中心内啮合轴摆臂轮组制造技术

一种中心内啮合轴摆臂轮组，包括驱动装置、链传动机构、行星摆臂机构和车轮组件；行星摆臂机构包括摆臂支架、传动轴、左齿轮和右齿轮，摆臂支架中部和链传动机构下部设有贯穿的横向安装孔，传动轴在安装孔内，左、右齿轮分别装在传动轴左右两端，摆臂支架可围绕传动轴转动，其上有限位装置；左、右车轮分别装在摆臂支架前、后部，左、右车轮的内腔中分别装有左、右内齿圈，左、右齿轮分别与左、右内齿圈啮合。本实用新型专利技术不仅具备高移动性能特征，而且在行走时，传动机构将动力传递给左、右车轮，在平台自重作用下被动适应复杂地形，调整轮组姿态，形成多点接触；限位装置还能对摆臂支架转动角度进行限位，防止平台侧翻、倾覆，充分增强稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
中心内啮合轴摆臂轮组


[0001]本技术涉及一种移动机器人平台，特别是一种中心内啮合轴摆臂轮组。

技术介绍

[0002]传统应用于室外移动机器人平台的通常为轮式结构、履带式结构或者足式结构。
[0003]轮式结构通常为双轮差速或四轮差速结构，其具有较高的运动效率，通过悬挂能具备一定复杂地形的适应性，但是其适应能力有限。
[0004]履带式结构能够实现较好的复杂地形的适应能力，但是履带易出现脱落，且履带系统的维护较为复杂。
[0005]足式结构理论能够适应十分复杂的地形，但是其存在极大的不稳定性，易出现侧翻、摔倒等，且复杂地形移动速度较慢。

