本申请公开了一种自移动机器人及其刹车机构和驱动机构，自移动机器人包含机体，机体底部设置驱动机构和刹车机构，驱动机构包括直驱电机和驱动轮，刹车机构设置在驱动机构上，驱动机构固定在机体底部。由于驱动机构采用直驱电机，而直驱电机具有静音性，因此能够降低噪声；同时，省略了齿轮减速箱的使用，因此能够节约空间、结构简单、容易装配、成本低。而且，在直驱电机断电或损坏的情况下，利用刹车机构锁定自移动机器人，能保证自移动机器人在平面或斜坡上平稳站立，安全性能高。安全性能高。安全性能高。
【技术实现步骤摘要】
自移动机器人及其刹车机构和驱动机构
[0001]本申请涉及智能工具
，特别涉及一种自移动机器人及其刹车机构和驱动机构。
技术介绍
[0002]随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的飞速发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，给人们的生活带来极大的便利。常见的机器人包括移动空气净化器、扫地机器人、擦窗机器人等。
[0003]目前，机器人在地面上行进主要依靠驱动轮带动，并通过辅助的万向轮保持平衡。行进过程中，通过电机加减速箱的方式为驱动轮提供动力，并向机器人提供工作动力。
[0004]上述电机加减速箱的组合存在噪声大的问题。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种自移动机器人及其刹车机构和驱动机构，自移动机器人机体的底部设置驱动机构和刹车机构，驱动机构包括直驱电机和驱动轮，利用直驱电机驱动自移动机器人并提供工作动力，同时利用刹车机构控制自移动设备的刹车，实现自移动设备静音运行的同时保证安全性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人，包含机体、设置在所述机体底部的驱动机构，所述驱动机构包括驱动轮和用于驱动所述驱动轮的直驱电机，所述自移动机器人还包括刹车机构，所述刹车机构包括刹车动力组件以及刹车轴，当所述直驱电机被供电时，所述直驱电机驱动所述驱动轮转动，当所述直驱电机断电后，所述刹车动力组件驱动所述刹车轴移动并抵接所述驱动轮，使所述驱动轮停止转动。
[0007]一种可行的实现方式中，所述驱动机构还包括：用于支撑所述驱动轮和所述直驱电机的支撑结构，所述驱动轮固定在所述支撑结构上，当所述直驱电机被供电时带动所述支撑结构转动，所述支撑结构带动所述驱动轮滚动。
[0008]一种可行的实现方式中，所述直驱电机内嵌于所述支撑结构，所述驱动轮、所述支撑结构和所述直驱电机同轴设置。
[0009]一种可行的实现方式中，所述支撑结构朝向所述刹车轴的端面上设置刹车孔，所述刹车轴插入所述刹车孔时使得所述支撑结构停止转动。
[0010]一种可行的实现方式中，所述刹车孔设置在所述支撑结构朝向所述刹车轴的端面的周向上，所述刹车孔的数量和所述自移动机器人的刹车距离呈反比。
[0011]一种可行的实现方式中，所述刹车孔为圆形、正方形、长方形或菱形。
[0012]一种可行的实现方式中，所述刹车轴可在所述驱动机构和所述刹车动力组件之间往复运动，所述刹车轴朝向所述驱动轮移动并抵接所述驱动轮时使得所述的驱动轮停止转动，所述刹车轴反向移动并脱离所述驱动轮时取消对所述驱动轮的刹车作用。
[0013]一种可行的实现方式中，所述刹车动力组件包括刹车用电机，所述刹车用电机的
转动轴与所述刹车轴垂直布置，所述刹车用电机的转动轴与所述直驱电机的转动轴垂直设置。
[0014]一种可行的实现方式中，所述刹车动力组件包括固定座和偏心轮，所述刹车用电机固定设置在所述固定座上，所述偏心轮固定设置在所述刹车用电机上。
[0015]一种可行的实现方式中，所述直驱电机断电后重新供电之前，所述刹车用电机带动所述偏心轮按照第一方向转动以使得所述刹车轴抵接所述驱动轮，所述直驱电机重新供电后，所述刹车用电机带动所述偏心轮按照第二方向转动以使得所述刹车轴脱离所述驱动轮，所述第一方向和所述第二方向相反。
[0016]一种可行的实现方式中，所述刹车机构还包括：刹车轴导套，用于通向所述驱动机构上的刹车孔，所述刹车轴可在所述刹车轴导套内往复运动。
[0017]一种可行的实现方式中，所述刹车机构还包括：刹车弹簧，所述刹车弹簧套设在所述刹车轴导套上。
[0018]一种可行的实现方式中，所述自移动机器人还包括：支架，所述驱动机构和所述刹车机构设置在所述支架固定端上方向相反的两侧。
[0019]一种可行的实现方式中，所述驱动轮与地面接触时，所述支架位于第一位置，所述驱动机构中的驱动轮与地面不接触时，所述支架从所述第一位置摆动至第二位置。
[0020]第二方面，本申请实施例提供一种刹车机构，包括：刹车动力组件和刹车轴，所述刹车动力组件用于向所述刹车轴提供刹车动力，所述刹车轴利用所述刹车动力在驱动机构和所述刹车动力组件之间往复运动，所述刹车轴的朝向所述驱动机构的一端插入刹车孔时使得驱动轮停止转动，所述刹车轴朝向所述刹车动力组件的一端与所述刹车动力组件相切。
