多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。有效提高多关节机器人运行时的安全性。有效提高多关节机器人运行时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别地，涉及一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]多关节机器人包括至少两个轴，例如两轴机器人、四轴机器人和六轴机器人，目前在多关节机器人控制系统中，每个轴上伺服电机大多数用的都是带刹车的永磁同步电机，抱闸指令是由伺服驱动器在收到运动控制器的使能信号后给刹车电路发送打开刹车的指令，从而驱动伺服电机运行，在这一过程在，电机的抱闸状态是否正常显得尤为重要，导致抱闸异常的原因有很多种，有刹车电路异常、减速箱润滑油泄露等，而电机抱闸异常主要有以下两种情况：
[0003]1.伺服驱动器使能后电机刹车未打开，电机运行时出现堵转或电机拖着刹车片运行的情况，从而导致机器人运行异常，同时损坏伺服电机；
[0004]2.伺服驱动器未使能时电机刹车打开，电机转动，机器人出现掉臂状况，从而导致机器人损坏，甚至引发安全事故。
[0005]但是现有技术中，无法及时发现电机抱闸异常的现象，容易损坏机器人。

技术实现思路

[0006]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中，在伺服驱动器未上使能时，无法及时发现电机抱闸异常的现象，容易损坏机器人的问题。
[0007]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0008]第一方面，
[0009]一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法，包括以下步骤：
[0010]检测所述机器人每个轴的位置、速度和电流；
[0011]在伺服驱动器未上使能时，针对所述机器人的任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；
[0012]根据所述位置和速度的脉冲差值判断对应电机是否抱闸异常；
[0013]若异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，所述控制指令用于控制伺服驱动器将所述电机锁定。
[0014]进一步地，所述根据所述位置和速度的脉冲差值判断对应电机是否抱闸异常包括：
[0015]判断所述位置和速度的脉冲差值是否在异常差值范围内，所述异常差值范围由预建立的预估模型得到；
[0016]若在，则判断所述电机抱闸异常；若不在，则判断所述电机抱闸正常。
[0017]进一步地，所述预估模型建立步骤包括：
[0018]获取所述机器人在不同工况下、不同轴的电机出现抱闸异常时的位置、速度及电流差值；
[0019]根据所述异常时的位置、速度及电流差值建立预估模型。
[0020]进一步地，还包括：
[0021]对所述建立的预估模型进行校验，以验证所述预估模型是否创建成功。
[0022]进一步地，若所述电机抱闸正常，则保存当前时刻的位置和速度并继续判断所述电机抱闸是否异常。
[0023]进一步地，所述根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器包括：
[0024]根据当前时刻的位置和速度以及电流计算得到锁定角度和转矩电流；
[0025]将所述锁定角度和转矩电流作为控制指令发送给伺服驱动器，以便所述伺服驱动器基于所述锁定角度和转矩电流输出PWM将所述电机锁定并发送报警提示。
[0026]进一步地，所述锁定角度为当前时刻的位置。
[0027]进一步地，所述转矩电流为1.35倍的额定电流。
[0028]第二方面，
[0029]一种多关节机器人的电机抱闸异常控制装置，包括：
[0030]参数检测模块，用于检测所述机器人每个轴的位置、速度和电流；
[0031]差值计算模块，用于针对所述机器人的任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；
[0032]异常判断模块，用于根据所述位置和速度的脉冲差值判断对应电机是否抱闸异常；
[0033]异常控制模块，用于若异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，所述控制指令用于控制伺服驱动器将所述电机锁定。
[0034]第三方面，
[0035]一种机器人，包括如上述技术方案所述的控制装置。
[0036]本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
[0037]本申请技术方案提供一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是本专利技术实施例提供的一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法流程图；
[0040]图2是本专利技术实施例提供的一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法具体流程图；
[0041]图3是本专利技术实施例提供的一种多关节机器人的电机抱闸异常控制装置结构图。
具体实施方式
[0042]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本专利技术的技术方案进行详细的描述说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
[0043]参照图1，本专利技术实施例提供了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法，包括以下步骤：
[0044]检测所述机器人每个轴的位置、速度和电流；
[0045]在伺服驱动器未上使能时，针对所述机器人的任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；
[0046]根据所述位置和速度的脉冲差值判断对应电机是否抱闸异常；
[0047]若异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，所述控制指令用于控制伺服驱动器将所述电机锁定。
[0048]本专利技术实施例提供的一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法，首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述机器人每个轴的位置、速度和电流；在伺服驱动器未上使能时，针对所述机器人的任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据所述位置和速度的脉冲差值判断对应电机是否抱闸异常；若异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，所述控制指令用于控制伺服驱动器将所述电机锁定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述位置和速度的脉冲差值判断对应电机是否抱闸异常包括：判断所述位置和速度的脉冲差值是否在异常差值范围内，所述异常差值范围由预建立的预估模型得到；若在，则判断所述电机抱闸异常；若不在，则判断所述电机抱闸正常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预估模型建立步骤包括：获取所述机器人在不同工况下、不同轴的电机出现抱闸异常时的位置、速度及电流差值；根据所述异常时的位置、速度及电流差值建立预估模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：对所述建立的预估模型进行校验，以验证所述预估模型是否创建成功。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：若所述电机抱闸正常，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张权，陈雨琴，陈宏奇，张茂盛，郑土广，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：