自主移动机器人的控制制造技术

一种自主移动机器人，包括将机器人支撑在表面上方的驱动系统、被配置为生成指示机器人在表面上的位置的信号的传感器系统、以及可操作地连接到驱动系统和传感器系统的控制器。驱动系统可操作来在表面周围导航机器人。控制器被配置成执行指令以进行操作，包括在表面上建立行为控制区，响应于在表面上建立行为控制区，控制驱动系统以操纵机器人到表面上行为控制区的位置，以及使用驱动系统操纵机器人在表面周围，并且响应于基于指示机器人位置的信号确定机器人接近行为控制区而发起行为。确定机器人接近行为控制区而发起行为。确定机器人接近行为控制区而发起行为。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主移动机器人的控制


[0001]本专利技术涉及自主移动机器人的控制。

技术介绍

[0002]自主移动机器人包括自主清洁机器人，其在环境(例如，家庭)内自主执行清洁任务。许多种类的清洁机器人在某种程度上是自主的，并且以不同的方式工作。清洁机器人可以包括控制器，该控制器被配置为在环境中自主地导航机器人，使得机器人可以在移动时摄取碎屑。

技术实现思路

[0003]人类用户可以为自主移动清洁机器人创建清洁区域，例如通过使用移动设备。移动设备可以向人类用户呈现环境地图，并且人类用户可以例如通过与移动设备的触摸屏交互来指示清洁区域。清洁区域可以限定机器人执行额外清洁或更少清洁的区域。例如，人类用户可以创建一个禁区，以防止自主移动清洁机器人清洁环境中的某些区域。在另一个例子中，人类用户可以创建重点清洁区域，在该区域中，自主移动清洁机器人可以在环境中执行额外的清洁(例如，清洁更长的持续时间、更高的真空功率、用更多的清洁垫多次清洁，或用更多的水)。在清洁区域建立之后，机器人可以通过例如移动到清洁区域来确认清洁区域。
[0004]本文描述的前述和其他实施方式的优点可以包括但不限于下面和本文其他地方描述的那些。例如，本文描述的实施方式可以提高用于控制自主移动机器人行为的行为控制区的选择的容易性、准确性、可定制性和适应性。
[0005]本文描述的实施方式可以提高用户选择自主移动机器人的行为控制区的便利性。例如，移动应用可以呈现自主移动机器人的环境表示(例如，2D 地图)，并且用户可以与该表示进行交互，以定义行为控制区。该表示可以在用户定义行为控制区时为用户提供参考。此外，环境特征的表示符(例如代表表格的图标)可以叠放在环境的表示上，以提供进一步的参考。在一些实施方式中，用户可以通过选择表示符中之一来简单地定义行为控制区，所定义的行为控制区对应于环境中的与所选表示符对应的对象或特征。这种选择过程对于用户来说是直观的，并且允许用户容易地辨别所选择的行为控制区在环境中的什么地方。
[0006]本文描述的实施方式可以进一步提高布置行为控制区的准确性。呈现在移动应用上的参考表示符可以允许用户选择一行为控制区，其能更准确地匹配用户对行为控制区的预期布置。例如，用户可以通过简单地选择自主移动机器人的环境特征的表示符来选择行为控制区，而不是必须与移动应用粗略地交互来建立行为控制区的边界。
[0007]行为控制区的确认可以进一步确保所选择的行为控制区与用户的预期行为控制区相匹配。机器人可以物理地移动到行为控制区，使得用户可以确认机器人的位置与用户期望的行为控制区的位置相匹配。在一些实施方式中，用户可以进一步提供确认，以确认机器人在移动到行为控制区的位置之后的位置与用户的行为控制区的预期位置相匹配。这样
的确认步骤可以提高布置行为控制区的准确性。
[0008]在多个自主移动机器人在环境中移动的实施方式中，可以以不同地控制每个机器人的方式建立行为控制区。例如，行为控制区可用于使一个机器人而不是另一个机器人避开行为控制区。这种机器人的不同控制可以提高用户管理机器人队伍的能力，在所述队伍中每个机器人执行不同的功能。例如，一个机器人可以是真空清洁机器人，而另一个机器人可以是拖地机器人。在这样的实施方式中，用户可以受益于能够建立行为控制区，该行为控制区例如允许真空清洁机器人进入特定的地板区域，例如地毯，但是不允许拖地机器人进入特定的地板区域。
[0009]本文描述的实施方式可以进一步提高选择行为控制区和更新行为控制区的效率。在一些实施方式中，用户定义与环境特征相关联的行为控制区。在某些情况下，环境特征的位置可能会移动。代替用户必须手动更新行为控制区，行为控制区可以响应于检测到环境特征的移动而被自动更新，例如，当机器人在地板表面上移动时由机器人进行检测。行为控制区的这种自动更新减少了对于更新行为控制区的用户输入的需求。
[0010]本文描述的实施方式可以进一步提高不同环境中自主移动机器人的操作的可定制性。用户可以选择行为控制区，使得自主移动机器人在特别需要机器人注意的环境区域中执行特定行为。在机器人是清洁机器人的例子中，可以选择行为控制区以使机器人在环境中的相对于环境其他区域经常变得更脏的区域中执行重点清洁操作。
[0011]在一个方面，自主移动机器人包括将机器人支撑在一表面上方的驱动系统、被配置成生成表示机器人在一表面上的位置的信号的传感器系统、以及可操作地连接到驱动系统和传感器系统的控制器。驱动系统可操作为在所述表面上对机器人进行导航。控制器被配置成执行指令以进行操作，包括在所述表面上建立行为控制区，响应于在所述表面上建立行为控制区，控制驱动系统以将机器人在表面上操纵到行为控制区的一位置，以及使用所述驱动系统在所述表面上操纵所述机器人，并且响应于基于表示所述机器人的位置的信号确定所述机器人接近所述行为控制区而发起行为。
