信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序制造方法及图纸

一种信息处理装置(100)，包括校准执行部(195)，所述校准执行部在两个或更多个传感器之间进行校准，所述两个或更多个传感器被附接在不同位置处并且其视野区域至少部分地彼此重叠。在所述两个或更多个传感器的视野彼此重叠的区域中，使得能够进行所述两个或更多个传感器中的每一个传感器的校准的特征点是可获取的情况下，所述校准执行部(195)在所述传感器之间进行校准。器之间进行校准。器之间进行校准。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序


[0001]本公开涉及信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序。

技术介绍

[0002]近年来，为了识别自动驾驶和驾驶辅助所需的信息，组合使用从多个车载传感器获取的信息的驾驶辅助系统已经被商业化。
[0003]在上述驾驶辅助系统中，当组合使用从多个车载传感器获取的各条信息时，由于车载传感器之间的距离和方位角的偏差，检测误差可能被包含在要使用的信息中。考虑到这一点，已经提出了例如一种基于地图信息进行车载传感器校准的技术。
[0004]引用列表
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：JP 2018
‑
96715A

技术实现思路

[0007]技术问题
[0008]由于上述车载传感器校准技术基于地图信息，因此在一些情况下不能进行校准。例如，不能对没有地图信息的区域进行校准。另外，在由于施工等而环境改变的情况下，也不能进行校准。
[0009]因此，本公开提出了一种即使对没有地图信息的区域也能进行校准而不受环境改变影响的信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序。
[0010]问题的解决方案
[0011]为了解决上述问题，根据本公开的实施例的一种信息处理装置包括：校准执行部，所述校准执行部在两个或更多个传感器之间进行校准，所述两个或更多个传感器被附接在不同位置处并且其视野区域至少部分地彼此重叠，其中，在所述两个或更多个传感器的视野彼此重叠的区域中，使得能够进行所述两个或更多个传感器中的每一个传感器的校准的特征点是可获取的情况下，所述校准执行部在传感器之间进行校准。
附图说明
[0012]图1是示出根据本公开的实施例的信息处理的概要图。
[0013]图2是示出根据本公开的实施例的管理装置的配置的示例图。
[0014]图3是示出根据本公开的实施例的信息处理装置的配置的示例图。
[0015]图4是示出根据本公开的实施例的信息处理流程的流程图。
[0016]图5是示出由LiDAR进行检测的示例图。
[0017]图6是示出根据本公开的实施例的信息处理可以应用到的移动体控制系统的示意性功能的配置示例框图。
[0018]图7是示出实现本公开的信息处理装置功能的计算机的示例的硬件配置图。
具体实施方式
[0019]在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。注意，在以下的各实施例中，相同的参考标记表示相同的部分，并且可能省略重复描述。
[0020]此外，将按以下顺序描述本公开。
[0021]1.实施例
[0022]1‑
1.根据实施例的信息处理的概要
[0023]1‑
2.根据实施例的管理装置的配置
[0024]1‑
3.根据实施例的信息处理装置的配置
[0025]1‑
4.根据实施例的信息处理过程
[0026]1‑
5.根据实施例的修改示例
[0027]2.其他实施例
[0028]2‑
1.其它传感器
[0029]2‑
2.移动体的配置
[0030]2‑
3.其他
[0031]3.根据本公开的信息处理装置的效果
[0032]4.硬件配置
[0033](1.实施例)
[0034][1
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1.根据实施例的信息处理的概要][0035]图1是示出根据本公开的实施例的信息处理的概要图。根据本公开的实施例的信息处理涉及例如安装在车辆上的车载传感器的校准。下述实施例中的车辆，例如是汽车。根据该实施例的信息处理是由安装在汽车上的信息处理装置100执行。
[0036]通常，在使用从多个车载传感器获取的信息的驾驶辅助系统中，由于车载传感器之间的距离和方位角的偏差，检测误差可能包含在从多个车载传感器获取的信息中。
[0037]另一方面，例如，虽然已经提出一种基于地图信息进行车载传感器校准的技术，但是由于该校准是基于地图信息进行的，在一些情况下，当没有地图信息时该校准不能进行。例如，由于该校准技术是基于地图信息的，因此该校准在行驶在没有地图信息的区域中的汽车中不能进行。另外，在该校准技术中，在由于施工等而发生环境变化以及在实际环境和地图信息之间发生偏差的情况下也不能进行校准。