[0021]第三方面，本申请实施例提供一种驱动机构，包括：直驱电机、驱动轮和支撑结构，所述支撑结构用于固定所述驱动轮，所述直驱电机内嵌于所述支撑结构，所述驱动轮、所述支撑结构和所述直驱电机同轴设置，用于驱动所述驱动轮。
[0022]本申请实施例提供的自移动机器人及其刹车机构和驱动机构，自移动机器人包含机体，机体底部设置驱动机构和刹车机构，驱动机构包括直驱电机和驱动轮，刹车机构设置在驱动机构上，驱动机构固定在机体底部。由于驱动机构采用直驱电机，而直驱电机具有静音性，因此能够降低噪声；同时，省略了齿轮减速箱的使用，因此能够节约空间、结构简单、容易装配、成本低。而且，在直驱电机断电或损坏的情况下，利用刹车机构锁定自移动机器人，能保证自移动机器人在平面或斜坡上平稳站立，安全性能高。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本申请实施例提供的自移动机器人的驱动机构和刹车机构的结构示意图；
[0025]图2是本申请实施例提供的自移动机器人的驱动机构和刹车机构的爆炸图；
[0026]图3是本申请实施例提供的自移动机器人的驱动机构和刹车机构的装配图；
[0027]图4是本申请实施例提供的自移动机器人的支撑结构中轮座的示意图；
[0028]图5是本申请实施例提供的自移动机器人的刹车动力组件的结构示意图；
[0029]图6是本申请实施例提供的空气净化机器人的示意图。
具体实施方式
[0030]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0031]随着科学技术的进步，机器人已经走进越来越多人的生活，在人们的生活中扮演着重要的角色。通常情况下，机器人采用电机加减速箱的方式提供运动和工作动力，其原理是利用减速箱实现较大扭矩和较低的转速。其中，电机例如为有刷电机、无刷电机等。通过减速箱，能够降低电机的转速并提高驱动力。例如，电机的转速为20000转/分，通过减速箱能够将转速降低为20转/分，从而实现机器人的缓慢行走。
[0032]然而，减速箱通常为齿轮减速箱，减速箱工作过程中齿轮转动会产生较大的噪声。而且，减速箱体积比较大、成本高、结构复杂、装配难度大，导致自移动机器人结构复杂、造价高。
[0033]基于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，包含机体、设置在所述机体底部的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动轮和用于驱动所述驱动轮的直驱电机，所述自移动机器人还包括刹车机构，所述刹车机构包括刹车动力组件以及刹车轴，当所述直驱电机被供电时，所述直驱电机驱动所述驱动轮转动，当所述直驱电机断电后，所述刹车动力组件驱动所述刹车轴移动并抵接所述驱动轮，使所述驱动轮停止转动。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括：用于支撑所述驱动轮和所述直驱电机的支撑结构，所述驱动轮固定在所述支撑结构上，当所述直驱电机被供电时带动所述支撑结构转动，所述支撑结构带动所述驱动轮滚动。3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述直驱电机内嵌于所述支撑结构，所述驱动轮、所述支撑结构和所述直驱电机同轴设置。4.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述支撑结构朝向所述刹车轴的端面上设置刹车孔，所述刹车轴插入所述刹车孔时使得所述支撑结构停止转动。5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述刹车孔设置在所述支撑结构朝向所述刹车轴的端面的周向上，所述刹车孔的数量和所述自移动机器人的刹车距离呈反比。6.根据权利要求1
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5任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述刹车轴可在所述驱动机构和所述刹车动力组件之间往复运动，所述刹车轴朝向所述驱动轮移动并抵接所述驱动轮时使得所述的驱动轮停止转动，所述刹车轴反向移动并脱离所述驱动轮时取消对所述驱动轮的刹车作用。7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述刹车动力组件包括刹车用电机，所述刹车用电机的转动轴与所述刹车轴垂直布置，所述刹车用电机的转动轴与所述直驱电机的转动轴垂直设置。8.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述刹车动力组件包括固定座和偏心轮，所述刹车用电机固定设置在所述固定座上，所述偏心...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟德山，严骋，孙鹏，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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