转向操作装置制造方法及图纸

一种转向操作装置(100)，其连接到转向机构(230)，由液压机构(240)向转向机构(230)施加转向力的一部分。转向操作装置(100)包括电动马达(110)、旋转角检测器(120)和转向操作控制装置(130)。转向操作控制装置(130)被配置成：获取目标转向角，该目标转向角是转向轮(220)的转向角的目标值；控制电动马达(110)以使得转向轮(220)的转向角达到目标转向角；使用所检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计转向轮(220)的实际转向角相对于目标转向角的延迟；输出延迟信息以及基于延迟信息校正目标转向角。目标转向角。目标转向角。

【技术实现步骤摘要】
转向操作装置


[0001]本专利技术涉及转向操作装置，该转向操作装置连接到转向机构，由液压机构向该转向机构施加转向力的一部分。

技术介绍

[0002]在相关技术中已知一种液压动力转向操作装置，该液压动力转向操作装置通过经由液压控制阀将来自油泵的液压油供应至与转向机构耦接的动力缸来向车辆的转向机构施加辅助力。
[0003]例如，在日本未审查专利申请公开第2017
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56745号(JP 2017
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56745A)中描述的液压动力转向操作装置是除液压之外还将来自电动马达的辅助力施加到转向机构的装置。在液压动力转向操作装置中，通过基于电动马达的转速信号检测转向操作扭矩，可以减少设置在转向操作装置中的扭杆的数量，并且可以抑制驾驶员的转向操作角与转向轮的转向角之间的相位差。

