引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质技术方案

本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，该方法包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述K条路径的道路长度、每一条路径的第一裁剪区域参数确定K

【技术实现步骤摘要】
引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质。

技术介绍

[0002]在汽车自动驾驶领域，自动驾驶汽车应当能够自动规划行驶路径，感知周围的环境，自主进行决策，并控制车辆的执行系统沿期望路径行驶，最终到达目的点。其中，全局路径规划模块的功能即是基于高精度地图描述的环境模型，结合自动驾驶任务的给定出发点和目的点，按照性能指标(时间最短、距离最短、红绿灯路口最少、智能驾驶区域范围最大等)规划出能从出发点到达目的点的有效路径。
[0003]根据全局路径规划模块的输出结果和导航功能不同，全局路径规划可以分为：标准精度道路级全局路径规划、高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)全局路径规划和高精度车道级全局路径规划。其中，传统的车载导航系统大多数是基于标准精度导航电子地图，提供道路级全局路径规划服务，可以引导人类驾驶员完成驾驶任务，但不能提供车辆行驶环境的车道级信息，不能满足自动驾驶系统的精度需求；ADAS全局路径规划在标准精度导航电子地图基础上，构建各种重要道路场景(例如：高速公路出入口等)的ADAS导航地图，因此能结合车辆定位信息在特定场景中提供一些车道级驾驶引导信息，但ADAS导航地图只覆盖路网的局部区域且引导信息有限，难以满足未来更高级别自动驾驶系统的导航需求。与上述两种以提供语义级导航服务为主的全局路径规划系统不同，基于高精度地图的车道级全局路径规划导航系统不仅能结合实时定位信息提供更丰富更精确的车道级导航信息(例如：当前车道是否可向左/右换道、当前虚线位置可换道剩余长度、当前位置到路口/终点的距离等)，还能引导车辆完成从出发点到达目的点的自动驾驶任务，因此成为自动驾驶系统必不可少的导航模块。
[0004]由此可见，根据高精地图、出发点和任务目的点位置，高精度车道级全局路径规划模块可提供车道级规划路径。但是，当车辆沿着车道级规划路径行驶，且需要连续换道以便到达目的地时，如果路径剩余的可换道距离无法满足连续换道的任务，将最终导致车辆沿着导航模块的全局规划路径不能成功到达指定目的点，使得当前自动驾驶任务失败。因此，如何生成具有足够可换道区域的全局路径并引导车辆完成连续换道，是提升自动驾驶系统换道能力并实现端到端自动驾驶任务的必要性技术。

