机器人测试电路及测试治具制造技术

一种机器人测试电路及测试治具，与机器人连接，机器人包括电机组件和电机驱动器；通过第一控制电路输出第一控制信号；第一开关电路在接收测试电压时，基于第一控制信号连通电机组件中的两相的端子以使电机组件发热，测试电压经两相的端子和负载流向电源地；测试电流为测试电压经电机组件的两相的端子和负载流向电源地而生成；电机组件输出编码器信号和/或霍尔传感信号；电机驱动器接收编码器信号和/或霍尔传感信号并生成传感检测信号；第二控制电路根据所述传感检测信号判断电机组件是否出现异常，并输出判断结果；第一显示电路将判断结果进行显示；故模拟了在实际运行环境中电机组件异常情况下电机组件的编码器和/或霍尔传感器异常。传感器异常。传感器异常。

【技术实现步骤摘要】
机器人测试电路及测试治具


[0001]本申请属于测试领域，尤其涉及一种机器人测试电路及测试治具。

技术介绍

[0002]随着科技发展，越来越多的服务型机器人被开发出来，用在不同的场景中，如送餐、迎宾、巡逻等。电机模块作为机器人的行走的核心执行部件，其性能和可靠性在机器人的正常运行中，有着非常重要的作用。电机模块在安装上机器人之前，一般都会做严格的测试。目前电机模块的测试，基本都是用固定的测试平台，主要方法是把电机模块固定，然后通过辅助的仪器和设备，测试电机模块的基本性能，主要包括扭矩、电流、效率、功率等方面的基本参数。这些参数代表电机模块正常运转状态下的性能，是机器人稳定运行的基本保证。目前这类测试装置有以下缺点：一是只能在固定平台上测试，无法伴随机器人进行各种实际运行环境测试；二是无法模拟机器人运行中电机模块异常情况以及电机模块的编码器和霍尔传感器的异常。
[0003]电机模块的闭环控制十分依赖编码器，若编码数据错误，电机模块一般会速度控制错误，严重时会出现失速，若此时电机模块控制器不能及时发现电机模块控制异常，或者机器人主控系统发现异常不能做出正确的处理策略，极易造成安全事故。
[0004]由于传统的机器人测试电路的功能仅限于在固定平台上进行电机模块的基本性能参数的测试，故无法模拟实际运行环境中电机模块异常情况下电机模块的编码器和/或霍尔传感器的异常。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种机器人测试电路及测试治具，旨在解决传统的机器人测试电路无法模拟实际运行环境中电机模块异常情况下电机模块的编码器和/或霍尔传感器的异常。
[0006]本申请实施例的提供了一种机器人测试电路，与机器人连接，所述机器人包括电机组件和电机驱动器；所述电机组件配置为输出编码器信号和/或霍尔传感信号；所述电机驱动器与所述电机组件连接，配置为接收所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号并根据所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号生成传感检测信号；所述机器人测试电路包括：
[0007]第一控制电路，配置为输出第一控制信号；
[0008]第一开关电路，与所述第一控制电路连接，配置为在接收测试电压时，基于所述第一控制信号连通所述电机组件中的两相的端子以使所述电机组件发热，其中，所述测试电压经所述两相的端子和负载流向电源地；
[0009]所述负载，与所述第一开关电路及所述电源地连接，配置为根据测试电流释放能量；其中，所述测试电流由所述测试电压经所述电机组件的两相的端子和负载流向所述电源地而生成；
[0010]第二控制电路，配置为与所述电机驱动器连接，配置为根据所述传感检测信号判
断所述电机组件是否出现异常，并输出判断结果；
[0011]第一显示电路，与所述第二控制电路连接，配置为将所述判断结果进行显示。
[0012]在其中一个实施例中，还包括：
[0013]温度传感电路，设置于所述电机组件中，配置为检测所述电机组件的温度以生成温度采样信号；
[0014]第二显示电路，与所述第一控制电路连接，配置为根据第二显示信号进行显示；
[0015]所述第一控制电路还配置为根据所述温度采样信号输出第二显示信号。
[0016]在其中一个实施例中，所述电机驱动器还配置为输出U相驱动电压、V相驱动电压以及W相驱动电压；所述机器人测试电路还包括：
[0017]第二开关电路，与所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于第二控制信号输出所述U相驱动电压、所述V相驱动电压以及所述W相驱动电压；
[0018]第一电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述U相驱动电压的电流以输出第一电流采样信号；
[0019]第二电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述V相驱动电压的电流以输出第二电流采样信号；
[0020]第三电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述W相驱动电压的电流以输出第三电流采样信号；
[0021]所述第一控制电路配置为输出所述第二控制信号，并根据所述第一电流采样信号、所述第二电流采样信号以及所述第三电流采样信号输出所述第二显示信号。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一控制电路还配置为生成第三控制信号，所述机器人测试电路还包括：
[0023]第三开关电路，与所述电机组件、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第三控制信号控制所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号断开输出或短路；
[0024]所述电机驱动器还配置为检测所述霍尔传感信号和/或所述霍尔传感信号，并根据检测结果进行报警。
[0025]在其中一个实施例中，所述机器人还包括主机系统，所述主机系统配置为输出供电电压；所述第一控制电路还配置为生成所述第四控制信号；所述机器人测试电路还包括：
[0026]第四开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第四控制信号控制所述供电电压断开输出以使所述主机系统根据所述供电电压的停止输出进行报警。
[0027]在其中一个实施例中，所述主机系统还配置为输出第一有线通信信号；所述电机驱动器还配置为输出第二有线通信信号；所述第一控制电路还配置为生成所述第五控制信号；所述机器人测试电路还包括：
[0028]第五开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第五控制信号控制所述第一有线通信信号和所述第二有线通信信号断开输出，以使所述主机系统根据所述第二有线通信信号的停止输入进行报警并停止输出所述供电电压。
