车载网络系统技术方案

车载网络系统包括：主运算装置(100)；朝向车身各处并沿不同的方向延伸的多条通信路径(R1～R4)；设置在通信路径(R1～R4)上的副运算装置(65、66、81～83)；以及根据通信数据的种类存储通信的优先顺序的存储设备(110)。主运算装置(100)构成为：当在与副运算装置相连的一条通信路径中断的情况下，继续其他通信路径中的通信时，减少优先顺序比规定基准低的通信，并将已被中断的通信路径的通信数据中优先顺序比规定基准高的通信数据分配给该通信量已减少的区域。减少的区域。减少的区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载网络系统


[0001]这里所公开的技术属于与车载用网络系统相关的


技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了以下技术：根据车载设备的功能划分为多个域，针对每个域设置域控制部，由整合控制部控制多个域控制部。在专利文献1中，例如，各设备控制部由单个或多个ECU实现，这些ECU由分层型网络连接起来。
[0003]专利文献1：日本公开专利公报特开2017－061278号公报

技术实现思路

[0004]－专利技术要解决的技术问题－
[0005]一般而言，已知存在网络系统的一部分发生故障或异常，而导致通信路径的一部分出现中断的可能性。在该情况下，如果采用了如专利文献1那样的构成方式时，就有可能阻碍从整合控制部或域控制部向控制车载设备的ECU通信。
[0006]这里所公开的技术正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于：防止在车载网络的一部分中断的情况下丧失主要功能。
[0007]－用以解决技术问题的技术方案－
[0008]为了解决上述技术问题，这里所公开的技术以一种车载网络系统为对象，该车载网络系统包括主运算装置、多条通信路径以及多个副运算装置，所述主运算装置进行与车辆行驶相关的运算，多条通信路径以从所述主运算装置朝向所述车辆的车身各处的方式分别沿不同的方向延伸，多个副运算装置设置在所述通信路径上，并分别对作为控制对象的车载设备进行控制。所述车载网络系统具有存储设备，所述存储设备根据在所述通信路径中传输的通信数据的种类存储通信的优先顺序，至少一个所述副运算装置经由多条所述通信路径中互不相同的两条通信路径与所述主运算装置相连，所述主运算装置构成为：当在与一个所述副运算装置相连的一条通信路径中断的情况下，继续其他通信路径中的通信时，减少所述优先顺序比规定基准低的通信数据的通信量，并将在被中断的所述通信路径进行通信的通信数据中所述优先顺序比规定基准高的通信数据分配给该通信量已减少的区域。
[0009]根据该构成方式，经由多条通信路径将主运算装置与一个副运算装置之间连接起来。这样一来，即使在一条通信路径中断的情况下，主运算装置和一个副运算装置也能够经由其他通信路径继续通信。在一条通信路径中断的情况下，在没有中断的其他通信路径中，减少优先顺序比规定基准低的通信，并将在被中断的通信路径进行通信的通信数据中优先顺序比规定基准高的通信数据分配给通信量已减少的区域。这样一来，就能够防止优先顺序相对较高的功能、即所谓的“主要功能”丧失。
[0010]－专利技术的效果－
[0011]如上所述，根据这里所公开的技术，在主运算装置与一个副运算装置之间设置多
条通信路径，并且即使在一条通信路径发生了中断的情况下，也在其他通信路径中根据与通信数据的种类相对应的优先顺序进行通信的分配，因此能够防止在车载网络的一部分中断的情况下主要功能丧失。
附图说明
[0012]图1是示出汽车的控制系统的方框图；
[0013]图2是示出车辆前部的网络的简要构成的图；
[0014]图3是示出与通信类型相对应的优先顺序之一例的图；
[0015]图4是用于说明网络系统的通信量的控制的图；
[0016]图5是用于说明网络系统的通信量的控制的图。
具体实施方式
[0017]下面，参照附图对示例性的实施方式进行详细的说明。
[0018]图1是简要地示出本实施方式所涉及的车辆10的控制系统的构成的方框图。车辆10构成为能够进行辅助驾驶及自动驾驶。
