一种穿梭车同层多车调度方法技术

本发明专利技术公开了一种穿梭车同层多车调度方法，包括以下步骤：建立供穿梭车朝单一方向运行的回形结构的主车道，及与主车道相交的支路车道；当支路车道上的穿梭车需要进入主车道上运行时，该支路车道上的穿梭车向WMS发出占道请求信息；WMS接收到占道请求信息后，判断主车道上穿梭车的运行情况；当WMS判断出主车道上没有穿梭车运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道：采用上述技术方案，在不影响主车道上穿梭车通行效率的情况下，可以合理规划出让支路车道上的穿梭车优先通行的方案，提升支路车道上穿梭车的通行效率，降低其等待时间，进而提升货物的存储效率。进而提升货物的存储效率。进而提升货物的存储效率。

【技术实现步骤摘要】
一种穿梭车同层多车调度方法


[0001]本专利技术涉及穿梭车调度相关
，特别涉及一种穿梭车同层多车调度方法。

技术介绍

[0002]为提高仓储空间的利用率，高密度地存储货物，穿梭式系统孕育而生。而整个系统最关键的就是穿梭车，穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车运行速度快、存储密度高，它不仅可以提高物流效率和空间利用率，而且还可大幅度节省人力与仓储面积，灵活性好、易于扩展，正是因为这些因素，穿梭车得到了很多行业的青睐，应用也越来越广泛。
[0003]目前在自动化立体仓库中如果有多台属于穿梭车同时存储货物时，当主车道上运行的穿梭车与支路车道上运行的穿梭车轨迹相交或重合时，一般都是规定主车道与支路车道相交位置的上行区间的穿梭车优先通行后，支路车道上的穿梭车再通行，这样就会造成支路车道上穿梭车的通行效率相对较低，致使穿梭车存储效率较低。