[0029]在其中一个实施例中，与所述外部电源连接，所述外部电源配置为输出所述测试电压；所述第一开关电路包括：
[0030]第一开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的U相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的U相端子；
[0031]第二开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的V相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的V相端子；
[0032]第三开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的W相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的W相端子；
[0033]第四开关组件，与所述第一开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的U相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的U相端子；
[0034]第五开关组件，与所述第二开关组件、所述第四开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的V相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的U相端子；
[0035]第六开关组件，与所述第三开关组件、所述第四开关组件、所述第五开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的W相端子连接，配置为基于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人测试电路，其特征在于，与机器人连接，所述机器人包括电机组件和电机驱动器；所述电机组件配置为输出编码器信号和/或霍尔传感信号；所述电机驱动器与所述电机组件连接，配置为接收所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号并根据所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号生成传感检测信号；所述机器人测试电路包括：第一控制电路，配置为输出第一控制信号；第一开关电路，与所述第一控制电路连接，配置为在接收测试电压时，基于所述第一控制信号连通所述电机组件中的两相的端子以使所述电机组件发热，其中，所述测试电压经所述两相的端子和负载流向电源地；所述负载，与所述第一开关电路及所述电源地连接，配置为根据测试电流释放电能的能量；其中，所述测试电流由所述测试电压经所述电机组件的两相的端子和负载流向所述电源地而生成；第二控制电路，与所述电机驱动器连接，配置为根据所述传感检测信号判断所述电机组件是否出现异常，并输出判断结果；第一显示电路，与所述第二控制电路连接，配置为将所述判断结果进行显示。2.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，还包括：温度传感电路，设置于所述电机组件中，配置为检测所述电机组件的温度以生成温度采样信号；第二显示电路，与所述第一控制电路连接，配置为根据第二显示信号进行显示；所述第一控制电路还配置为根据所述温度采样信号输出第二显示信号。3.如权利要求2所述的机器人测试电路，其特征在于，所述电机驱动器还配置为输出U相驱动电压、V相驱动电压以及W相驱动电压；所述机器人测试电路还包括：第二开关电路，与所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于第二控制信号输出所述U相驱动电压、所述V相驱动电压以及所述W相驱动电压；第一电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述U相驱动电压的电流以输出第一电流采样信号；第二电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述V相驱动电压的电流以输出第二电流采样信号；第三电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述W相驱动电压的电流以输出第三电流采样信号；所述第一控制电路配置为输出所述第二控制信号，并根据所述第一电流采样信号、所述第二电流采样信号以及所述第三电流采样信号输出所述第二显示信号。4.如权利要求3所述的机器人测试电路，其特征在于，所述第一控制电路还配置为生成第三控制信号，所述机器人测试电路还包括：第三开关电路，与所述电机组件、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第三控制信号控制所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号断开输出或短路；所述电机驱动器还配置为检测所述霍尔传感信号和/或所述霍尔传感信号，并根据检测结果进行报警。5.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，所述机器人还包括主机系统，所述主机系统配置为输出供电电压；所述第一控制电路还配置为生成第四控制信号；所述机
器人测试电路还包括：第四开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第四控制信号控制所述供电电压断开输出以使所述主机系统根据所述供电电压的停止输出进行报警。6.如权利要求5所述的机器人测试电路，其特征在于，所述主机系统还配置为输出第一有线通信信号；所述电机驱动器还配置为输出第二有线通信信号；所述第一控制电路还配置为生成第五控制信号；所述机器人测试电路还包括：第五开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第五控制信号控制所述第一有线通信信号和所述第二有线通信信号断开输出，以使所述主机系统根据所述第二有线通信信号的停止输入，进行报警并停止输出所述供电电压。7.如权利要求1所述的机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，张其，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：新型
国别省市：