[0019]在本实施方式中，车辆10具有主运算装置100，为了能够实现辅助驾驶及自动驾驶，该主运算装置100根据来自传感器装置20的输出、从车外网络接收到的信息，计算车辆10应行驶的路径，并且决定车辆10的用于按照该路径行驶的运动。主运算装置100是由一个或多个芯片构成的微处理器，其具有CPU、存储器等。需要说明的是，在图1中，主要示出了用于实现本实施方式所涉及的路径生成功能的结构，并没有示出主运算装置100所具有的全部功能。
[0020]向主运算装置100输出信息的传感器装置20包括：例如，(1)设置于车辆10的车身等且拍摄车外环境的多个摄像头21；(2)设置于车辆10的车身等且检测车外的目标对象等的多个雷达22；(3)利用全球定位系统(Global Positioning System：GPS)检测车辆10的位置(车辆位置信息)的位置传感器23；(4)从由车速传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器等检测车辆举动的传感器类的输出获取车辆10的状态的车辆状态传感器24；(5)由车内摄像头等构成且获取车辆10上的乘员的状态的乘员状态传感器25；(6)用于检测驾驶员的驾驶操作的驾驶操作信息获取部26。经由与车外网络相连的车外通信部30向主运算装置100输入来自位于本车辆10周围的其他车辆的通信信息、来自导航系统的交通信息。传感器装置20是车载设备之一例。
[0021]各摄像头21分别布置成能够在水平方向上对车辆10的周围进行360
°
拍摄。各摄像头21将已生成的图像数据输出给主运算装置100。由各摄像头21获取的图像数据除了被输入到主运算装置100以外，还被输入HMI(Human Machine Interface：人机界面)单元70。HMI单元70将基于所获取的图像数据的信息显示在车内的显示装置等上。
[0022]与摄像头21相同，各雷达22分别布置成其检测范围在水平方向上覆盖住车辆10周围的360
°
范围。需要说明的是，雷达22的种类并没有被特别加以限定，例如能够采用毫米波雷达、红外线雷达。
[0023]主运算装置100构成为：根据来自传感器装置20(摄像头21、雷达22等)的输出、从车外的网络接收到的信息，决定车辆10的目标运动，然后计算用于实现已决定好的目标运
动的驱动力、制动力、转向量，并将计算结果输出给控制发动机、制动器等的控制单元80。
[0024]主运算装置100具有车外环境识别部120、候选路径生成部151、车辆举动推测部152、乘员举动推测部153、路径决定部154、车辆运动决定部155、以及物理量计算部160。
[0025]为了设定车辆10的目标运动，车外环境识别部120根据来自摄像头21等传感器装置20的输出、来自车外通信部30的输入信息来识别车外环境。例如，车外环境识别部120根据从摄像头21接收到的拍摄数据、从雷达22接收到的反射波的峰值列表等，识别车外的物体为何物体。具体而言，车外环境识别部120根据上述拍摄数据、峰值列表等检测车外的物体，然后使用存储在主运算装置100的数据库等中的识别信息等，来识别车外的物体为何物体。
[0026]进而，车外环境识别部120进行下述处理：根据识别出的车外物体信息，将车辆10周围的三维信息与车外环境模型进行对照，由此识别包含道路及障碍物在内的车外环境，并将识别出的包含道路及障碍物的车外环境制作成地图。车外环境识别部120针对车辆周围的三维信息，识别道路、障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车载网络系统，其包括主运算装置、多条通信路径以及多个副运算装置，所述主运算装置进行与车辆行驶相关的运算，多条所述通信路径以从所述主运算装置朝向所述车辆的车身各处的方式分别沿不同的方向延伸，多个所述副运算装置设置在所述通信路径上，并分别对作为控制对象的车载设备进行控制，其特征在于：所述车载网络系统具有存储设备，所述存储设备根据在所述通信路径中传输的通信数据的种类存储通信的优先顺序，至少一个所述副运算装置经由多条所述通信路径中互不相同的两条通信路径与所述主运算装置相连，所述主运算装置构成为：当在与一个所述副运算装置相连的一条通信路径中断的情况下，继续其他通信路径中的通信时，减少所述优先顺序比规定基准低的通信数据的通信量，并将在已被中断的所述通信路径进行通信的通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑川芳正，山下哲弘，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：