技术实现思路

[0006]本技术要解决的技术问题是，提供一种中心内啮合轴摆臂轮组，其不仅具有复杂地形的适应能力以及较高的运动效率，而且能够在作业时，防止平台侧翻、倾覆等状况的发生，稳定性强。
[0007]本技术的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的中心内啮合轴摆臂轮组，包括驱动装置、链传动机构、行星摆臂机构和车轮组件；所述行星摆臂机构包括摆臂支架、传动轴、左齿轮和右齿轮，所述摆臂支架位于链传动机构的下部，且前后方向设置，所述摆臂支架的中部和链传动机构的下部开设有贯穿的横向安装孔，所述传动轴左右方向设置，插设在横向安装孔内，所述左齿轮安装在传动轴的左端，所述右齿轮安装在传动轴的右端，所述摆臂支架可围绕传动轴转动，所述摆臂支架上设有用于对摆臂支架的转动角度进行限位的限位装置；所述车轮组件包括左车轮和右车轮，所述左车轮装在摆臂支架的前部，所述右车轮装在摆臂支架的后部，所述左车轮的内腔中装有左内齿圈，所述右车轮的内腔中装有右内齿圈，所述左齿轮位于左车轮的内腔中，并与左内齿圈啮合，所述右齿轮位于右车轮的内腔中，并与右内齿圈啮合；所述驱动装置装在链传动机构的上部，用于驱动左齿轮和右齿轮旋转，进而驱使左车轮和右车轮行走，所述链传动机构用于安装在平台主体框架上。
[0008]本技术所述的中心内啮合轴摆臂轮组，其中，所述链传动机构包括链轮箱、链轮Ⅰ、链轮Ⅱ、链轮Ⅲ和链条，所述链轮Ⅰ装在驱动装置的输出轴上，所述链轮Ⅱ装在链轮箱上，所述链轮Ⅲ装在传动轴上，所述链条同时与链轮Ⅰ、链轮Ⅱ和链轮Ⅲ连接。
[0009]本技术所述的中心内啮合轴摆臂轮组，其中，所述驱动装置包括驱动电机和减速器，所述驱动电机装在减速器上，所述减速器装在链传动机构上，减速器的输出轴与链轮Ⅰ连接。
[0010]本技术所述的中心内啮合轴摆臂轮组，其中，所述限位装置由沿摆臂支架前后方向开设的行程孔和位于行程孔前后两端的挡肩组成，所述链轮箱下部位于行程孔内，
链轮箱的侧壁与挡肩相配合，用于对摆臂支架的转动角度进行限位。
[0011]采用以上结构后，与现有技术相比，本技术中心内啮合轴摆臂轮组具有以下优点：本技术包括驱动装置、链传动机构、行星摆臂机构和车轮组件，且行星摆臂机构包括摆臂支架、传动轴、左齿轮和右齿轮，摆臂支架位于链传动机构的下部，前后方向设置，摆臂支架的中部和链传动机构的下部开设有贯穿的横向安装孔，传动轴左右方向设置，插设在横向安装孔内，左、右齿轮分别安装在传动轴的左右两端，摆臂支架可围绕传动轴转动，摆臂支架上设有用于对摆臂支架的转动角度进行限位的限位装置；车轮组件包括左、右车轮，左车轮装在摆臂支架的前部，右车轮装在摆臂支架的后部，左车轮的内腔中装有左内齿圈，右车轮的内腔中装有右内齿圈，左、右齿轮分别与左、右内齿圈啮合，因此，在实际应用时，可将四组本技术分别安装到平台主体框架上的四个边角处，从而不仅使得平台具备轮式移动平台的高移动性能特征，而且在行走时，传动机构通过左、右齿轮将动力传递给左、右车轮，这种内啮合的传动方式力矩较大，使分布在摆臂支架两侧的左、右车轮受力更加均匀，并且在平台自重的作用下能够被动适应复杂的地形，调整轮组姿态，形成多点接触。与此同时，限位装置能够实时对摆臂支架的转动角度进行限位，防止平台侧翻、倾覆等状况的发生，充分增强了平台作业时的稳定性。
附图说明
[0012]图1是本技术中心内啮合轴摆臂轮组的立体结构示意图；
[0013]图2是图1的俯视结构示意图；
[0014]图3是图1的立体分解结构示意图；
[0015]图4是图2中沿“A
‑
A”线的剖视结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图和具体实施方式对本技术中心内啮合轴摆臂轮组作进一步详细说明：
[0017]本技术针对室外移动机器人平台在移动性能、越障性能以及稳定性等技术上存在的不足，提出一种中心内啮合轴摆臂轮组结构，如图1和图2所示，该中心内啮合轴摆臂轮组包括驱动装置1、链传动机构4、行星摆臂机构2和车轮组件3。
[0018]结合图3，行星摆臂机构2包括摆臂支架21、传动轴23、左齿轮22和右齿轮24。摆臂支架21位于链传动机构4的下部，且前后方向设置；摆臂支架21的中部和链传动机构4的下部开设有贯穿的横向安装孔；传动轴23左右方向设置，通过轴承插设在横向安装孔内；左齿轮22通过平键安装在传动轴23的左端，右齿轮24通过平键安装在传动轴23的右端；摆臂支架21可围绕传动轴23转动，摆臂支架21上设有用于对摆臂支架21的转动角度进行限位的限位装置25。
[0019]车轮组件3包括左车轮31和右车轮33。左车轮31装在摆臂支架21的前部，右车轮33装在摆臂支架21的后部，加之摆臂支架21可围绕传动轴23转动的结构，使得左、右车轮在围绕自身轴线旋转运动的同时，还具有围绕传动轴23公转的自由度，故而整体结构具有根据地形调整姿态的能力。
[0020]左车轮31的内腔中固定安装有左内齿圈32，右车轮33的内腔中固定安装有右内齿
圈34；左齿轮22位于左车轮31的内腔中，并与左内齿圈32啮合；右齿轮24位于右车轮33的内腔中，并与右内齿圈34啮合。
[0021]驱动装置1作为整体动力输入，安装在链传动机构4的上部，用于驱动左齿轮22和右齿轮24旋转，进而驱使左车轮31和右车轮33行走，链传动机构4用于安装在平台主体框架上。
[0022]结合图4，链传动机构4包括链轮箱44以及位于链轮箱44内的链轮Ⅰ41、链轮Ⅱ42、链轮Ⅲ43和链条45。链轮箱44为L形结构，链轮Ⅰ41装在驱动装置1的输出轴上，链轮Ⅱ42装在链轮箱44的外部拐角处，链轮Ⅲ43通过平键安装在传动轴23上，链条45同时与链轮Ⅰ41、链轮Ⅱ42和链轮Ⅲ43连接，形成链传动；链轮箱44的内部拐角处装有背轮46，压设有链条45的外部，将链条45给涨紧。
[0023]驱动装置1具体包括驱动电机11和减速器12，驱动电机11装在减速器12上，减速器12装在链轮箱44上，减速器12的输出轴通过平键与链轮Ⅰ41连接。
[0024]结合图3，限位装置25由沿摆臂支架21前后方向开设的行程孔251和位于行程孔251前后两端的挡肩252组成。链轮箱44下部位于行程孔25本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中心内啮合轴摆臂轮组，其特征在于：包括驱动装置(1)、链传动机构(4)、行星摆臂机构(2)和车轮组件(3)；所述行星摆臂机构(2)包括摆臂支架(21)、传动轴(23)、左齿轮(22)和右齿轮(24)，所述摆臂支架(21)位于链传动机构(4)的下部，且前后方向设置，所述摆臂支架(21)的中部和链传动机构(4)的下部开设有贯穿的横向安装孔，所述传动轴(23)左右方向设置，插设在横向安装孔内，所述左齿轮(22)安装在传动轴(23)的左端，所述右齿轮(24)安装在传动轴(23)的右端，所述摆臂支架(21)可围绕传动轴(23)转动，所述摆臂支架(21)上设有用于对摆臂支架(21)的转动角度进行限位的限位装置(25)；所述车轮组件(3)包括左车轮(31)和右车轮(33)，所述左车轮(31)装在摆臂支架(21)的前部，所述右车轮(33)装在摆臂支架(21)的后部，所述左车轮(31)的内腔中装有左内齿圈(32)，所述右车轮(33)的内腔中装有右内齿圈(34)，所述左齿轮(22)位于左车轮(31)的内腔中，并与左内齿圈(32)啮合，所述右齿轮(24)位于右车轮(33)的内腔中，并与右内齿圈(34)啮合；所述驱动装置(1)装在链传动机构(4)的上部，用于驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁建军，管仁明，
申请(专利权)人：嘉兴高维智控有限公司，
类型：新型
国别省市：