图像采集方法、图像采集系统及无人设备技术方案

本申请实施例涉及测绘技术领域，提供一种图像采集方法、图像采集系统及无人设备，通过图像采集单元实时接收拍照设备采集的原始图像数据，当图像采集单元接收到控制单元发送的拍照指令时，根据预先存储的拍照曝光表确定拍照设备的拍照参数，并控制拍照设备按照该拍照参数进行全局曝光，最终得到全局曝光的航拍图片。由于拍照曝光表是适用于拍照的曝光表，所以根据拍照曝光表确定拍照参数，可以有效避免无人设备抖动导致的图片模糊，提高图像质量，进而提高测绘或监控的精度和准确度。进而提高测绘或监控的精度和准确度。进而提高测绘或监控的精度和准确度。

【技术实现步骤摘要】
图像采集方法、图像采集系统及无人设备


[0001]本申请实施例涉及测绘
，具体而言，涉及一种图像采集方法、图像采集系统及无人设备。

技术介绍

[0002]目前，无人机、遥控车等被越来越多的应用到测绘与监控任务中。例如，采用无人机进行测绘或者监控时，无人机先按照提前规划的航线飞行，并拍摄各个拍照点的图片，再通过算法对图片进行处理，生成高精度地图。
[0003]现有技术中，无人机在进行测绘或者监控时，如果无人机发生抖动，将会带来振动导致所拍摄的图片产生模糊，严重影响构图精度和工作效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种图像采集方法、图像采集系统及无人设备，用以避免无人设备抖动导致图片模糊的问题，提高测绘或监控的精度和准确度。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种图像采集方法，应用于芯片平台，所述芯片平台包括控制单元、图像采集单元和图像处理单元，所述图像采集单元与拍照设备电连接，所述芯片平台预先存储有拍照曝光表；
[0007]所述方法包括：
[0008]所述图像采集单元实时接收所述拍照设备采集的原始图像数据；
[0009]所述图像采集单元在接收到所述控制单元发送的拍照指令时，根据所述拍照曝光表确定所述拍照设备的拍照参数；
[0010]所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并从所述原始图像数据中获得全局曝光帧；
[0011]所述图像处理单元将所述全局曝光帧处理成航拍图片。
[0012]进一步地，所述图像采集单元包括系统任务模块和用户任务模块，所述芯片平台预先还存储有预览曝光表，所述预览曝光表为适用于预览的曝光表；
[0013]所述图像采集单元在接收到所述控制单元发送的拍照指令时，根据所述拍照曝光表确定所述拍照设备的拍照参数的步骤，包括：
[0014]所述系统任务模块在接收到所述拍照指令时，记录当前帧号，并将所述拍照指令和所述当前帧号发送至所述用户任务模块；
[0015]所述用户任务模块接收所述拍照指令和所述当前帧号，基于所述当前帧号定位当前帧，并从所述预览曝光表切换到所述拍照曝光表；
[0016]所述用户任务模块根据所述当前帧和所述拍照曝光表计算所述拍照参数，并在计算完成后发送结束指令至所述系统任务模块；
[0017]所述用户任务模块在所述当前帧的下一帧到来时，从所述拍照曝光表切换回所述
预览曝光表。
[0018]进一步地，所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并从所述原始图像数据中获得全局曝光帧的步骤，包括：
[0019]所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并记录全局曝光标识；
[0020]所述图像采集单元根据所述全局曝光标识，从所述原始图像数据中获得所述全局曝光帧。
[0021]进一步地，所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并记录全局曝光标识的步骤，包括：
[0022]所述系统任务模块接收所述结束指令，且在结束指令接收时刻起的第一个场中断到来时，将所述拍照参数写入所述拍照设备，控制所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光，记录所述全局曝光标识；
[0023]所述系统任务模块在设定时长后，控制所述拍照设备关闭机械快门以按照所述拍照参数进行全局曝光；
[0024]所述系统任务模块在与所述第一个场中断连续的下一个场中断到来时，控制所述拍照设备从所述全局曝光切换回所述行曝光并重新打开所述机械快门。
[0025]进一步地，所述全局曝光标识包括：所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光的时刻，和/或，所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光后采集的所述原始图像数据的帧号；
[0026]所述拍照参数包括：曝光时间、快门速度、感光度、光圈值中的至少一种。
[0027]进一步地，所述方法还包括：
[0028]所述图像处理单元对除所述全局曝光帧之外的所述原始图像数据进行编码，得到码流。
[0029]第二方面，本申请实施例还提供了一种图像采集系统，所述图像采集系统包括拍照设备及芯片平台，所述芯片平台包括控制单元、图像采集单元和图像处理单元，所述图像采集单元与所述拍照设备电连接，所述芯片平台预先存储有拍照曝光表；
[0030]所述图像采集单元，用于实时接收所述拍照设备采集的原始图像数据；
[0031]所述图像采集单元，还用于在接收到所述控制单元发送的拍照指令时，根据所述拍照曝光表确定所述拍照设备的拍照参数；
[0032]所述图像采集单元，还用于控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并从所述原始图像数据中获得全局曝光帧；
