本申请实施例提供一种用于智能塔吊路径实时远程控制的物联网装置及其方法。该方法包括：接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记目标吊装位置在三维空间模型中的三维坐标；根据挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将待运输物料运送至挂钩下的第一路径任务；计算挂钩下移距离，并控制挂钩下降下移距离以挂取待运输物料；计算并设置将待运输物料运送至目标吊装位置的第二路径任务，并将第二路径任务发送给塔吊，以控制塔吊按照第二路径任务将待运输物料运送至目标吊装位置的三维坐标处。本申请利用物联网技术，全自动、无人化操作的将物料运输到挂钩下面，自动控制挂钩将物料挂起，并控制塔吊将物料运输到目标吊装位置，实现了塔吊物料运输的无人化、智能化。智能化。智能化。
【技术实现步骤摘要】
用于智能塔吊路径实时远程控制的物联网装置及其方法
[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种用于智能塔吊路径实时远程控制的物联网装置及其方法。
技术介绍
[0002]目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控，或者通过操作人员在远程进行实时智能操控。塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
[0003]目前有些塔吊不需要人在塔吊上进行直接控制，可以通过远程遥控室的操纵杆、电脑等设备进行遥控，但依然属于有人控制塔吊的范畴，无法实现塔吊物料运输任务的全自动化。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于智能塔吊路径实时远程控制方法和装置，本申请能够通过物联网技术自动化的分析待吊装物料的当前位置和终点位置，根据任务要求自动的运输到挂钩下方并由挂钩挂取，再由塔吊运输到指定地点。
[0005]基于上述目的，本申请提出了一种用于智能塔吊路径实时远程控制方法，包括：在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器，终端设备接收各个位置传感器的信号，建立塔吊周边环境的三维空间模型；在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置，并在所述三维空间模型中计算获得所述塔吊、挂钩和待运输物料的三维坐标；接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记所述目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标；根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将所述待运输物料运送至所述挂钩下的第一路径任务，并将所述第一路径任务发送给无人驾驶运输车，以控制所述运输车按照所述第一路径任务将所述待运输物料运送至所述挂钩正下方；计算挂钩下移距离，并控制挂钩下降所述下移距离以挂取所述待运输物料；计算并设置将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的第二路径任务，并将所述第二路径任务发送给塔吊，以控制所述塔吊按照所述第二路径任务将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的三维坐标处。
[0006]优选地，所述在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器，终端设备接收各个位置传感器的信号，建立塔吊周边环境的三维空间模型，包括：在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器；各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以塔吊的位置为坐标原点，建立塔吊周边环境的三维空间模型。
[0007]优选地，所述在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置，并在所述三维空间模型中计算获得所述塔吊、挂钩和待运输物料的三维坐标，包括：根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置；以塔吊为原点，分别计算塔吊、挂钩和待运输物料相对于塔吊的距离、角度和方向；根据所述塔吊、挂钩和待运输物料相对于塔吊的距离、角度和方向，计算获得塔吊、挂钩和待运输物料在所述三维空间模型中的三维坐标。
[0008]优选地，所述接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记所述目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标，包括：接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，得到目标吊装位置信息；根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记目标吊装位置；以塔吊为原点，计算目标吊装位置相对于塔吊的距离、角度和方向；根据所述目标吊装位置相对于塔吊的距离、角度和方向，计算获得目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标。
[0009]优选地，所述根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将所述待运输物料运送至所述挂钩下的第一路径任务，并将所述第一路径任务发送给无人驾驶运输车，以控制所述运输车按照所述第一路径任务将所述待运输物料运送至所述挂钩正下方，包括：根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算待运输物料需要运输到挂钩正下方的第一运输位置的三维坐标，并将待运输物料的初始位置和第一运输位置之间的直线路径作为第一路径任务；将所述第一路径任务发送给无人驾驶运输车，所述运输车解析所述第一路径任务，得到待运输物料的初始位置和第一运输位置；控制所述运输车按照所述第一路径任务将所述待运输物料由初始位置运送至所述第一运输位置。
[0010]优选地，所述计算挂钩下移距离，并控制挂钩下降所述下移距离以挂取所述待运输物料，包括：根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中计算所述挂钩的高度与所述第一运输位置的高度差，作为挂钩下移距离；控制挂钩下降所述下移距离并挂取所述待运输物料。
