一种集中式融合鲁棒滤波方法技术

本发明专利技术涉及一种集中式融合鲁棒滤波方法，解决的是准确率低的技术问题，通过采用步骤一，检测局部滤波器的观测值行干扰度，提取滤波观测值；预设中心子单元的干扰度容忍度，每个中心子单元的干扰度容忍度不同；步骤二，定义干扰越权值为1则表征干扰度大于干扰容忍度，为0则表征干扰度小于等于干扰容忍度；加权计算干扰越权值，计算值超过阈值的，执行步骤四，否则执行步骤五；步骤三，中心子单元对观测量的干扰信息进行剔除，完成观测量的重新构建，将重新构建的观测量进行更新；步骤四，将新观测量作为输入，中心子单元进行滤波更新，顺序更新计算出每个局部滤波器的滤波系数；步骤五，进行综合加权计算的技术方案，较好的解决了该问题，可用于滤波应用中。可用于滤波应用中。可用于滤波应用中。

【技术实现步骤摘要】
一种集中式融合鲁棒滤波方法


[0001]本专利技术涉及滤波领域，具体涉及一种集中式融合鲁棒滤波方法。

技术介绍

[0002]滤波是以测量信号为基础对系统内部不可测量的信号进行估计，系统模型存在不确定情况下的滤波问题即鲁棒滤波问题。在很多的工业应用中，系统中含有不确定参数，精确的系统模型是很难获得的。为了克服这个困难，引入了鲁棒滤波方法。鲁棒滤波器是指考虑系统中的不确定性，设计滤波器使得滤波误差系统渐近稳定，并且满足所提出的性能指标。
[0003]现有的鲁棒滤波存在受随机干扰精度降低的问题。本专利技术提供一种集中式融合鲁棒滤波方法，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中存在的受随机干扰滤波精度降低的技术问题。提供一种新的集中式融合鲁棒滤波方法，该集中式融合鲁棒滤波方法具有有效抑制非高斯连续噪声、精度平稳的特点。
[0005]为解决上述技术问题，采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术提供一种集中式融合鲁棒滤波方法，所述集中式融合鲁棒滤波方法适用于集中式融合鲁棒滤波系统，集中式融合鲁棒滤波系统包括多个局部滤波器，多个局部滤波器均连接到融合中心滤波单元，融合中心滤波单元包括并联的多个中心子单元，中心子单元之间相互隔离，并共同连接到加权计算单元；集中式融合鲁棒滤波方法包括：
[0007]步骤一，对局部滤波器的观测值进行干扰度检测，提取每个局部滤波器的滤波观测值；定义中心子单元的干扰度容忍度，每个中心子单元的干扰度容忍度不同；
[0008]步骤二，各中心子单元判断干扰度和干扰容忍度，定义干扰越权值为1则表征干扰度大于干扰容忍度，为0则表征干扰度小于等于干扰容忍度；加权计算干扰越权值，计算值超过阈值的，定义对应的中心子单元执行步骤四，否则执行步骤五；
[0009]步骤三，中心子单元对观测量的干扰信息进行剔除，保留有效信息完成观测量的重新构建，将重新构建的观测量进行更新；
[0010]步骤四，将更新后的观测量作为输入，中心子单元进行滤波更新，顺序更新计算出每个局部滤波器的滤波系数，包括滤波增益、滤波估计值、方差值；
[0011]步骤五，对各个中心子单元的滤波参数进行综合加权计算，得到集中式最优的滤波值。
[0012]本专利技术的工作原理：本专利技术通过对于各局部滤波器的观测量进行检测，在干扰度不同容忍度的情况下，将低于干扰容忍度度的观测量进行重新构建，剔除干扰信息后以新的观测量，对鲁棒滤波的估计进行更新。从而避免了干扰度发生变化，即噪声由高斯噪声变为非高斯噪声，或噪声强度增大带来的准确度下降。
[0013]上述方案中，为优化，进一步地，步骤一包括定义局部滤波器的滤波预测模型为：
[0014][0015][0016]卡尔曼滤波观测检测函数为：
[0017]其中，F
t,t
‑1为状态转移矩阵，P
t,t
‑1为方差值，Q
t
‑1为正定对称阵；x
t
‑1∈R
n
是离散时间t时刻的估计值，y
t
∈R
m
是离散时间t时刻的观测值，m是观测量y
t
的维数，n为估计量x
t
‑1的维数，H
t
为观测方程矩阵；
[0018]根据卡尔曼滤波观测检测函数，以及观测有效性检测函数计算出干度γ
t
；为v
t
的理论方差，
[0019]进一步地，步骤二中的加权计算干扰越权值包括：将γ
t
＞M的计算为1，γ
t
≤M的计算为0，将计算的所有值进行或运算，或运算结果为0时，定义为融合中心滤波单元更新系数为1，或运算结果为1融合中心滤波单元更新系数为0。
[0020]进一步地，所述步骤三包括：
[0021]步骤3.1，解耦计算出残差观测矩阵观测量