[0033]所述图像处理单元，用于将所述全局曝光帧处理成航拍图片。
[0034]进一步地，所述图像采集单元包括系统任务模块和用户任务模块，所述芯片平台预先还存储有预览曝光表，所述预览曝光表为适用于预览的曝光表；
[0035]所述系统任务模块，用于在接收到所述拍照指令时，记录当前帧号，并将所述拍照指令和所述当前帧号发送至所述用户任务模块；
[0036]所述用户任务模块，用于接收所述拍照指令和所述当前帧号，基于所述当前帧号定位当前帧，并从所述预览曝光表切换到所述拍照曝光表；
[0037]所述用户任务模块，还用于根据所述当前帧和所述拍照曝光表计算所述拍照参数，并在计算完成后发送结束指令至所述系统任务模块；
[0038]所述用户任务模块，还用于在所述当前帧的下一帧到来时，从所述拍照曝光表切换回所述预览曝光表。
[0039]进一步地，所述图像采集单元，还用于控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并记录全局曝光标识；
[0040]所述图像采集单元，还用于根据所述全局曝光标识，从所述原始图像数据中获得所述全局曝光帧。
[0041]进一步地，所述系统任务模块，还用于接收所述结束指令，且在结束指令接收时刻起的第一个场中断到来时，将所述拍照参数写入所述拍照设备，控制所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光，记录所述全局曝光标识；
[0042]所述系统任务模块，还用于在设定时长后，控制所述拍照设备关闭机械快门以按照所述拍照参数进行全局曝光；
[0043]所述系统任务模块，还用于在与所述第一个场中断连续的下一个场中断到来时，控制所述拍照设备从所述全局曝光切换回所述行曝光并重新打开所述机械快门。
[0044]进一步地，所述图像处理单元，还用于对除所述全局曝光帧之外的所述原始图像数据进行编码，得到码流。
[0045]第三方面，本申请实施例还提供了一种无人设备，所述无人设备包括上述的图像采集系统。
[0046]相对现有技术，本申请实施例提供的一种图像采集方法、图像采集系统及无人设备，通过图像采集单元实时接收拍照设备采集的原始图像数据，当图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像采集方法，其特征在于，应用于芯片平台，所述芯片平台包括控制单元、图像采集单元和图像处理单元，所述图像采集单元与拍照设备电连接，所述芯片平台预先存储有拍照曝光表，所述拍照曝光表为适用于拍照的曝光表；所述方法包括：所述图像采集单元实时接收所述拍照设备采集的原始图像数据；所述图像采集单元在接收到所述控制单元发送的拍照指令时，根据所述拍照曝光表确定所述拍照设备的拍照参数；所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并从所述原始图像数据中获得全局曝光帧；所述图像处理单元将所述全局曝光帧处理成航拍图片。2.如权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述图像采集单元包括系统任务模块和用户任务模块，所述芯片平台预先还存储有预览曝光表，所述预览曝光表为适用于预览的曝光表；所述图像采集单元在接收到所述控制单元发送的拍照指令时，根据所述拍照曝光表确定所述拍照设备的拍照参数的步骤，包括：所述系统任务模块在接收到所述拍照指令时，记录当前帧号，并将所述拍照指令和所述当前帧号发送至所述用户任务模块；所述用户任务模块接收所述拍照指令和所述当前帧号，基于所述当前帧号定位当前帧，并从所述预览曝光表切换到所述拍照曝光表；所述用户任务模块根据所述当前帧和所述拍照曝光表计算所述拍照参数，并在计算完成后发送结束指令至所述系统任务模块；所述用户任务模块在所述当前帧的下一帧到来时，从所述拍照曝光表切换回所述预览曝光表。3.如权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并从所述原始图像数据中获得全局曝光帧的步骤，包括：所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并记录全局曝光标识；所述图像采集单元根据所述全局曝光标识，从所述原始图像数据中获得所述全局曝光帧。4.如权利要求3所述的图像采集方法，其特征在于，所述图像采集单元控制所述拍照设备按照所述拍照参数进行全局曝光，并记录全局曝光标识的步骤，包括：所述系统任务模块接收所述结束指令，且在结束指令接收时刻起的第一个场中断到来时，将所述拍照参数写入所述拍照设备，控制所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光，记录所述全局曝光标识；所述系统任务模块在设定时长后，控制所述拍照设备关闭机械快门以按照所述拍照参数进行全局曝光；所述系统任务模块在与所述第一个场中断连续的下一个场中断到来时，控制所述拍照设备从所述全局曝光切换回所述行曝光并重新打开所述机械快门。
5.如权利要求4所述的图像采集方法，其特征在于，所述全局曝光标识包括：所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光的时刻，和/或，所述拍照设备从行曝光切换到全局曝光后采集的所述原始图像数据的帧号；所述拍照参数包括：曝光时间、快门速度、感...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱钟发，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：