[0011]优选地，所述计算并设置将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的第二路径任务，并将所述第二路径任务发送给塔吊，以控制所述塔吊按照所述第二路径任务将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的三维坐标处，包括：将所述第一运输位置的三维坐标与目标吊装位置的三维坐标之间的弧形路径作为第二路径任务；将所述第二路径任务发送给塔吊，所述塔吊解析所述第二路径任务，得到待运输物料的第一运输位置的三维坐标和目标吊装位置的三维坐标；控制所述塔吊按照所述第二路径任务将所述待运输物料由第一运输位置运送至
所述目标吊装位置处。
[0012]基于上述目的，本申请还提出了一种用于智能塔吊路径实时远程控制装置，包括：三维空间建模模块，在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器，终端设备接收各个位置传感器的信号，建立塔吊周边环境的三维空间模型；坐标标记模块，用于在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置，并在所述三维空间模型中计算获得所述塔吊、挂钩和待运输物料的三维坐标；任务解析模块，用于接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记所述目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标；第一路径设置模块，用于根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将所述待运输物料运送至所述挂钩下的第一路径任务，并将所述第一路径任务发送给无人驾驶运输车，以控制所述运输车按照所述第一路径任务将所述待运输物料运送至所述挂钩正下方；挂取控制模块，用于计算挂钩下移距离，并控制挂钩下降所述下移距离以挂取所述待运输物料；第二路径设置模块，用于计算并设置将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的第二路径任务，并将所述第二路径任务发送给塔吊，以控制所述塔吊按照所述第二路径任务将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的三维坐标处。
[0013]总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：本申请在塔吊中巧妙的利用了物联网技术，能够精准的控制无人驾驶智能塔吊的物料挂载位置，根据运输任务全自动、无人化操作的将物料运输到挂钩下面，自动控制挂钩将物料挂起，并控制塔吊将物料运输到目标吊装位置，实现了塔吊物料运输的无人化、智能化。
附图说明
[0014]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0015]图1示出本申请的装置架构原理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能塔吊路径实时远程控制方法，其特征在于，包括：在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器，终端设备接收各个位置传感器的信号，建立塔吊周边环境的三维空间模型；在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置，并在所述三维空间模型中计算获得所述塔吊、挂钩和待运输物料的三维坐标；接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记所述目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标；根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将所述待运输物料运送至所述挂钩下的第一路径任务，并将所述第一路径任务发送给无人驾驶运输车，以控制所述运输车按照所述第一路径任务将所述待运输物料运送至所述挂钩正下方；计算挂钩下移距离，并控制挂钩下降所述下移距离以挂取所述待运输物料；计算并设置将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的第二路径任务，并将所述第二路径任务发送给塔吊，以控制所述塔吊按照所述第二路径任务将所述待运输物料运送至所述目标吊装位置的三维坐标处。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器，终端设备接收各个位置传感器的信号，建立塔吊周边环境的三维空间模型，包括：在塔吊、挂钩、待运输物料、目标吊装位置处各自安装相应的位置传感器；各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以塔吊的位置为坐标原点，建立塔吊周边环境的三维空间模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置，并在所述三维空间模型中计算获得所述塔吊、挂钩和待运输物料的三维坐标，包括：根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记塔吊、挂钩和待运输物料的位置；以塔吊为原点，分别计算塔吊、挂钩和待运输物料相对于塔吊的距离、角度和方向；根据所述塔吊、挂钩和待运输物料相对于塔吊的距离、角度和方向，计算获得塔吊、挂钩和待运输物料在所述三维空间模型中的三维坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记所述目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标，包括：接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，得到目标吊装位置信息；根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记目标吊装位置；以塔吊为原点，计算目标吊装位置相对于塔吊的距离、角度和方向；根据所述目标吊装位置相对于塔吊的距离、角度和方向，计算获得目标吊装位置在所述三维空间模型中的三维坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将所述待运输物料运送至所述挂钩下的第一路径任务，并将所述第一路径任务发送给无人驾驶运输车，以控制所述运
输车按照所述第一路径任务将所述待运输物料运送至所述挂钩正下方，包括：根据所述挂钩和待运输物料的三维坐标，计算待运输物料需要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，陈曦，陆建江，赵晓东，顾姣燕，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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