作业机械、系统以及作业机械的控制方法技术方案

液压挖掘机(100)向被装入机械(50)装入货物。液压挖掘机(100)具有工作装置(3)以及控制器(20)。工作装置(3)具有铲斗(3c)。控制器(20)检测液压挖掘机(100)等待被装入机械(50)进入的待机状态下的铲斗(3c)的自然下降量，并基于自然下降量以铲斗(3c)上升的方式对工作装置(3)进行控制。(3)进行控制。(3)进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械、系统以及作业机械的控制方法


[0001]本公开涉及作业机械、系统以及作业机械的控制方法。

技术介绍

[0002]对于液压挖掘机等作业机械，存在在向铲斗装有货物并等待自卸车等时铲斗自然落下的情况。铲斗的自然落下由于铲斗的自重、货物的重量、在主阀内部工作油从滑阀周边的间隙泄漏、工作油从缸内部泄漏等而产生。在日本特开平2
‑
88825号公报中，记载有为了防止这样的铲斗的自然落下而在动臂缸的工作回路中使用先导操作检查阀的技术(参照专利文献1)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平2
‑
88825号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，在专利文献1所记载的技术中，在液压挖掘机以铲斗中装有货物的状态等待着自卸车等被装入机械的到来的情况下，无法完全防止铲斗的自然落下。若发生铲斗的自然落下，则在被装入机械进入时有可能铲斗与被装入机械干涉。
[0008]本公开的目的在于，提供一种可避免在被装入机械进入时铲斗与被装入机械干涉的作业机械、系统以及作业机械的控制方法。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本公开的作业机械是向被装入机械装入货物的作业机械，其具备工作装置以及控制器。工作装置具有铲斗。控制器检测作业机械等待被装入机械进入的待机状态下的铲斗的自然下降量，并基于自然下降量对工作装置进行控制，以使得铲斗上升。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本公开，能够实现可避免在被装入机械进入时铲斗与被装入机械干涉的作业机械、系统以及作业机械的控制方法。
附图说明
[0013]图1是概要性示出本公开的一实施方式中的作业机械的结构的图。
[0014]图2是示出本公开的一实施方式中的作业机械等待被装入机械进入的状态的图。
[0015]图3是示出图1所示的作业机械的液压回路和操作装置的框图。
[0016]图4是示出图3所示的控制器内的功能块的图。
[0017]图5是示出本公开的一实施方式中的作业机械的控制方法的第一流程图。
[0018]图6是示出本公开的一实施方式中的作业机械的控制方法的第二流程图。
具体实施方式
[0019]以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。
[0020]在说明书以及附图中，对于相同的构成要素或者对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在附图中，为了便于说明，也存在省略或简化结构的情况。
[0021]在本公开中，作为作业机械而列举液压挖掘机为例进行说明，但除了液压挖掘机以外，只要是具有铲斗的作业机械，均能够应用本公开。本公开例如也能够应用于起重机、非由液压驱动的超大型的绳索挖掘机、由电动马达驱动的超大型电气式挖掘机等。在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以就坐于驾驶室2a内的驾驶席2b的操作员为基准的方向。
[0022]<作业机械的结构>
[0023]图1是概要示出作为本公开的一实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的结构的侧视图。如图1所示，本实施方式的液压挖掘机100主要具有行驶体1、回转体2、以及工作装置3。由行驶体1和回转体2构成作业机械主体。
[0024]行驶体1具有左右一对的履带装置1a。该左右一对的履带装置1a分别具有履带。通过驱动左右一对的履带驱动而液压挖掘机100自行。
[0025]回转体2以回转自如的方式设置于行驶体1。该回转体2主要具有驾驶室(cap)2a、驾驶席2b、发动机室2c、以及配重2d。驾驶室2a配置于回转体2的例如前方左侧(车辆前侧)。在驾驶室2a的内部空间配置有用于供操作员就坐的驾驶席2b。
[0026]发动机室2c以及配重2d分别相对于驾驶室2a而配置于回转体2的后方侧(车辆后侧)。发动机室2c收纳有发动机单元(发动机、排气处理构造体等)。发动机室2c的上方被发动机罩覆盖。配重2d配置于发动机室2c的后方。