[0022]步骤3.2，定义观测量重新构造规则，即：则代价函数定义为则代价函数定义为影响函数定义为权值函数定义为
[0023]如果则代价函数定义为影响函数定义为权值函数定义为
[0024]步骤3.3，计算重加权函数其中ω为Huber鲁棒方法的调解因子；
[0025]步骤3.4，计算为重新更新的观测量函数。
[0026]进一步地，步骤四的增益更新为估计值更新为方差更新为P
t
＝P
t，t
‑1‑
K
t
C
vt
K
t
。
[0027]本专利技术的有益效果：本专利技术通过对于各局部滤波器的观测量进行检测，在干扰度不同容忍度的情况下，将低于干扰容忍度度的观测量进行重新构建，剔除干扰信息后以新的观测量，对鲁棒滤波的估计进行更新。从而避免了干扰度发生变化，即噪声由高斯噪声变为非高斯噪声，或噪声强度增大带来的准确度下降。通过设置多个干扰容忍度的中心子单元对观测受污染情况不同的检测和容忍，重建观测作为估计依据。进而对于中心子单元进行加权计算，提高鲁棒滤波的估计精度。
附图说明
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0029]图1，实施例1中的集中式融合鲁棒滤波系统示意图。
[0030]图2，集中式融合鲁棒滤波方法示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0032]实施例1
[0033]本实施例提供一种集中式融合鲁棒滤波方法，如图1，所述集中式融合鲁棒滤波方法适用于集中式融合鲁棒滤波系统，集中式融合鲁棒滤波系统包括多个局部滤波器，多个局部滤波器均连接到融合中心滤波单元，融合中心滤波单元包括并联的多个中心子单元，中心子单元之间相互隔离，并共同连接到加权计算单元；如图2，集中式融合鲁棒滤波方法包括：
[0034]步骤一，对局部滤波器的观测值进行干扰度检测，提取每个局部滤波器的滤波观测值；定义中心子单元的干扰度容忍度，每个中心子单元的干扰度容忍度不同；
[0035]步骤二，各中心子单元判断干扰度和干扰容忍度，定义干扰越权值为1则表征干扰度大于干扰容忍度，为0则表征干扰度小于等于干扰容忍度；加权计算干扰越权值，计算值超过阈值的，定义对应的中心子单元执行步骤四，否则执行步骤五；
[0036]步骤三，中心子单元对观测量的干扰信息进行剔除，保留有效信息完成观测量的重新构建，将重新构建的观测量进行更新；
[0037]步骤四，将更新后的观测量作为输入，中心子单元进行滤波更新，顺序更新计算出每个局部滤波器的滤波系数，包括滤波增益、滤波估计值、方差值；
[0038]步骤五，对各个中心子单元的滤波参数进行综合加权计算，得到集中式最优的滤波值。
[0039]本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集中式融合鲁棒滤波方法，其特征在于：所述集中式融合鲁棒滤波方法适用于集中式融合鲁棒滤波系统，集中式融合鲁棒滤波系统包括多个局部滤波器，多个局部滤波器均连接到融合中心滤波单元，融合中心滤波单元包括并联的多个中心子单元，中心子单元之间相互隔离，并共同连接到加权计算单元；集中式融合鲁棒滤波方法包括：步骤一，对局部滤波器的观测值进行干扰度检测，提取每个局部滤波器的滤波观测值；定义中心子单元的干扰度容忍度，每个中心子单元的干扰度容忍度不同；步骤二，各中心子单元判断干扰度和干扰容忍度，定义干扰越权值为1则表征干扰度大于干扰容忍度，为0则表征干扰度小于等于干扰容忍度；加权计算干扰越权值，计算值超过阈值的，定义对应的中心子单元执行步骤四，否则执行步骤五；步骤三，中心子单元对观测量的干扰信息进行剔除，保留有效信息完成观测量的重新构建，将重新构建的观测量进行更新；步骤四，将更新后的观测量作为输入，中心子单元进行滤波更新，顺序更新计算出每个局部滤波器的滤波系数，包括滤波增益、滤波估计值、方差值；步骤五，对各个中心子单元的滤波参数进行综合加权计算，得到集中式最优的滤波值。2.根据权利要求1所述的集中式融合鲁棒滤波方法，其特征在于：步骤一包括定义局部滤波器的滤波预测模型为：滤波器的滤波预测模型为：卡尔曼滤波观测检测函数为：其中，F
t，t
‑1为状态转移矩阵，P
t，t
‑1为方差值，Q
t
‑1为正定对称阵；x

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文强，陶贵丽，
申请(专利权)人：浙江工商大学，
类型：发明
国别省市：