本申请公开了一种关节储能可调装置及机器人。关节储能可调装置，包括关节负载件、关节输出件、输出电机、储能组件、档位组件，以及传动组件；档位组件包括花键轴、第一花键连杆、第二花键连杆，以及花键环规；第一花键连杆与储能组件相连，第二花键连杆与关节输出件固定连接；第二外花键、第一外花键及第三外花键沿花键轴的轴向间隔设置；花键环规与花键轴同轴设置，第一内花键及第二内花键间隔设置；传动组件与花键环规相连，且传动组件能驱动花键环规沿花键轴的轴线方向移动。传动组件可调节花键环规至不同的位置，实现关节储能可调装置于初始回零状态、能量保持状态能量储存或能量释放状态之间灵活调节，实现储能装置工作状态的可调性。调性。调性。
【技术实现步骤摘要】
关节储能可调装置及机器人
[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种关节储能可调装置及机器人。
技术介绍
[0002]机器人关节在工作时，在某些特定位置、特定速度及特定加速度的情况下需要较大的力，常见的方式为单独增加关节动力源输出力，但是会显著增加关节质量和体积，也会增加关节处的成本。且在普通的机器人关节，在特定位置，重力势能无法储存，进而导致能量的损耗。
[0003]为此，相关技术中，部分机器人的关节处设置有能量储存件，将关节的重力势能等能量进行储存。但是，该相关技术中，压缩弹簧等能量储存件在储存能量后只能立刻释放能量，例如弹簧压缩后立刻释放弹力，不能控制能量在需求的时刻释放。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于提供一种关节储能可调装置，旨在解决相关技术中，机器人关节处的能量储存件，无法根据需求，选择性储存及释放能量的问题。
[0005]为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：
[0006]关节储能可调装置，包括关节负载件、与所述关节负载件转动连接的关节输出件、安装于所述关节输出件的输出电机、安装于所述关节负载件上的储能组件、与所述储能组件相连的档位组件，以及传动组件；所述档位组件包括与所述关节负载件相连且具有第一外花键的花键轴、具有第二外花键的第一花键连杆、具有第三外花键的第二花键连杆，以及具有第一内花键及第二内花键的花键环规；所述第一花键连杆与所述储能组件相连，所述第二花键连杆与所述关节输出件固定连接；所述第二外花键、所述第一外花键及所述第三外花键沿所述花键轴的轴线方向间隔设置；所述花键环规与所述花键轴同轴设置，所述第一内花键及所述第二内花键间隔设置；所述传动组件与所述花键环规相连，且所述传动组件能够驱动所述花键环规沿所述花键轴的轴线方向移动。
[0007]在一个实施例中，所述第一花键连杆及所述第二花键连杆均转动安装于所述花键轴上，且所述第一外花键位于所述第二外花键与所述第三外花键之间。
[0008]在一个实施例中，所述第一内花键及所述第二内花键之间的间隙，大于所述第一外花键的长度。
[0009]在一个实施例中，所述储能组件包括安装于所述关节负载件上的套筒、设于所述套筒内的储能件、与所述储能件相连的滑动连杆，以及与所述滑动连杆转动连接的转动连杆；所述转动连杆远离所述滑动连杆的一端与所述第一花键连杆转动连接。
[0010]在一个实施例中，所述储能件包括相对设置的两个磁铁，两个所述磁铁相对的磁极相同。
[0011]在一个实施例中，所述储能件为压缩弹簧。
[0012]在一个实施例中，所述转动连杆包括与所述滑动连杆转动连接的直线部，以及与
所述直线部相连的圆弧部；所述圆弧部与所述第一花键连杆转动连接。
[0013]在一个实施例中，所述传动组件包括转动安装于所述第二花键连杆上的丝杠轴、安装于所述丝杠轴上且与所述花键环规相连的丝杠螺母，以及用于驱动所述丝杠轴转动的转动驱动机构。
[0014]在一个实施例中，所述转动驱动机构包括安装于所述关节输出件的传动电机、安装于所述传动电机的主动齿轮，以及安装于所述丝杠轴且与所述主动齿轮啮合的从动齿轮。
[0015]在一个实施例中，所述丝杠螺母上设有连接圆环，所述花键环规的外周面开设有安装槽，所述连接圆环嵌设于所述安装槽内。
[0016]在一个实施例中，所述第一花键连杆包括具有所述第二外花键的第一花键部，以及与所述第一花键部相连的第一连杆部；所述第一连杆部与所述储能组件相连；所述花键环规上开设有与所述第一连杆部相对的让位缺口。
[0017]在一个实施例中，所述第二花键杆包括具有所述第三外花键的第二花键部、与所述第二花键部相连的第二连杆部，以及与所述第二连杆部相连的连接座；所述第二连杆部与所述连接座相互垂直，所述连接座与所述关节输出件固定连接。
[0018]本申请的目的在于提供一种机器人，包括上述任一项实施例中所述的关节储能可调装置。
