本发明专利技术公开了一种地下未爆物复合作业装置，包括：探测机构、根据探测机构的探测结果进行挖掘的挖掘机构、伸缩摆动组件以及控制机构；挖掘机构包括摆臂组件以及可转动的安装于摆臂组件的铲斗，探测机构通过伸缩摆动组件安装于摆臂组件，伸缩摆动组件可伸缩且可摆动设置，以调节探测机构与待探测地面之间的距离和角度。本发明专利技术提供的地下未爆物复合作业装置在使用的过程中，避免了两套设备分开控制、操作的繁琐步骤，提高了地下未爆物探测和挖掘的效率；另外，通过伸缩摆动组件将探测机构安装于摆臂组件，可以通过调节伸缩摆动组件对探测机构与待探测地面之间的距离、角度进行调节，提高了探测精度。高了探测精度。高了探测精度。
【技术实现步骤摘要】
一种地下未爆物复合作业装置
[0001]本专利技术涉及地下探测挖掘
，更具体地说，涉及一种地下未爆物复合作业装置。
技术介绍
[0002]地下未爆物清除作业过程一般分为探测、挖掘和销毁三个步骤，探测主要以人工近距离探测为主，探测效率低，危险系数大，有效探测深度有限。而挖掘作业设备挖掘深度有限，如果挖掘距离较大，致使距离未爆物距离过近，会对设备造成较大的潜在危险。
[0003]但是目前我国地下未爆物清除作业的装置功能单一，探测、挖掘作业交替进行时，需要使用探测设备进行探测，然后启动挖掘设备进行挖掘，探测设备和挖掘设备属于不同的两个设备，由不同的控制系统进行控制，致使未爆物清除作业效率十分低下。
[0004]综上所述，如何解决对地下未爆物探测、挖掘的效率低下的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种地下未爆物复合作业装置，既可以对地下未爆物进行探测，又可以根据探测结果对地面进行挖掘，避免了现有技术中使用两种设备交替操作的繁琐步骤，提高了对地下未爆物探测和挖掘的效率；通过伸缩摆动组件可以对探测机构、待探测地面之间的距离和角度进行调节，提高探测精度。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种地下未爆物复合作业装置，包括：探测机构、根据所述探测机构的探测结果进行挖掘的挖掘机构、伸缩摆动组件以及控制机构；
[0008]所述挖掘机构包括摆臂组件以及可转动的安装于所述摆臂组件的铲斗，所述探测机构通过所述伸缩摆动组件安装于所述摆臂组件，所述伸缩摆动组件可伸缩且可摆动设置，以调节所述探测机构与待探测地面之间的距离和角度；
[0009]所述挖掘机构、所述伸缩摆动组件和所述探测机构均与所述控制机构连接。
[0010]优选的，所述伸缩摆动组件包括探测伸缩动力件以及摆动连杆，所述探测伸缩动力件的一端与所述摆臂组件转动连接，另一端与所述探测机构转动连接；所述摆动连杆的一端转动连接于所述摆臂组件，另一端与所述探测机构连接；
[0011]所述探测伸缩动力件与所述控制机构连接。
[0012]优选的，所述摆动连杆与所述探测机构刚性连接。
[0013]优选的，所述探测机构包括探地雷达以及用于安装所述探地雷达的安装框架；
[0014]所述探地雷达完全位于所述安装框架内，所述探地雷达与所述控制机构连接。
[0015]优选的，所述安装框架安装有多个超声波传感器，所述超声波传感器的外周部罩设有传感器保护罩；
[0016]所述超声波传感器与所述控制机构连接。
[0017]优选的，所述探测机构还包括快拆连接座，所述安装框架设置有T型卡座，所述快拆连接座设置有用于与所述T型卡座配合卡接或解除的卡槽。
[0018]优选的，所述摆臂组件设置有接近传感器，所述接近传感器用于检测所述摆动连杆的摆动位置，所述接近传感器与所述控制机构连接。
[0019]优选的，所述摆臂组件的表面凸出设置有限位件，所述限位件用于限制所述摆动连杆向下摆动的角度。
[0020]优选的，所述铲斗通过铲斗连杆机构与所述摆臂组件转动连接，所述铲斗连杆机构设置有用于检测所述铲斗转动角度的角度传感器，所述角度传感器与所述控制机构连接。
[0021]优选的，所述伸缩摆动组件安装有用于拍摄所述探测机构所探测的地面情况的第一拍摄部件以及用于拍摄所述挖掘机构的挖掘情况的第二拍摄部件；
[0022]所述第一拍摄部件和所述第二拍摄部件均与所述控制机构连接。
[0023]在使用本专利技术提供的地下未爆物复合作业装置的过程中，首先，需要通过控制机构控制挖掘机构移动至待探测地面的上部，并控制摆臂组件和伸缩摆动组件动作，使探测机构移动至与待探测地面之间的距离和角度均合适的位置，对地下未爆物进行探测，并将探测结果传递至控制机构，控制机构根据探测机构的探测结果控制摆臂组件和铲斗动作，对待探测地面进行挖掘；挖掘至预设深度之后，再次控制探测机构对挖掘后的待探测地面进行探测，如此重复，直至挖掘至目标深度，结束挖掘。
