一种机械手制造技术

本申请涉及一种机械手，该机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分线缆走线的通道；线缆与机械手本体配合连接；至少位于通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。通过将线缆的至少部分设计成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。增加线缆的使用寿命。增加线缆的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。
[0003]机械手包括机械手本体和线缆，线缆与机械手本体配合连接(比如：电连接或通信连接)，线缆在机械手本体运动的过程中往往会跟随机械手本体一同运动，从而造成对线缆的拉扯、扭转，使得线缆容易发生脱落、磨损等，影响机械手的正常使用或机械手的安全、稳定等性能。

技术实现思路

[0004]本技术实施方式提供一种机械手。
[0005]本技术第一方面提供一种机械手，所述机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分所述线缆走线的通道；
[0006]所述线缆与所述机械手本体配合连接；
[0007]至少位于所述通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。
[0008]在一个实施方式中，所述机械手本体包括马达；所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部为所述通道的至少一部分；
[0009]所述线缆穿越所述马达中空部；
[0010]至少位于所述马达中空部内的至少部分所述线缆为所述弹簧状线缆部。
[0011]在一个实施方式中，所述马达的动子的输出部固定连接连接件；
[0012]所述线缆经所述马达中空部穿出的部分为运动部；
[0013]所述运动部与所述连接件相对固定设置，以随所述连接件同步运动。
[0014]在一个实施方式中，所述连接件为连接板；所述连接板固定于所述马达的动子的输出端。
[0015]在一个实施方式中，所述机械手本体包括末端执行器；所述末端执行器包括执行器壳体、执行主体和固定件；
[0016]所述固定件固定于所述执行器壳体内；
[0017]所述执行主体相对所述执行器壳体可运动的设置；
[0018]所述线缆中的第一部分线缆的两端分别与所述执行主体和所述固定件配合连接；
[0019]位于所述执行器壳体内的至少部分所述第一部分线缆为所述弹簧状线缆部。
[0020]在一个实施方式中，所述执行主体为夹爪；
[0021]所述夹爪上设置传感器；所述固定件为执行控制器；
[0022]所述第一部分线缆的两端分别与所述夹爪上的所述传感器和所述执行控制器配合连接。
[0023]在一个实施方式中，所述末端执行器还包括：导向杆；所述导向杆沿轴向依次包括
导向第一部和导向第二部；
[0024]所述导向杆固定于所述执行器壳体内；
[0025]所述执行主体设置在所述导向杆的所述导向第一部上，可沿所述导向第一部运动；所述弹簧状线缆部套设在所述导向杆的所述导向第二部上。
[0026]在一个实施方式中，所述至少位于所述通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部为：
[0027]至少位于所述通道内且位于运动部附近的线缆包括所述弹簧状线缆部；其中，所述运动部为所述线缆中运动幅度相对较大的部分；和/或
[0028]至少位于内部空间狭小的所述通道内的线缆包括所述弹簧状线缆部。
[0029]在一个实施方式中，所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针或逆时针方向；或
[0030]所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕一定扎数后，再以与所述第一方向相反的第二方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针和逆时针方向中的之一；所述第二方向为所述顺时针和所述逆时针方向中的另一个。
[0031]在一个实施方式中，所述弹簧状线缆部的内部沿轴向设置导向件。
[0032]在一个实施方式中，所述线缆为整条；或所述线缆为多段，所述多段线缆通过接口转接。
[0033]在一个实施方式中，所述机械手还包括控制装置；所述线缆包括通信线缆；所述配合连接包括通信连接；
[0034]所述通信线缆分别与所述控制装置和所述机械手本体进行所述通信连接。
[0035]在一个实施方式中，所述线缆包括电源线缆和/或通信线缆；所述配合连接包括电连接和/或通信连接。
[0036]通过将线缆的至少部分预制成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本技术实施方式技术方案，下面将对实施方式和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本技术实施方式提供的机械手的结构示意图；
[0039]图2为本技术实施方式提供的机械手本体的分解结构示意图；
[0040]图3为本技术实施方式提供的机械手本体的其中一个马达的结构示意图；
[0041]图4为本技术实施方式提供的机械手本体的其中一个马达的剖面结构示意图；
[0042]图5为本技术实施方式提供的机械手本体的末端执行器的内部结构示意图；
[0043]图6A为本技术实施方式提供的弹簧状线缆部的第一结构示意图；
[0044]图6B为本技术实施方式提供的弹簧状线缆部的第二结构示意图；
[0045]图7A为本技术实施方式提供的弹簧状线缆部的第三结构示意图；
[0046]图7B为本技术实施方式提供的弹簧状线缆部的第四结构示意图。
[0047]附图符号说明：10机械手、11机械手本体、12控制装置、13线缆、131弹簧状线缆部、132导向件、133运动部、111马达、112末端执行器、113连接件、 1121导向杆、F1、F2夹爪、M执行器外壳、L1、L2、L3、L4、L5、L6六个驱动模块、L7、L8两个连接件、L0基座。
具体实施方式
[0048]为了使本领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本技术一部分的实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都应当属于本技术保护的范围。
[0049]本技术实施方式提供的机械手，通过将线缆的至少部分设计成弹簧状线缆部，可以提高线缆抗扭转和/或拉扯的能力，增加线缆的使用寿命。
[0050]如图1所示，本技术的一个实施方式中提供一种机械手10，该机械手10 包括机械手本体11和线缆13；机械手本体11的内部形成供至少部分线缆13走线的通道；
[0051]线缆13与机械手本体11配合连接；
[0052]至少位于通道内的线缆13包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部131。
[0053]通过将至少位于通道内的线缆的至少部分设计成弹簧状，当线缆的某部分受到扭转等应力时，弹簧状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分所述线缆走线的通道；所述线缆与所述机械手本体配合连接；至少位于所述通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体包括马达；所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部为所述通道的至少一部分；所述线缆穿越所述马达中空部；至少位于所述马达中空部内的至少部分所述线缆为所述弹簧状线缆部。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述马达的动子的输出部固定连接连接件；所述线缆经所述马达中空部穿出的部分为运动部；所述运动部与所述连接件相对固定设置，以随所述连接件同步运动。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连接件为连接板；所述连接板固定于所述马达的动子的输出端。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体包括末端执行器；所述末端执行器包括执行器壳体、执行主体和固定件；所述固定件固定于所述执行器壳体内；所述执行主体相对所述执行器壳体可运动的设置；所述线缆中的第一部分线缆的两端分别与所述执行主体和所述固定件配合连接；位于所述执行器壳体内的至少部分所述第一部分线缆为所述弹簧状线缆部。6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述执行主体为夹爪；所述夹爪上设置传感器；所述固定件为执行控制器；所述第一部分线缆的两端分别与所述夹爪上的所述传感器和所述执行控制器配合连接。7.根据权利要求5或6所述的机械手，其特征在于，所述末端执行器还包括：导向杆；所述导向杆沿轴向依次包括导向第一部和导向第二部；所述导向杆固定于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何隽轩，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：