[0012]在一些实施方式中，机器人可以进一步包括光指示器系统。控制器可以可操作地连接到光指示器系统，并且操作可以包括响应于机器人接近行为控制区而激活光指示器系统。
[0013]在一些实施方式中，响应于机器人接近行为控制区而激活光指示器系统可以包括，操作光指示器系统以指示行为控制区相对于机器人位置的方向。
[0014]在一些实施方式中，操作可以包括，响应于建立行为控制区而激活光指示器系统。
[0015]在一些实施方式中，操作可以包括响应于建立行为控制区，控制驱动系统以导航机器人通过行为控制区的至少一部分。在一些实施方式中，控制驱动系统以导航机器人通过行为控制区的至少一部分可以包括，响应于无线地接收用户指令来控制驱动系统，以导航机器人通过行为控制区的至少一部分。在一些实施方式中，行为控制区的部分可以包括行为控制区的周界。在一些实施方式中，行为控制区的部分可以包括通过行为控制区内部的路径。
[0016]在一些实施方式中，操作可以进一步包括传输地图绘制数据，以使移动设备呈现所述表面的地图，以及从移动设备接收建立行为控制区的用户指令。
[0017]在一些实施方式中，操作可以进一步包括，响应于建立行为控制区，控制驱动系统
沿着行为控制区的周界导航机器人。
[0018]在一些实施方式中，表面可以包括具有第一表面类型的第一部分和具有第二表面类型的第二部分。行为控制区可以覆盖具有第二表面类型的第二部分。响应于基于表示机器人位置的信号来确定机器人接近行为控制区而发起行为可以包括，当机器人在所述表面的第一部分上操纵时响应于确定机器人接近所述表面的第二部分而发起行为。
[0019]在一些实施方式中，机器人可以包括用于清洁所述表面的真空系统，并且该行为包括调节输送到真空系统的真空功率。
[0020]在一些实施方式中，行为可以包括调整机器人的移动速度。
[0021]在一些实施方式中，行为可以包括调整机器人的移动方向。
[0022]在一些实施方式中，调整机器人的移动方向可以包括，将机器人定向成以一定角度进入行为控制区。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主移动机器人，包括：驱动系统，将机器人支撑在一表面上方，该驱动系统可操作为在所述表面对机器人进行导航；传感器系统，被配置为生成表示所述机器人在该表面上的位置的信号；控制器，可操作地连接到所述驱动系统和所述传感器系统，所述控制器被配置为执行指令以进行操作，所述操作包括：在所述表面上建立行为控制区，响应于在所述表面上建立行为控制区，控制所述驱动系统，以操纵所述机器人到所述表面上的所述行为控制区的一位置，以及使用所述驱动系统在所述表面操纵所述机器人，并且响应于基于表示所述机器人的位置的信号确定所述机器人接近所述行为控制区，发起行为。2.根据权利要求1所述的机器人，还包括光指示器系统，其中所述控制器可操作地连接到所述光指示器系统，并且所述操作包括响应于所述机器人接近所述行为控制区而激活所述光指示器系统。3.根据权利要求2所述的机器人，其中响应于所述机器人接近所述行为控制区而激活所述光指示器系统包括，操作所述光指示器系统以指示所述行为控制区相对于所述机器人的位置的方向。4.根据权利要求2所述的机器人，其中所述操作包括，响应于建立所述行为控制区而激活所述光指示器系统。5.根据权利要求1所述的机器人，其中所述操作还包括，响应于建立所述行为控制区，控制所述驱动系统以导航所述机器人通过所述行为控制区的至少一部分。6.根据权利要求5所述的机器人，其中控制所述驱动系统以导航所述机器人通过所述行为控制区的至少一部分包括，响应于无线地接收用户指令来控制所述驱动系统，以导航所述机器人通过所述行为控制区的至少一部分。7.根据权利要求5所述的机器人，其中所述行为控制区的部分包括所述行为控制区的周界。8.根据权利要求5所述的机器人，其中所述行为控制区的部分包括通过所述行为控制区内部的路径。9.根据权利要求1所述的机器人，其中所述操作进一步包括：传输地图绘制数据，以使移动设备呈现所述表面的地图，以及从所述移动设备接收建立行为控制区的用户指令。10.根据权利要求1所述的机器人，其中所述操作还包括，响应于建立所述行为控制区，控制所述驱动系统以沿着所述行为控制区的周界导航所述机器人。11.根据权利要求1所述的机器人，其中：该表面包括具有第一表面类型的第一部分和具有第二表面类型的第二部分，所述行为控制区覆盖具有所述第二表面类型的第二部分，并且响应于基于表示所述机器人的位置的信号来确定所述机器人接近所述行为控制区而发起行为包括，当所述机器人在所述表面的第一部分上操纵时响应于确定所述机器人接近所述表面的第二部分而发起行为。
12.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述机器人包括用于清洁所...

【专利技术属性】
技术研发人员：M慕尼黑，P方，V卡拉佩特延，A科灵，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：