一种基于六轴机器人的柔性定位装置，涉及汽车加工焊接技术领域，用于对多种型号零件进行定位辅助车切焊接，包括工作底座，所述工作底座上固定设置有多轴机器人、以及设置在多轴机器人输出末端的定位夹紧组件，所述定位夹紧组件包括固定在所述多轴机器人输出末端的定位模组、以及活动连接在所述多轴机器人输出末端的夹紧模组、以及驱动所述夹紧模组相对所述定位模组做夹紧动作的夹紧驱动模组，本发明专利技术实现了定位夹紧组件在空间多个自由度的车切焊接，满足多车型生产的共用性，满足不同板厚零件的夹紧需求。件的夹紧需求。件的夹紧需求。
【技术实现步骤摘要】
一种基于六轴机器人的柔性定位装置
[0001]本专利技术涉及汽车加工焊接
，具体一种基于六轴机器人的柔性定位装置。
技术介绍
[0002]汽车车身构件主要由冲压和焊接工艺性良好的冷轧钢板冲压件经装配、焊接制成，其焊接生产批量大、生产速度快、对被焊零件装配焊接精度要求高，多采用流水作业的生产方式，机械化、自动化程度高，大量采用专用设备及工装夹具，焊接工作越来越多的由自动焊机、焊接机器人来完成。
[0003]车身焊接行业内，多车型共用的焊接夹具定位基准车切的使用，目前现有车切方式主要采用两种方式，一是根据不同车型状态(参照说明书附图图1)，利用气缸动作进行车切变化；二是利用NC伺服机构进行车切(参照说明书附图图2)；目前车切方式的缺点在于：车切适用性差，难以满足多车型使用、车切结构复杂，与焊枪干涉性大、车切范围有限，无法满足一定范围内任意自由度的车型状态、通用性差，对于后期导入车型，夹具改动大、利用NC车切，结构相对复杂，且局限于X、Y、Z三个直线运动方向的切换，因此，现有的车切方式并不能满足现有的车切生产需求。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于解决现有技术中的车切焊接方式适用性差，难以满足多车型使用、通用性差、结构复杂、不能满足现有的车切生产需求的技术缺陷。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案为：
[0006]一种基于六轴机器人的柔性定位装置，用于对多种型号零件进行定位辅助车切焊接，包括工作底座，所述工作底座上固定设置有多轴机器人、以及设置在多轴机器人输出末端的定位夹紧组件，所述定位夹紧组件包括固定在所述多轴机器人输出末端的定位模组、以及活动连接在所述多轴机器人输出末端的夹紧模组、以及驱动所述夹紧模组相对所述定位模组做夹紧动作的夹紧驱动模组。
[0007]进一步的，所述定位模组包括与所述多轴机器人输出末端固定的固定座，所述固定座上固定设置有定位板，所述定位板一侧固定设置有定位座，所述定位座上设置有方向向上的定位销。
[0008]进一步的，所述夹紧模组包括固定在所述定位板远离所述定位座一侧顶部的铰接定位板，所述铰接定位板上通过第一铰接件与夹紧块铰接，所述第一铰接件的下端与所述铰接定位板转动铰接，所述第一铰接件的上端与所述夹紧块固定连接。
[0009]进一步的，所述夹紧块包括第一夹紧块、第二夹紧块，所述第一夹紧块的中部与所述第一铰接件的上端固定连接，所述第一铰接件的下端与所述铰接定位板转动铰接，所述第一夹紧块靠近所述第二夹紧块的一端为第一连接端，所述第一夹紧块远离所述第二夹紧块的一端为动力端，所述动力端与所述夹紧驱动模组配合连接。
[0010]进一步的，所述第二夹紧块靠近所述第一夹紧块的一端为第二连接端，所述第二
夹紧块远离所述第一夹紧块的一端为夹紧端，所述夹紧端上设置有夹紧座，所述夹紧座上设置有与所述定位销相对应的夹紧销，所述定位销与夹紧销对待焊接零件进行定位夹紧。
[0011]进一步的，所述第一连接端与第二连接端为绝缘固定连接，所述第一连接端与第二连接端通过绝缘垫、绝缘销形成绝缘固定连接。
[0012]进一步的，所述夹紧驱动模组包括电缸，所述电缸通过第二铰接件铰接固定在所述定位板远离所述定位销的一侧，所述电缸的输出轴与所述动力端转动铰接配合。
[0013]进一步的，还包括固定设置在所述定位板侧部的支撑件，所述第一夹紧块上对应设置有支撑块，所述夹紧模组与定位模组形成夹紧动作时，所述支撑件支撑所述支撑块。
[0014]进一步的，还包括设置在所述定位板上用于检测零件是否到位的传感器。
[0015]进一步的，所述多轴机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、以及第六轴，所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、以及第六轴形成对所述定位夹紧组件六个自由度的车切焊接变化。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0017]本专利技术提出了一种基于六轴机器人的柔性定位装置，设置工作底座、多轴机器人、定位夹紧组件、定位模组、夹紧模组、夹紧驱动模组，通过采用多轴机器人搭载定位夹紧组件相结合，实现了定位夹紧组件在空间多个自由度的车切焊接，利用所述夹紧驱动模组驱动所述夹紧模组相对所述定位模组做夹紧动作，从而对待焊接零件形成定位、夹紧效果，搭配多轴机器人，从而满足夹具多车型生产的共用性，利用夹紧模组以及定位模组可满足不同车型、不同板厚零件的夹紧需求，本专利技术结构紧凑新颖，实用性高。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为现有技术气缸车切结构示意图；