技术实现思路

[0004]为了克服现有的技术缺陷，本专利技术的目的在于提供一种穿梭车同层多车调度方法以解决上述技术问题。
[0005]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]根据本专利技术的一个方面，设计出一种穿梭车同层多车调度方法，包括以下步骤：
[0007]建立供穿梭车朝单一顺时针方向或单一逆时针方向运行的回形结构的主车道，及与主车道相交的多个支路车道；
[0008]当支路车道上的穿梭车需要进入主车道上运行时，该支路车道上的穿梭车向WMS发出占道请求信息，每台穿梭车与WMS之间的通讯有心跳检测；
[0009]WMS接收到占道请求信息后，判断主车道上穿梭车的运行情况；
[0010]当WMS判断出主车道上没有穿梭车运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道；
[0011]当WMS判断出主车道上有穿梭车运行时：
[0012]若主车道上的穿梭车位于该支路车道与主车道相交位置的下行区间运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道；
[0013]若主车道上的穿梭车位于该支路车道与主车道相交位置的上行区间运行时，且该上行区间的穿梭车早于该支路车道上请求占道的穿梭车到达所述相交位置，并且不会在相交位置发生碰撞时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道；
[0014]若主车道上上行区间的穿梭车晚于该支路车道上请求占道的穿梭车到达所述相
交位置，且请求占道的穿梭车进入主车道后达到与从上行区间运行过来的穿梭车的速度一致并与之之间的距离大于等于WMS上设定的安全距离时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道，否则，WMS向请求占道的穿梭车发出减速或停止信息，直至上行区间的穿梭车通过相交位置后，该支路车道上请求占道的穿梭车再进入主车道。
[0015]采用上述技术方案，当主车道上运行的穿梭车与支路车道上穿梭车轨迹相交、或有重合时，通过本方法，在不影响主车道上穿梭车通行效率的情况下，可以合理规划出让支路车道上的穿梭车优先通行的方案，提升支路车道上穿梭车的通行效率，降低其等待时间，进而提升货物的存储效率。
[0016]为了更好的解决上述技术缺陷，本专利技术还具有更佳的技术方案：
[0017]在一些实施方式中，所述回形结构的主车道的前后及左右侧均设有与其垂直相交的支路车道。
[0018]在一些实施方式中，所述心跳检测是指穿梭车间隔将实时位置信息和速度信息传送给WMS，间隔时间为1
‑
10ms。由此，WMS可以实时了解穿梭车的运行情况，能够合理规划其运行方式。
[0019]在一些实施方式中，所述安全距离为0.3
‑
3m。
附图说明
[0020]图1为本专利技术一种实施方式的一种穿梭车同层多车调度方法的结构示意图一；
[0021]图2为穿梭车同层多车调度方法的结构示意图二；
[0022]图3为穿梭车同层多车调度方法的结构示意图二；
[0023]附图标记：
[0024]1、主车道；2、支路车道；A1、支路车道上的穿梭车；A2、主车道上的穿梭车；B、相交位置；B1、相交位置的前侧；B2、相交位置的后侧；C、下行区间；D、下行区间。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0026]实施例一
[0027]本专利技术提供的一种穿梭车同层多车调度方法，包括以下步骤：
[0028]建立供穿梭车朝单一顺时针方向或单一逆时针方向运行的回形结构的主车道，及与主车道相交的多个支路车道；回形结构的主车道的前后及左右侧均设有与其垂直相交的支路车道。
[0029]当支路车道上的穿梭车需要进入主车道上运行时，该支路车道上的穿梭车向WMS发出占道请求信息，每台穿梭车与WMS之间的通讯有心跳检测，心跳检测是指穿梭车间隔将实时位置信息和速度信息传送给WMS，间隔时间为1
‑
10ms。
[0030]WMS接收到占道请求信息后，判断主车道上穿梭车的运行情况。
[0031]当WMS判断出主车道上没有穿梭车运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道。
[0032]当WMS判断出主车道上有穿梭车运行时：
[0033]若主车道上的穿梭车位于该支路车道与主车道相交位置的下行区间运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道。
[0034]若主车道上的穿梭车位于该支路车道与主车道相交位置的上行区间运行时，且该上行区间的穿梭车早于该支路车道上请求占道的穿梭车到达所述相交位置，并且不会在相交位置发生碰撞时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道。
[0035]若主车道上上行区间的穿梭车晚于该支路车道上请求占道的穿梭车到达所述相交位置，且请求占道的穿梭车进入主车道后达到与从上行区间运行过来的穿梭车的速度一致并与之之间的距离大于等于WMS上设定的安全距离时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道，否则，WMS向请求占道的穿梭车发出减速或停止信息，直至上行区间的穿梭车通过相交位置后，该支路车道上请求占道的穿梭车再进入主车道，其中，安全距离为0.3
‑
3m。
[0036]实施例二
[0037]参考图1至图3所示，本专利技术提供的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车同层多车调度方法，其特征在于，包括以下步骤：建立供穿梭车朝单一顺时针方向或单一逆时针方向运行的回形结构的主车道，及与主车道相交的多个支路车道；当支路车道上的穿梭车需要进入主车道上运行时，该支路车道上的穿梭车向WMS发出占道请求信息，每台穿梭车与WMS之间的通讯有心跳检测；WMS接收到占道请求信息后，判断主车道上穿梭车的运行情况；当WMS判断出主车道上没有穿梭车运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道；当WMS判断出主车道上有穿梭车运行时：若主车道上的穿梭车位于该支路车道与主车道相交位置的下行区间运行时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭车执行允许占道信息进入主车道；若主车道上的穿梭车位于该支路车道与主车道相交位置的上行区间运行时，且该上行区间的穿梭车早于该支路车道上请求占道的穿梭车到达所述相交位置，并且不会在相交位置发生碰撞时，WMS向请求占道的穿梭车发出允许占道信息，请求占道的穿梭...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小民，黄辉浩，马洪旭，梁东明，陈茂城，
申请(专利权)人：广东赛斐迩物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：