[0024]相比于现有技术，本专利技术提供的地下未爆物复合作业装置在使用的过程中，将探测机构与挖掘机构整合至一个装置，方便控制探测和挖掘的进行，避免了两套设备分开控制、操作的繁琐步骤，提高了地下未爆物探测和挖掘的效率；另外，在使用的过程中，通过伸缩摆动组件将探测机构安装于摆臂组件，可以通过调节伸缩摆动组件对探测机构与待探测地面之间的距离、角度进行调节，使探测机构能够以最合适的距离、角度对待探测地面进行探测，提高了探测精度。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术所提供的地下未爆物复合作业装置的具体实施例的结构示意图；
[0027]图2为图1中A部分的局部放大图；
[0028]图3为快拆连接座与伸缩摆动组件的连接结构示意图；
[0029]图4为雷达机构处于探测状态的结构示意图；
[0030]图5为雷达机构处于收回状态的结构示意图；
[0031]图6为第一摄像头和第二摄像头的安装位置示意图；
[0032]图7为雷达机构的结构示意图；
[0033]图8为雷达机构与快拆连接座的连接关系示意图。
[0034]图1
‑
8中：
[0035]1为摆臂组件、1
‑
1为斗杆、1
‑
2为动臂、1
‑
3为斗杆液压缸、1
‑
4为铲斗连杆机构、1
‑
5为铲斗、1
‑
6为铲斗液压缸、2为雷达机构、2
‑
1为安装框架、2
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11为T型卡座、2
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12为铰接座、2
‑
2为超声波传感器、2
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3为探地雷达、2
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4为传感器保护罩、3为伸缩摆动组件、3
‑
1为探测伸缩液压缸、3
‑
2为摆动连杆、4为快拆连接座、5为第一摄像头、6为第二摄像头、7为接近传感器、8为角度传感器、9为限位件。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]本专利技术的核心是提供一种地下未爆物复合作业装置，既可以对地下未爆物进行探测，又可以根据探测结果对地面进行挖掘，避免本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地下未爆物复合作业装置，其特征在于，包括：探测机构、根据所述探测机构的探测结果进行挖掘的挖掘机构、伸缩摆动组件(3)以及控制机构；所述挖掘机构包括摆臂组件(1)以及可转动的安装于所述摆臂组件(1)的铲斗(1
‑
5)，所述探测机构通过所述伸缩摆动组件(3)安装于所述摆臂组件(1)，所述伸缩摆动组件(3)可伸缩且可摆动设置，以调节所述探测机构与待探测地面之间的距离和角度；所述挖掘机构、所述伸缩摆动组件(3)和所述探测机构均与所述控制机构连接。2.根据权利要求1所述的地下未爆物复合作业装置，其特征在于，所述伸缩摆动组件(3)包括探测伸缩动力件以及摆动连杆(3
‑
2)，所述探测伸缩动力件的一端与所述摆臂组件(1)转动连接，另一端与所述探测机构转动连接；所述摆动连杆(3
‑
2)的一端转动连接于所述摆臂组件(1)，另一端与所述探测机构连接；所述探测伸缩动力件与所述控制机构连接。3.根据权利要求2所述的地下未爆物复合作业装置，其特征在于，所述摆动连杆(3
‑
2)与所述探测机构刚性连接。4.根据权利要求1所述的地下未爆物复合作业装置，其特征在于，所述探测机构包括探地雷达(2
‑
3)以及用于安装所述探地雷达(2
‑
3)的安装框架(2
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1)；所述探地雷达(2
‑
3)完全位于所述安装框架(2
‑
1)内，所述探地雷达(2
‑
3)与所述控制机构连接。5.根据权利要求4所述的地下未爆物复合作业装置，其特征在于，所述安装框架(2
‑
1)安装有多个超声波传感器(2
‑
2)，所述超声波传感器(2
【专利技术属性】
技术研发人员：陈快，施祖强，黎新齐，李龙，李诚，付湘文，
申请(专利权)人：山河智能特种装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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