一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。利用本申请的方案能够在角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，提升角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性，从而保证雷达定位的精准性。而保证雷达定位的精准性。而保证雷达定位的精准性。

【技术实现步骤摘要】
一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆雷达
，具体涉及一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的广泛应用，对角雷达传感器的性能要求也进一步提升，需要角雷达实现对其探测区域内的障碍物的精准定位，而很多角雷达在整车安装固定后，其安装角度是符合设计指标的，此时其输出障碍物的轨迹信息也是准确的。
[0003]然而，角雷达的精准定位依赖于精确的安装角度。一方面，在雷达整车安装时对安装角度进行标定，不仅需要采用昂贵的标定校准设备，而且需要的标定时间较长，进而影响整车下线速度。另一方面，随着车辆道路行驶后，长时间的车辆抖动、震动等使得角雷达的实际安装角度发生偏移，此时其输出障碍物的轨迹信息也随之发生偏移，不精准的定位信息会导致自动驾驶相关功能的误触发，甚至是失效，进而引发安全事故。因此，需要提供更加高效的角雷达安装角度校准方法。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质，可以在角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，提升角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性，从而保证雷达定位的精准性，本申请技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种角雷达安装角度校准方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；
[0007]当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；
[0008]基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。
[0009]另一方面，提供了一种角雷达安装角度校准装置，所述装置包括：
[0010]行驶状态信息获取模块，用于获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；
[0011]参照位置信息组采集模块，用于当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；
[0012]自校准处理模块，用于基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。
[0013]另一方面，提供了一种角雷达安装角度校准设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程
序由所述处理器加载并执行以实现如上述的角雷达安装角度校准方法。
[0014]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的角雷达安装角度校准方法。
[0015]本申请提供的角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
[0016]利用本申请提供的技术方案通过获取目标车辆上目标角雷达相对于目标车辆的中轴线的当前安装角度和目标车辆的行驶状态信息；当行驶状态信息满足预设校准条件时，控制目标角雷达采集目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；并基于多个参照位置信息组进行当前安装角度的自校准处理，得到目标角雷达的目标安装角度，在角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，提升角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性，从而保证雷达定位的精准性，进一步保证了车辆自动驾驶的安全性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0018]图1是本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准方法的流程示意图；
[0019]图2是本申请实施例提供的一种角雷达安装位置的示意图；
[0020]图3是本申请实施例提供的一种基于上述多个参照位置信息组进行上述当前安装角度的自校准处理，得到上述目标角雷达的目标安装角度的流程示意图；
[0021]图4是本申请实施例提供的一种根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度的流程示意图；
[0022]图5是本申请实施例提供的另一种根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度的流程示意图；
[0023]图6是本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准装置示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产
品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]以下介绍本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准方法，图1为本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，上述方法可以包括：
[0027]S101，获取目标车辆上目标角雷达相对于上述目标车辆的中轴线的当前安装角度和上述目标车辆的行驶状态信息。
[0028]在一个具体的实施例中，角雷达的类型可以包括但不限于毫米波角雷达等。
[0029]在实际应用中，如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种角雷达安装位置的示意图，根据角雷达的安装位置，角雷达可以包括：车载左侧角雷达和车载右侧角雷达，其中，车载左侧角雷达可以包括：车载左前向角雷达1和车载左后向角雷达2，车载右侧角雷达可以包括：车载右前向角雷达3和车载右后向角雷达4。
[0030]在本说明书实施例中，目标角雷达可以为图2中任一安装位置的角雷达。以目标角雷达为角雷达4为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组包括：基于车身坐标系，在多个预设采集时间段内分别采集所述目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到所述多个参照位置信息组。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度包括：遍历所述多个参照位置信息组；根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度；在遍历结束时，对遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到所述目标安装角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度包括：根据所述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数；判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量；当判断为是时，基于所述参照位置直线的斜率，得到所述采样安装角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断为否时，更新所述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行所述根据所述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至所述判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，段小河，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：