后的路径的可靠性，提升用户使用体验，降低机器人故障率或工件报废率的技术效果。
[0018]另外，本专利技术提供的上述路径确定方法还可以具有如下附加技术特征：
[0019]在上述技术方案中，根据相邻的两个基准点的第一信息修改相邻的两个基准点间的中间路径点的初始信息的步骤，具体包括：
[0020]根据相邻的两个基准点的第一信息确定中间路径点的权重；
[0021]根据相邻的两个基准点的第一信息和权重确定出中间路径点的第二信息，并将中间路径点的初始信息替换为第二信息。
[0022]在该技术方案中，对基于在原始轨迹延伸方向上相邻的两个基准点所对应的第一信息，对该相邻两个基准点之间分布的路径点的初始信息进行修改，以生成修改后的路径这一步骤做出展开说明。具体地：
[0023]第一步，基于在原始路径上相邻的两个基准点所对应的第一信息确定出位于二者之间的每个路径点所对应的权重。
[0024]第二步，基于在原始路径上相邻的两个基准点所对应的第一信息以及两个基准点间每个路径点所对应的权重，分别确定出每个路径点所对应的第二信息，并将路径点的原始信息替换为对应的第二信息。
[0025]通过限定上述步骤，使处理器可以对任意两个基准点间的每个未修订的路径点做出针对性调整，所确定出的权重可以确保路径点自动调节的可靠性和平滑性，从而使最终得到的新路径可以在避免出现机器人碰撞、机器人动作超程、工件报废的基础上满足用户的实际需求。进而实现优化路径确定方法，削减路径修订人为参与度，提升路径修改效率和修改可靠性，为用户带来便利条件的技术效果。
[0026]在上述任一技术方案中，初始信息包括序号，在原始路径的延伸方向上，路径点的序号依次增大，相邻的两个基准点中，序号较小的基准点为起点，序号较大的基准点为终点，根据相邻的两个基准点的第一信息确定中间路径点的权重的步骤，具体包括：
[0027]确定中间路径点的序号和起点的序号的第一差值；
[0028]确定终点的序号和起点的序号的第二差值；
[0029]确定第一差值和第二差值的比值的绝对值，以得到权重。
[0030]在该技术方案中，限定了一种权重的确定方法。首先，对原始路径做出了限定。具体地，原始路径上的每个路径点均对应有标识路径点的序号。且在原始路径的延伸方向，也就是及其人沿该路径行径的方向上，多个路径点的序号依次增大，从而多个序号间的大小关系可以与多个路径点在路径上的先后次序相对应。其中，对于任意两个相邻的基准点来说，序号较大的基准点为终点，反之序号较小的基准点为起点，而起点和终点之间的路径点则为中间路径点。
[0031]在此基础上，基于在原始路径上相邻的两个基准点所对应的第一信息确定出位于二者之间的每个路径点所对应的权重的步骤具体包括：
[0032]第一步，确定出中间路径点所对应的序号和起点所对应的序号的差值，作为第一差值。该第一差值即可反映出该中间路径点位是起点后的第几个本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：获取机器人的原始路径和修改指令，其中所述原始路径包括至少三个路径点的初始信息；根据所述修改指令将至少两个不相邻的所述路径点作为基准点，并将所述基准点的初始信息修改为第一信息；根据相邻的两个所述基准点的第一信息修改所述相邻的两个所述基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。2.根据权利要求1所述的路径确定方法，其特征在于，所述根据相邻的两个所述基准点的第一信息修改所述相邻的两个所述基准点间的中间路径点的初始信息的步骤，具体包括：根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息确定所述中间路径点的权重；根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息和所述权重确定出所述中间路径点的第二信息，并将所述中间路径点的初始信息替换为所述第二信息。3.根据权利要求2所述的路径确定方法，其特征在于，所述初始信息包括序号，在所述原始路径的延伸方向上，所述路径点的序号依次增大，所述相邻的两个所述基准点中，序号较小的基准点为起点，序号较大的基准点为终点，所述根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息确定所述中间路径点的权重的步骤，具体包括：确定所述中间路径点的序号和所述起点的序号的第一差值；确定所述终点的序号和所述起点的序号的第二差值；确定所述第一差值和所述第二差值的比值的绝对值，以得到所述权重。4.根据权利要求2所述的路径确定方法，其特征在于，在所述原始路径的延伸方向上，临近所述原始路径出发点的基准点的延伸距离为第一距离，另一个基准点的延伸距离为第二距离，所述中间路径点的延伸距离为第三距离，所述根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息确定所述中间路径点的权重的步骤，具体包括：确定所述第三距离和所述第一距离的第三差值；确定所述第二距离和所述第一距离的第四差值；确定所述第三差值和所述第四差值的比值的绝对值，以得到所述权重。5.根据权利要求4所述的路径确定方法，其特征在于，所述第一信息包括第一坐标信息，所述根据所述相邻的两个所述基准点的第一信息和所述权重确定出所述中间路径点的第二信息的步骤，具体包括：通过所述相邻的两个所述基准点的第一坐标信息、所述权重和插值计算法确定出所述中间路径点的第二坐标信息，以得到所述第二信息。6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，吴君秋，吴朱佳，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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