取货机器人及仓储系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种取货机器人及仓储系统，取货机器人可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口，从而取货机器人可以提高运送物料箱的物流效率。的物流效率。的物流效率。

【技术实现步骤摘要】
取货机器人及仓储系统


[0001]本技术涉及物流仓储
，特别涉及一种取货机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]立体仓库作为一种当前普遍应用的仓储设备，随着自动化技术的发展，其不断往高效率、高精度、无人化的方向改善，现有的立体仓库开始普遍采用机器人进行货物取放和搬运。
[0003]目前，立体仓库通常由多层货架组成，货架具有多个库位，每个库位可放置多个料箱或货物，以保证纵向空间的利用率，货架相应的库位具有取货口，取货机器人可以沿货架侧壁或货架顶部移动至取货口，并从相应库位中取出货物。
[0004]然而，现有的取货机器人在运送料箱或货物时的物流效率较低。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种取货机器人及仓储系统，取货机器人可以提高运输物料箱或货物的物流效率。
[0006]第一方面，本申请提供一种取货机器人，可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，并可以从货架中取出物料箱或者货物。
[0007]其中，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，以取放货架内的物料箱，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口。
[0008]本申请提供的取货机器人可以利用夹持组件依次从而货架中取出多个物料箱，并将多个物料箱分别固定在翻转组件不同的固定位上，从而取货机器人在一次取货任务中可以承载并运送多个物料箱，提高物流效率。
[0009]作为一种可选的实施方式，翻转组件可以包括翻转台，翻转台与机器人本体通过转轴连接，翻转台的相对两侧表面均设置有固定结构，以形成两个固定位，从而夹持组件取出的物料箱可以通过固定结构进行固定。
[0010]作为一种固定结构的可选实施方式，每个固定结构均可以包括两个固定件，两个固定件分别位于翻转台的同一侧的边缘，且两个固定件可相对开合，以固定物料箱，保证翻转组件在翻转过程中物料箱放置的稳定性。
[0011]作为另一种固定结构的可选实施方式，每个固定结构均可以包括至少一个吸盘，吸盘朝向物料箱的表面，从而在夹持组件将物料箱取至固定位时，可以通过吸盘的吸力固定物料箱。
[0012]作为一种可选的实施方式，取货装置位于机器人本体前进方向的前方，转轴的轴
线沿机器人本体的前进方向延伸，如此设置在翻转组件转动时可以避免与机器人本体产生干涉。
[0013]作为一种可选的实施方式，翻转组件还可以包括第一驱动单元，第一驱动单元安装在机器人本体上，且第一驱动单元的输出端与转轴固定连接，从而通过驱动单元驱动翻转台转动。
[0014]作为一种可选的实施方式，夹持机构可以包括伸缩臂和夹持件，夹持件安装于伸缩臂的末端，从而在夹持件可以伸入货架内部夹取物料箱。
[0015]其中，夹持件可以为挂钩、夹持机械手中的任一者。
[0016]作为一种可选的实施方式，夹持机构还可以包括第二驱动单元，伸缩臂包括固定段和移动段，第二驱动单元的输出端与移动段连接，夹持件安装于移动段的末端，从而通过移动端的移动带动夹持件进出货架。
[0017]作为一种可选的实施方式，夹持机构可以为一个，机器人本体侧方设置有安装支架，夹持机构与安装支架固定连接，从而在翻转组件转动时夹持机构与机器人本体保持相对固定，不同固定位上的物料箱可以利用一个夹持机构进行取货。
[0018]作为另一种可选的实施方式，夹持机构可以为两个，两个夹持机构均与翻转组件固定连接，且两个夹持机构分别与两个固定位相对设置，从而夹持机构可以与翻转组件同步转动，而每个固定位上的物料箱可以有相应的夹持机构进行取货。
[0019]作为一种可选的实施方式，机器人本体具有容纳腔，取货装置可相对于机器人本体伸缩，以将物料箱收容于容纳腔内，从而提高取货机器人的空间利用率。
[0020]作为一种可选的实施方式，机器人本体内部可以设置有配重件，配重件可相对机器人本体沿水平方向移动，以调整取货机器人的重心位置，从而在取货机器人取货后，保证其移动时的稳定性。
[0021]作为一种可选的实施方式，本实施例提供的取货机器人还可以包括控制器和第三驱动单元，第三驱动单元的输出端与配重件连接，控制器和第三驱动单元电连接，以在夹持机构取出货物时，控制配重件移动，从而调整取货机器人整体的重心位置。
[0022]作为一种可选的实施方式，机器人本体的底部可以设置有移动轮，货架顶部设置有天轨，移动轮与天轨匹配，以使机器人本体沿天轨的延伸方向移动。
[0023]第二方面，本申请提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架和上述第一方面中的取货机器人，货架放置有沿其高度方向堆叠的物料箱，取货机器人可从货架的顶部取放物料箱。
[0024]本申请提供一种取货机器人及仓储系统，其中，取货机器人可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口，从而取货机器人在一次取货任务中可以承载并运送多个物料箱，提高物流效率。
[0025]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的取货机器人及仓储系统所
能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请实施例一提供的取货机器人的结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例一提供的取货机器人取出物料箱后的结构示意图；
[0029]图3为本申请实施例一提供的取货机器人取物料箱过程中的结构示意图；
[0030]图4为本申请实施例一提供的取货机器人第一种夹持组件设置方式的结构示意图；
[0031]图5为本申请实施例一提供的取货机器人第二种夹持组件设置方式的结构示意图；
[0032]图6为本申请实施例一提供的仓储系统的结构示意图。
[0033]附图标记说明：
[0034]1‑<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取货机器人，可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在所述货架的顶部取放所述货架中的物料箱，其特征在于，所述取货机器人包括机器人本体和取货装置，所述取货装置设置于所述机器人本体的侧方；所述取货装置包括夹持组件和翻转组件，所述夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，所述夹持机构与所述翻转组件相对设置，且所述夹持机构可相对于所述货架伸缩，以取放所述货架内的物料箱；所述翻转组件具有两个用于放置所述物料箱的固定位，两个所述固定位分别设置于所述翻转组件的相对两侧，且所述翻转组件可使两个所述固定位在竖直平面内翻转，以使两个所述固定位分别朝向所述货架的取货口。2.根据权利要求1所述的取货机器人，其特征在于，所述翻转组件包括翻转台，所述翻转台与所述机器人本体通过转轴连接，所述翻转台的相对两侧表面均设置有固定结构，以形成两个所述固定位。3.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，每个所述固定结构均包括两个固定件，两个所述固定件分别位于所述翻转台的同一侧的边缘，且两个所述固定件可相对开合，以固定所述物料箱。4.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，每个所述固定结构均包括至少一个吸盘，所述吸盘朝向所述物料箱的表面。5.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，所述取货装置位于所述机器人本体前进方向的前方，所述转轴的轴线沿所述机器人本体的前进方向延伸。6.根据权利要求5所述的取货机器人，其特征在于，所述翻转组件还包括第一驱动单元，所述第一驱动单元安装在所述机器人本体上，且所述第一驱动单元的输出端与所述转轴固定连接。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持机构包括伸缩臂和夹持件，所述夹持件安装于所述伸缩臂的末端。8.根据权利要求7所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持件为挂钩、...

【专利技术属性】
技术研发人员：高玉蓉，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：