本申请实施例公开了一种车辆控制的方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆的方向盘转角和车速；根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。本申请实施例可以平滑地控制后轮转角以及提高调整后轮转角的自由度。控制后轮转角以及提高调整后轮转角的自由度。控制后轮转角以及提高调整后轮转角的自由度。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备
[0001]本申请实施例涉及机械控制
，尤其涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备。
技术介绍
[0002]在车辆低速行驶的场景中，例如泊车、掉头、转弯等，一般会利用到后轮主动转向技术提高车辆的灵敏性。后轮与前轮反向转动，可以大大减少转弯半径，有利于车辆在城市道路的狭窄空间里泊车、掉头。而且，在低速避障时可以减少方向盘转角，使转向操作更便利。此外，后轮主动转向对高速行驶的稳定性也有所提升。部分后轮主动转向的技术还可以提高对开路面加/减速时车辆的稳定性，以及减少加/减速的时间。
[0003]后轮主动转向ECU根据车辆的车速、方向盘转角信号，控制后轮反向转动来提供车辆的灵敏性。后轮转角与方向盘转角之间的关系，可以是呈简单线性比例关系，也可以是多段折线关系。具体如下：
[0004]参见图1，在同一车速下，后轮转角与方向盘转角呈线性比例关系。其中，车速越大，后轮转角与方向盘转角的斜率越小。但是，此方案仅能标定各车速下后轮转角与方向盘转角之间的比例系数，标定自由度低。而且，不存在死区，即不存在无响应区，如果车辆发生小角度转角范围内的非意图转向时，后轮非必要的转动会带来额外的能量消耗。
[0005]参见图2，在同一车速下，后轮转角与方向盘转角之间的曲线由多段折线构成。虽然，此方案可以在同一车速下标定各折线的斜率，标定自由度较高，且有死区。如果车辆发生小角度范围内的非意图转向时，后轮不会转动，从而节约能源。但是，整个曲线段不平滑过渡，各折线的连接点转向不顺滑，且对转向产生冲击，减少转向器总成使用寿命。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供一种车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
[0007]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：获取车辆的方向盘转角和车速；根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
[0008]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：信息获取模块，用于获取车辆的方向盘转角和车速；曲线确定模块，用于根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线
的函数值为零；以及后轮转角确定模块，用于根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
[0009]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种设计，车辆控制的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于车辆控制的装置执行上述车辆控制的方法所对应的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆控制的装置还包括通信接口，用于车辆控制的装置与其他设备或通信网络通信。
[0010]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于车辆控制的装置所用的计算机软件指令，其中包括用于执行上述车辆控制的方法所涉及的程序。
[0011]本申请实施例采用上述技术方案，提供的后轮转角与方向盘转角的曲线由多段曲线构成，由于各曲线之间的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等，所以各曲线之间的连接平滑过渡，避免转向不平滑或对转向系统造成冲击。此外，曲线还包括第一曲线，第一曲线为后轮转角与方向盘转角的曲线提供死区，避免小角度范围内的非意图转向时后轮发生转动，后轮不会进行非必要的转动，大大减少额外的能量消耗。
[0012]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0013]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0014]图1示出根据本申请实施例提供的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
[0015]图2示出根据本申请实施例提供的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
[0016]图3示出根据本申请实施例提供的车辆控制的方法的流程示意图
[0017]图4示出根据本申请实施例提供的随速度变化的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
[0018]图5示出本申请实施例提供的在第一方向盘转角不同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
[0019]图6示出本申请实施例提供的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
[0020]图7示出本申请实施例提供的在第一方向盘转角与第二方向盘转角的差值不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
[0021]图8示出本申请实施例提供的在曲线斜率不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图
[0022]图9示出本申请实施例提供的在第三方向盘转角不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
[0023]图10示出本申请实施例提供的在第四方向盘转角不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
[0024]图11示出本申请实施例提供的车辆控制的装置的结构示意图。
[0025]图12示出本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0027]作为一种示例性的实施方式，图3示出车辆控制的方法的一个实施例的流程示意图，该方法可以由车辆的控制单元执行，可以包括步骤S100和步骤S300，如下：
[0028]S100，获取车辆的方向盘转角和车速。本专利技术实施例可以应用在燃油汽车、电动汽车、飞机等机动交通公具。方向盘转角包括转角的数值和转角方向。转角方向包括顺时针旋转和逆时针旋转。顺时针旋转可以认为是向右转，逆时针旋转可以认为是向左转。车速为车辆在当前行驶的瞬时速度。
[0029]S200，根据获取的车速，确定与获取的车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线。在本专利技术实施例中，在数学上，曲线的定义为：在实数区间内的连续函数。任何一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的方向盘转角和车速；根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向盘转角大于零，所述方法还包括：获取所述第一方向盘转角；以及根据获取到的所述第一方向盘转角，调整所述第一曲线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个分段曲线中包括定义区间为所述第一方向盘转角至第二方向盘转角的第二曲线，所述第一方向盘转角小于所述第二方向盘转角，所述第二曲线的函数表达式如下：其中，a表示所述车辆的方向盘转角，s表示所述车辆的后轮转角，p0表示所述第一方向盘转角，p1表示所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值，p2表示用于调整所述后轮转角与方向盘转角的曲线的斜率。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一方向盘转角；以及根据获取到的所述第一方向盘转角，调整所述第一曲线和所述第二曲线。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值；以及根据获取到的差值，调整所述第二曲线。6.如权利要求3至5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用于调整所述曲线的斜率；以及根据获取到的斜率，调整所述第二曲线。7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个分段曲线中还包括定义区间为所述第二方向盘转角至第三方向盘转角的第三曲线，所述第二方向盘转角不大于所述第三方向盘转角，所述第三曲线的函数表达式如下：其中，p2同时表示所述第三曲线的斜率。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：获取所述第三曲线的斜率，并根据获取到的斜率调整所述第二曲线和所述第三曲线；获取所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值，并根据获取到的差值调整所
【专利技术属性】
技术研发人员：罗照湘，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。