[0020]图2为现有技术NC车切结构示意图；
[0021]图3为本专利技术的安装使用结构示意图；
[0022]图4为本专利技术结构示意图；
[0023]图5为本专利技术夹紧状态结构示意图；
[0024]图6为本专利技术非夹紧状态结构示意图；
[0025]图7为本专利技术定位夹紧组件夹紧状态结构示意图；
[0026]图8为本专利技术定位夹紧组件非夹紧状态结构示意图；
[0027]图9为本专利技术多轴机器人结构示意图。
[0028]图中：1.工作底座、2.多轴机器人、21.第一轴、22.第二轴、23.第三轴、24.第四轴、25.第五轴、26.第六轴、3.定位夹紧组件、310.固定座、311.定位板、312.定位座、313.定位销、314.铰接定位板、315.第一铰接件、316.第一夹紧块、3161.动力端、3162.第一连接端、317.第二夹紧块、3171.第二连接端、3172.夹紧端、318.夹紧座、319.夹紧销、320.电缸、321.第二铰接件、322.输出轴、323.支撑件、324.支撑块、325.传感器、326.绝缘垫。
具体实施方式
[0029]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]如图1
‑
2所示为现有技术的示意图，图3
‑
图9为本专利技术示意图，具体提出了一种基于六轴机器人的柔性定位装置，用于对多种型号零件进行定位辅助车切焊接，包括工作底座1，所述工作底座1上固定设置有多轴机器人2、以及设置在多轴机器人2输出末端的定位夹紧组件3，所述定位夹紧组件3包括固定在所述多轴机器人2输出末端的定位模组、以及活动连接在所述多轴机器人2输出末端的夹紧模组、以及驱动所述夹紧模组相对所述定位模组做夹紧动作的夹紧驱动模组。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于六轴机器人的柔性定位装置，用于对多种型号零件进行定位辅助车切焊接，包括工作底座(1)，其特征在于，所述工作底座(1)上固定设置有多轴机器人(2)、以及设置在多轴机器人(2)输出末端的定位夹紧组件(3)，所述定位夹紧组件(3)包括固定在所述多轴机器人(2)输出末端的定位模组、以及活动连接在所述多轴机器人(2)输出末端的夹紧模组、以及驱动所述夹紧模组相对所述定位模组做夹紧动作的夹紧驱动模组。2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机器人的柔性定位装置，其特征在于，所述定位模组包括与所述多轴机器人(2)输出末端固定的固定座(310)，所述固定座(310)上固定设置有定位板(311)，所述定位板(311)一侧固定设置有定位座(312)，所述定位座(312)上设置有方向向上的定位销(313)。3.根据权利要求2所述的一种基于六轴机器人的柔性定位装置，其特征在于，所述夹紧模组包括固定在所述定位板(311)远离所述定位座(312)一侧顶部的铰接定位板(314)，所述铰接定位板(314)上通过第一铰接件(315)与夹紧块铰接，所述第一铰接件(315)的下端与所述铰接定位板(314)转动铰接，所述第一铰接件(314)的上端与所述夹紧块固定连接。4.根据权利要求3所述的一种基于六轴机器人的柔性定位装置，其特征在于，所述夹紧块包括第一夹紧块(316)、第二夹紧块(317)，所述第一夹紧块(316)的中部与所述第一铰接件(314)的上端固定连接，所述第一铰接件(314)的下端与所述铰接定位板(314)转动铰接，所述第一夹紧块(316)靠近所述第二夹紧块(317)的一端为第一连接端(3162)，所述第一夹紧块(316)远离所述第二夹紧块(317)的一端为动力端(3161)，所述动力端(3161)与所述夹紧驱动模组配合连接。5.根据权利要求4所述的一种基于六轴机器人的柔性定位装置，其特征在于，所述第二夹紧块(317)靠近所述第一夹紧块...
【专利技术属性】
技术研发人员：张佳晨，曾凡，覃钧祚，张昌胜，黄健东，蒋国富，张扬，李铮，
申请(专利权)人：广州丰桥智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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