技术实现思路

[0005]本申请公开了一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，可以提高路径引导的可靠性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法，包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径，K为正整数；根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需
的距离，确定K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K
’
条参考路径，K
’
为正整数，且K
’
不大于K；当所述车辆位于第一位置时，从所述K
’
条参考路径中获取目标路径，以便对所述车辆或位于所述车辆上的用户进行导航引导，其中，所述目标路径包括第一路径，所述第一路径为所述第一位置所在的路径，所述第一位置为所述出发点和所述目的点之间的任意位置。
[0007]本申请实施例，根据出发点到目的点之间的K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，进而确定K
’
条参考路径，在车辆行驶的过程中，从该K
’
条参考路径中实时获取目标路径，以便引导车辆行驶。
[0008]通过确定车辆驶离任一路径时对应的待裁剪区域参数，确保了车辆基于目标路径的导航引导进行行驶时，可以驶离该路径并最终到达目的点，采用该手段，提高了路径引导的可靠性和自动驾驶系统的换道成功率，同时使得路径引导不依赖于任何路口信息，可以在路口及非路口场景中均能发挥作用，扩大了路径引导的适用范围。
[0009]作为一种可选的实现方式，所述目标路径还包括第二路径，所述第二路径为所述K
’
条参考路径中除所述第一路径外的与第一直线相交的路径，所述第一直线为经过所述第一位置且与所述第一位置所在道路方向垂直的直线，所述第二路径的行驶方向与所述第一路径的行驶方向一致。
[0010]本申请实施例中目标路径还包括上述K
’
条参考路径中除第一路径外的与第一直线相交的所有其他路径。采用该手段，使得目标路径的可选择性增多，保证了目标路径的完备性，提高了在实时路径引导下车辆进行行驶决策的自由度。
[0011]作为一种可选的实现方式，所述方法还包括：根据所述K条路径包含的车道及所述K条路径对应的道路，建立道路
‑
车道
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路径对应关系；所述根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，包括：根据所述道路
‑
车道
‑
路径对应关系、所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数。
[0012]本申请实施例，通过建立道路
‑
车道
‑
路径对应关系并据此确定K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数。采用该手段，可直观、有序的对每条路径进行搜索和计算，有效提高了路径裁剪区域参数计算的效率。
[0013]作为一种可选的实现方式，所述方法还包括：根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，所述第二裁剪区域参数为所述车辆驶入所述任一路径时对应的待裁剪区域参数；所述根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K
’
条参考路径，包括：根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定K
’
条参考路径。
[0014]本申请实施例，基于从出发点到每条路径所需的换道次数来确定K条路径中每一
条路径的第二裁剪区域参数，进而基于K条路径的第一裁剪区域参数和第二裁剪区域参数来确定K
’
条参考路径。通过确定车辆驶入任一路径时对应的待裁剪区域参数以及驶离任一路径时对应的待裁剪区域参数，确保了车辆可以从出发点驶入该路径并驶离该路径到达目的点，采用该手段，提高了路径引导的可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K
’
条参考路径；当所述车辆位于第一位置时，从所述K
’
条参考路径中获取目标路径，以便对所述车辆或位于所述车辆上的用户进行导航引导，其中，所述目标路径包括第一路径，所述第一路径为所述第一位置所在的路径，所述第一位置为所述出发点和所述目的点之间的任意位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径还包括第二路径，所述第二路径为所述K
’
条参考路径中除所述第一路径外的与第一直线相交的路径，所述第一直线为经过所述第一位置且与所述第一位置所在道路方向垂直的直线，所述第二路径的行驶方向与所述第一路径的行驶方向一致。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述K条路径包含的车道及所述K条路径对应的道路，建立道路
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车道
‑
路径对应关系；所述根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，包括：根据所述道路
‑
车道
‑
路径对应关系、所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，所述第二裁剪区域参数为所述车辆驶入所述任一路径时对应的待裁剪区域参数；所述根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K
’
条参考路径，包括：根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定K
’
条参考路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一裁剪区域参数包括第一裁剪位置和第一裁剪长度，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定K
’
条参考路径，包括：根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪位置以及第一裁剪长度、所述K条路径中每一条路径的第二裁剪位置以及第二裁剪长度，获取裁剪后的K”条路径，所述K”条路径中每条路径的道路长度不小于该条路径的目标保留长度，所述每条路
径的目标保留长度是根据所述车辆每次完成换道所需的距离、从目的点到该条路径所需的换道次数以及从出发点到该条路径所需的换道次数确定的；根据所述K”条路径确定K
’
条参考路径，所述K
’
条参考路径中每条路径为从所述出发点到目的点拓扑连通的路径。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述K条路径对应的道路包括至少两段，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，包括：根据所述至少两段道路中的第一段道路中的每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述第一段道路中的每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，获取所述第一段道路中的每条路径的第二裁剪位置和第二裁剪长度；确认所述至少两段道路中的第二段道路中是否包含新增路径，所述新增路径为所述第一段道路中的路径之外的路径，所述第二段道路与所述第一段道路具有前后拓扑连通关系；若所述第二段道路中包含新增路径，根据所述第二段道路中新增路径的车道可换道属性、所述车辆从所述第一段道路中与所述新增路径左右相邻的路径的第二裁剪位置到所述新增路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，获取所述第二段道路中所述新增路径的第二裁剪位置和第二裁剪长度；其中，所述K条路径中的第二裁剪区域参数包括所述第一段道路中的每条路径的第二裁剪位置、第二裁剪长度以及所述第二段道路中所述新增路径的第二裁剪位置、第二裁剪长度。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标路径中每条路径对应的剩余可行驶距离，以便告知所述车辆或所述用户进行第一换道提醒。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆位于第三路径上的第二位置时，对所述车辆或所述用户进行第二换道提醒，其中，所述第三路径为所述目标路径中的任一路径，所述第二位置为当所述第三路径对应的剩余可行驶距离为预设距离时对应的位置。9.一种引导车辆行驶的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；第一确定模块，用于根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张叶青，赵冲，袁克彬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：