[0038]在这点上，提出了如下的一种方法：根据本实施例的信息处理装置100执行下述的信息处理，以便即使对没有地图信息的区域也进行校准，而不受环境改变的影响。也即，由信息处理装置100执行的信息处理的概要是使安装在车辆上的特定物体用作用于车载传感器之间的校准的特征点。
[0039]信息处理装置100安装在图1所示的车辆1和2中的每一个车辆上，并且执行类似的信息处理。在以下描述中，将描述以下情况：在车辆1上的信息处理装置100通过使用安装在车辆2上的特定物体(如下述的校准治具4)的特征点来进行安装在车辆1上的车载传感器之间的校准。在以下描述中，车辆1可以被称为“主车辆”，并且其上安装有特定物体的车辆2可以被称为“目标车辆”，该特定物体具有用于安装在车辆1上的车载传感器之间的校准的特征点。
[0040]图1所示的车辆1包括用作外部传感器的接收部12、成像部13和测定部14，以及信
息处理装置100。
[0041]接收部12例如是GPS接收机。信息处理装置100基于接收部12接收到的信号将位置信息发送到管理装置3。
[0042]成像部13和测定部14被附接在车辆1上的不同位置处。成像部13的视野区域FV1和测定部14的视野区域FV2形成区域FV3，区域FV3中视野区域FV1和视野区域FV2至少部分地彼此重叠。成像部13例如是相机，而测定部14例如是毫米波雷达。成像部13和测定部14是两个或更多个传感器的示例。
[0043]信息处理装置100例如通过在信息处理装置100与管理装置3之间进行的路对车通信(V2X通信)来发送和接收各种信息。管理装置3基于从车辆1、2接收到的位置信息管理车辆1与车辆2的位置关系。
[0044]另外，信息处理装置100从管理装置3获取与目标车辆有关的信息。在车辆2为目标车辆的情况下，信息处理装置100可以获取目标车辆的位置及姿态、校准治具4在目标车辆中的安装位置及姿态、以及棋盘格41与角反射器42之间的位置关系等信息。
[0045]校准治具4包括棋盘格41和角反射器42，从棋盘格41中可以提取使得能够对成像部13进行校准的特征点41P，角反射器42具有使得能够对测定部14进行校准的特征点42P。棋盘格41安装在至少迎面而来的车辆可以捕获其图像的位置处和方向上。角反射器42安装在至少可以反射从迎面而来的车辆发出的雷达光的位置处和方向上。
[0046]信息处理装置100从管理装置3获取关于以下的信息：具有使得能够在成像部13和测定部14之间进行校准的特征点的目标车辆是否存在于主车辆周围的可获取范围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：校准执行部，所述校准执行部在两个或更多个传感器之间进行校准，所述两个或更多个传感器被附接在不同位置处并且其视野区域至少部分地彼此重叠，其中，在所述两个或更多个传感器的视野彼此重叠的区域中，使得能够进行所述两个或更多个传感器中的每一个传感器的校准的特征点是可获取的情况下，所述校准执行部在传感器之间进行校准。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述两个或更多个传感器是被附接到车辆的传感器。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，还包括：获取部，所述获取部获取关于具有使得能够进行所述两个或更多个传感器之间的校准的特征点的特定物体是否存在于所述车辆周围的可获取范围内的信息；以及判定部，在所述特定物体存在于所述车辆周围的可获取范围内的情况下，所述判定部判定在所述两个或更多个传感器的视野彼此重叠的区域中，特征点是否从所述特定物体可获取，其中，在具有使得能够进行所述两个或更多个传感器中的每一个传感器的校准的特征点的所述特定物体存在于所述两个或更多个传感器的视野彼此重叠的区域中的情况下，所述判定部判定特征点是否从所述特定物体可获取，以及在所述判定部判定特征点是可获取的情况下，所述校准执行部获取特征点。4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述两个或更多个传感器中的至少一个传感器是相机，以及所述校准执行部识别由所述相机捕获的图像，并在所捕获的图像中获取使得能够进行所述相机和除所述相机之外的传感器中的每一个传感器的校准的特征点。5.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述获取部通过V2X通信接收关于所述特定物体是否存在于所述车辆周围的可获取范...

【专利技术属性】
技术研发人员：平石一贵，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：