[0027]工作装置3在回转体2的前方侧且驾驶室2a的例如右侧被支承。工作装置3具有例如动臂3a、斗杆3b、铲斗3c、动臂缸4a、斗杆缸4b、铲斗缸4c等。动臂3a的基端部通过动臂脚销5a而以能够旋转的方式连结于回转体2。另外，斗杆3b的基端部通过动臂前端销5b而以能够旋转的方式连结于动臂3a的前端部。铲斗3c通过销5c而以能够旋转的方式连结于斗杆3b的前端部。
[0028]动臂3a能够被动臂缸4a驱动。通过该驱动，动臂3a能够以动臂脚销5a为中心而相对于回转体2向上下方向转动。斗杆3b能够被斗杆缸4b驱动。通过该驱动，斗杆3b能够以动臂前端销5b为中心而相对于动臂3a向上下方向转动。铲斗3c能够被铲斗缸4c驱动。通过该驱动，铲斗3c能够以销5c为中心而相对于斗杆3b向上下方向转动。能够像这样驱动工作装置3。
[0029]工作装置3具有铲斗连杆3d。铲斗连杆3d具有第一连杆构件3da以及第二连杆构件3db。第一连杆构件3da的前端与第二连杆构件3db的前端经由铲斗缸顶销3dc而以能够相对旋转的方式连结。铲斗缸顶销3dc连结于铲斗缸4c的前端。因此，第一连杆构件3da以及第二连杆构件3db与铲斗缸4c销连结。
[0030]第一连杆构件3da的基端通过第一连杆销3dd而以能够旋转的方式连结于斗杆3b。第二连杆构件3db的基端通过第二连杆销3de而以能够旋转的方式连结于铲斗3c的根部部分的托架。
[0031]在动臂缸4a的头侧安装有压力传感器6a。压力传感器6a能够检测动臂缸4a的缸顶
侧油室40A内的工作油的压力(顶压)。在动臂缸4a的底侧安装有压力传感器6b。压力传感器6b能够检测动臂缸4a的缸底侧油室40B内的工作油的压力(底压)。
[0032]在动臂缸4a、斗杆缸4b以及铲斗缸4c分别安装有行程传感器(检测部)7a、7b、7c。
[0033]能够根据动臂缸4a中的缸杆4ab相对于缸4aa的位移量来计算动臂角θb。另外，能够根据斗杆缸4b中的缸杆的位移量来计算斗杆角θa。另外，能够根据铲斗缸4c中的缸杆的位移量来计算铲斗角θk。
[0034]另外，也可以在动臂脚销5a、动臂前端销5b以及销5c各自的周围安装有电位计9a、9b、9c。能够根据电位计9a的测定值来计算动臂角θb。另外，能够根据电位计9b的测定值来计算斗杆角θa。另外，能够根据电位计9c的测定值来计算铲斗角θk。
[0035]另外，也可以在回转体2、动臂3a、斗杆3b以及第一连杆构件3da分别安装有IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测装置)8a、8b、8c、8d。IMU8a计测前后方向、左右方向以及上下方向上的回转体2的加速度、以及绕前后方向、左右方向以及上下方向的回转体2的角速度。IMU8b、8c、8d分别计测前后方向、左右方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其向被装入机械装入货物，其中，所述作业机械具备：工作装置，其具有铲斗；以及控制器，其检测所述作业机械等待所述被装入机械进入的待机状态下的所述铲斗的自然下降量，并基于所述自然下降量以所述铲斗上升的方式对所述工作装置进行控制。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备检测部，所述检测部检测所述待机状态下的所述铲斗的当前高度，所述控制器根据由所述检测部检测到的所述铲斗的所述当前高度以及所述待机状态下的所述铲斗的设定高度，检测所述铲斗的所述自然下降量。3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，所述控制器以所述铲斗上升与所述自然下降量的高度相应的量的方式对所述工作装置进行控制。4.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备高度取得部，所述高度取得部基于从所述被装入机械发送来的信息以及对所述被装入机械进行计测而得的信息中的至少一个信息，取得所述被装入机械的高度信息，所述控制器基于由所述高度取得部取得的所述被装入机械的所述高度信息，以将所述铲斗的高度调整至所述设定高度的方式对所述工作装置进行控制。5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备接收部，所述接收部接收从所述被装入机械发送来的信息。6.根据权利要求4或5所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备计测装置，所述计测装置对所述被装入机械进行计测。7.一种作业机械，其向被装入机械装入货物，其中，所述作业机械具备：工作装置，其具有铲斗；高度取得部，其基于从所述被装入机械发送来的信息以及对所述被装入机械进行计测而得的信息中的至少一个信息，取得所述被装入机械的高度信息；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：根田知树，岛田健二郎，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：