技术实现思路

[0004]专利技术人发现，转向轮的转向相对于驾驶员的操作的延迟并非仅基于外部安装到转向操作轴的扭杆。作为认真的实验和研究的结果，专利技术人发现，特别是当在S型弯道上行驶的时候进行重复转动方向盘以及回转方向盘的转向操作时，由于液压机构的反应迟缓(松散(looseness))，与设想的情况相比，转向角相对于驾驶员的转向操作延迟得更多。
[0005]本专利技术提供了能够抑制实际转向角相对于目标转向角的延迟的转向操作装置。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供了一种转向操作装置，该转向操作装置连接至转向机构，由液压机构向该转向机构施加转向力的一部分。转向操作装置包括：电动马达，其输出驱动力，该驱动力被施加到转向机构；旋转角检测器，其基于电动马达的旋转检测旋转角并输出检测到的旋转角；以及转向操作控制装置。转向操作控制装置被配置成：获取目标转向角，该目标转向角是转向轮的转向角的目标值；控制电动马达以使得转向轮的转向角达到目标转向角；使用检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计转向轮的实际转向角相对于目标转向角的延迟；输出延迟信息；以及基于延迟信息来校正目标转向角。
[0007]根据该方面，可以抑制转向轮的实际转向角相对于目标转向角的延迟。
附图说明
[0008]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中类似的附图标记表示类似的元件，并且在附图中：
[0009]图1是示意性地示出包括转向操作装置的转向操作系统的图；
[0010]图2是示出转向操作装置的功能配置的框图；
[0011]图3是示出实际转向角相对于目标转向角延迟的状态的曲线图；
[0012]图4是示出转向操作装置的功能配置的另一示例的框图；以及
[0013]图5是示意性地示出包括转向操作装置的转向操作系统的另一示例的图。
具体实施方式
[0014]在下文中，将参照附图描述根据本专利技术的实施方式的转向操作装置。在以下实施方式中描述的数值、形状、材料、组件、组件间的位置关系和连接状态、步骤和步骤的顺序仅是示例，而不旨在限制本专利技术。在以下描述中，可以将多个专利技术描述为一个实施方式，并且未在权利要求中描述的元件被认为是根据权利要求的专利技术的任意元件。附图是通过适当的强调、省略和比例调整来描述本专利技术的示意图，并且可能未反映实际的形状、位置关系和比例。
[0015]图1是示意性地示出包括转向操作装置的转向操作系统的图。转向操作系统是根据目标转向角使转向轮220转向并改变安装有转向操作系统的车辆的行驶方向的系统。转向操作系统包括转向机构230、液压机构240和转向操作装置100。
[0016]转向机构230是使转向轮220转向的机构。转向机构230没有特别限制，在该实施方式中使用齿条和小齿轮。具体地，转向机构230包括小齿轮轴231、齿条轴232和横拉杆233。
[0017]小齿轮轴231是包括与设置在齿条轴232中的齿条啮合的小齿轮的杆状构件。小齿轮轴231连接到转向操作装置100并利用从转向操作装置100施加的扭矩进行旋转，使得齿条轴232在齿条轴232的轴向方向上移动。
[0018]齿条轴232是包括与小齿轮轴231啮合并且设置在小齿轮轴231的外周表面的一部分上的齿条的构件，齿条轴232将小齿轮轴231的旋转转换为在齿条轴232的轴向方向上的平移，并且通过横拉杆233使转向轮220转向。液压机构240连接到齿条轴232，并且将用于使转向轮220转向的转向力(即辅助力)的一部分以液压方式施加至齿条轴232。齿条轴232容纳在附接至车身的齿条壳体中并且由齿条壳体引导齿条轴232的移动。
[0019]液压机构240基于小齿轮轴231的旋转角等来调整液压，并将齿条轴232的轴向方向上的力作为转向力的一部分施加到齿条轴232。液压机构240没有特别限制，在该实施方式中包括动力缸241、旋转阀242、油泵243和贮存箱244。
[0020]动力缸241包括由活塞245分隔成两个空间的缸246，并且活塞245通过调节用来填充两个空间的油的液压而在齿条轴232的轴向方向上移动。活塞245连接到齿条轴232，并且活塞245向齿条轴232施加在移动方向上的力。
[0021]旋转阀242是对供应至由活塞245分隔的两个空间的液压进行调节的装置。旋转阀242的结构没有特别限制，在该实施方式中包括置于小齿轮轴231和转向操作装置100之间的扭杆(未示出)。旋转阀242通过以下方式来控制活塞245的操作：对随着由于扭杆的扭转引起的内阀和外阀的相对运动从油泵243供应的并且供应至由活塞245分隔的两个空间之一的油的量进行调节，以及对其他空间中的过量的油中的再循环至贮存箱244的油的量进行调节。
[0022]转向操作装置100是机械地将关于转向角的指令施加至转向机构230并使转向机构230让转向轮220转向的装置，并且包括电动马达110、旋转角检测器120和转向操作控制装置130。
[0023]电动马达110输出被施加到转向机构230的驱动力。将由电动马达110产生的驱动力传递至转向机构230的传递方式没有特别限制，在该实施方式中，在其中未插入减速齿轮
的情况下，电动马达110连接到转向操作轴构件111，转向操作轴构件111连接到转向机构230的小齿轮轴231，并且电动马达110以1：1的旋转比将电动马达110的输出轴的旋转传递至小齿轮轴231。作为从电动马达110施加到转向机构230的转向力的马达转向力远小于作为从液压机构240施加到转向机构230的转向力的液压转向力。例如，用于使转向轮220转向的大部分力是液压转向力，马达转向力作为用于控制转向轮220的转向角和转向方向的控制力(控制信息)被传递至转向机构230。
[0024]旋转角检测器120是基于电动马达110的旋转来检测用于控制液压机构240的旋转角并输出检测到的旋转角的装置。在该实施方式中，由于控制液压机构240的旋转阀242的旋转角与该电动马达110的旋转角之比为1：1，因此旋转角检测器120是检测电动马达110的输出轴的旋转角并输出检测到的旋转角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向操作装置(100)，所述转向操作装置(100)连接到转向机构(230)，由液压机构(240)向所述转向机构(230)施加转向力的一部分，所述转向操作装置(100)的特征在于包括：电动马达(110)，输出驱动力，所述驱动力被施加到所述转向机构(230)；旋转角检测器(120)，基于所述电动马达(110)的旋转检测旋转角并输出所检测到的旋转角；以及转向操作控制装置(130)，被配置成：获取目标转向角，所述目标转向角是转向轮(220)的转向角的目标值；控制所述电动马达(110)以使得所述转向轮(220)的转向角达到所述目标转向角；使用所检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计所述转向轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：永野贵宣，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：