[0019]本申请实施例的有益效果：本申请的实施例提供的关节储能可调装置，可通过传动组件调节花键环规至不同的位置，实现关节储能可调装置在初始回零状态、能量保持状态能量储存或能量释放状态之间灵活调节，可根据机器人关节不同的运动需求切换关节储能可调装置的状态，实现储能装置工作状态的可调性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请的实施例中关节储能可调装置的结构示意图；
[0022]图2为图1中关节储能可调装置于档位组件处的局部视图；
[0023]图3为本申请的实施例中关节储能可调装置初始回零状态下，档位组件处的局部剖视图；
[0024]图4为本申请的实施例中关节储能可调装置能量保持状态下，档位组件处的局部剖视图；
[0025]图5为本申请的实施例中关节储能可调装置能量储存或能量释放状态下，档位组件处的局部剖视图；
[0026]图6为本申请的实施例中花键环规的结构示意图；
[0027]图7为本申请的实施例中储能组件的剖视图；
[0028]图8为本申请的实施例中关节储能可调装置的关节输出件相对关节负载件转动一定角度后的结构示意图；
[0029]图中：
[0030]1、关节负载件；2、关节输出件；3、输出电机；4、储能组件；401、套筒；402、储能件；4021、磁铁；403、滑动连杆；404、转动连杆；4041、直线部；4042、圆弧部；5、档位组件；501、花键轴；5011、第一外花键；502、第一花键连杆；5021、第一花键部；5022、第一连杆部；5023、第二外花键；503、第二花键连杆；5031、第二花键部；5032、第二连杆部；5033、连接座；5034、第三外花键；504、花键环规；5041、第一内花键；5042、第二内花键；5043、安装槽；5044、让位缺口；6、传动组件；601、丝杠轴；602、丝杠螺母；6021、连接圆环；603、传动电机；604、主动齿轮；605、从动齿轮。
具体实施方式
[0031]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0032]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0033]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.关节储能可调装置，其特征在于，包括关节负载件、与所述关节负载件转动连接的关节输出件、安装于所述关节输出件的输出电机、安装于所述关节负载件上的储能组件、与所述储能组件相连的档位组件，以及传动组件；所述档位组件包括与所述关节负载件相连且具有第一外花键的花键轴、具有第二外花键的第一花键连杆、具有第三外花键的第二花键连杆，以及具有第一内花键及第二内花键的花键环规；所述第一花键连杆与所述储能组件相连，所述第二花键连杆与所述关节输出件固定连接；所述第二外花键、所述第一外花键及所述第三外花键沿所述花键轴的轴线方向间隔设置；所述花键环规与所述花键轴同轴设置，所述第一内花键及所述第二内花键间隔设置；所述传动组件与所述花键环规相连，且所述传动组件能够驱动所述花键环规沿所述花键轴的轴线方向移动。2.根据权利要求1所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述第一花键连杆及所述第二花键连杆均转动安装于所述花键轴上，且所述第一外花键位于所述第二外花键与所述第三外花键之间。3.根据权利要求1所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述第一内花键及所述第二内花键之间的间隙，大于所述第一外花键的长度。4.根据权利要求1所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述储能组件包括安装于所述关节负载件上的套筒、设于所述套筒内的储能件、与所述储能件相连的滑动连杆，以及与所述滑动连杆转动连接的转动连杆；所述转动连杆远离所述滑动连杆的一端与所述第一花键连杆转动连接。5.根据权利要求4所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述储能件包括相对设置的两个磁铁，两个所述磁铁相对的磁极相同。6.根据权利要求4所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述储能件为压缩弹簧。7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宏钰，黄忠葵，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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