本实用新型专利技术公开了一种机器人底盘碰撞检测装置，包括底盘主体(1)、前设有碰撞板(2)、力转换板(9)、压力传感器(3)、传感器座子(6)、拉力弹簧(4)；该碰撞板设有力转换触点结构(8)；力转换板(9)通过旋转轴(11)固定连接在底盘主体(1)上；力转换板(9)上设有施力触点结构(10)；传感器座子(6)上的勾状圆弧面结构(13)通过旋转轴(11)与力转换板(9)轴连接；传感器座子(6)末端设有传感器座子弹簧卡槽(5)、限位挡板(17)。本实用新型专利技术具有即可检测到机器人底盘碰撞的位置，还可以检测到碰撞力度、方向的优点。优点。优点。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘碰撞检测装置
[0001]本技术涉及一种机器人底盘碰撞检测装置。
技术介绍
[0002]目前，轮式机器人底盘通常采用在底盘前方增加碰撞条传感器的方式进行碰撞检测，如，扫地机器人底盘在前方增加挡板，挡板和底盘主体之间有回弹装置和光电开关或微动开关，挡板碰撞到障碍物后回弹装置被压回并触发开关，从而将碰撞信号发送到控制器。
[0003]这些现有轮式机器人底盘存在以下技术缺点：1)只能检测到是否碰撞而检测不到碰撞的位置；2)只能检测到是否碰撞而检测不到碰撞的力度。
技术实现思路
[0004]本技术所要解决的技术问题是提供一种机器人底盘碰撞检测装置，克服了现有技术机器人底盘的缺点，具有即可检测到碰撞位置，还可以检测到碰撞力度的特点。
[0005]本技术所要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的：
[0006]一种机器人底盘碰撞检测装置，包括底盘主体，所述底盘主体前设有碰撞板；该碰撞板设有力转换触点结构；还包括力转换板，该力转换板通过旋转轴固定连接在底盘主体上；所述力转换板上设有施力触点结构；还包括压力传感器、与所述压力传感器固定连接的传感器座子上，所述传感器座子通过圆弧面结构内的旋转轴与力转换板轴连接；所述传感器座子末端有设有固定拉力弹簧的传感器座子弹簧卡槽，所述传感器座子设有限位挡板。
[0007]优选地，所述圆弧面结构端部为勾状。
[0008]优选地，所述碰撞板通过固定柱设置在底盘主体前面，为一壳体状。
[0009]优选地，所述力转换板通过旋转轴连接在底盘主体上；该力转换板外侧面与所述碰撞板的转换触点结构直接接触；该力转换板内侧设置的施力触点结构与所述压力传感器接触。
[0010]优选地，所述压力传感器上设有与施力触点结构对应的受力点结构；该压力传感器固定设置在传感器座子上。
[0011]优选地，所述传感器座子为固定所述压力传感器的座子，所述传感器座子通过勾状圆弧面结构与所述力转换板的旋转轴轴连接后旋转。
[0012]优选地，所述拉力弹簧一端固定连接在所述传感器座子弹簧卡槽内，另一端固定连接在底盘主体弹簧卡槽上。
[0013]优选地，所述底盘主体分别通过该底盘主体上碰撞板固定槽、力转换板固定孔、传感器座子限位挡板、传感器座子弹簧卡槽分别固定连接所述碰撞板、力转换板、传感器座子、拉力弹簧。
[0014]本技术提供的技术方案具有以下核心构思和有益效果:
[0015]1.本技术在底盘主体设有碰撞挡板；该碰撞挡板两端与该底盘主体之间的位置固定设置有两个压力传感器；当所述碰撞板接触到障碍物后，该碰撞挡板将压力传递给
两侧的所述两个压力传感器，通过读取两个压力传感器的压力值的计算可以得到碰撞力的大小和方向。
[0016]2.由于所述压力传感器的量程有限，当碰撞力超过量程后会对该传感器造成损坏，所以在该压力传感器固定位置和压力传感器之间还固定设置有弹簧结构；当压力超过一定范围后，弹簧拉力回弹和伸长可以限制该压力传感器受到的碰撞力。
[0017]本技术通过上述技术方案的设计，具有以下的有益效果：
[0018]1.通过压力传感器可以测量碰撞力的大小；
[0019]2.通过对比两个压力传感器的数值可以计算得到碰撞受力的位置、方向；
[0020]3.通过缓冲弹簧回弹结构可以避免压力传感器超过量程造成损坏。
附图说明
[0021]图1为本技术碰撞板结构示意图
[0022]图2
‑
1为本技术力转换板外侧面结构示意图
[0023]图2
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2为本技术力转换板内侧面结构示意图
[0024]图3为本技术压力传感器结构示意图
[0025]图4
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1为本技术传感器座子俯视结构示意图
[0026]图4
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2为本技术传感器座子仰视结构示意图
[0027]图5为本技术拉力弹簧结构示意图
[0028]图6
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1为本技术述底盘主体结构示意图
[0029]图6
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2为本技术底盘主体局部结构示意图
[0030]图7
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1为本技术结构示意图
[0031]图7
‑
2为本技术结构示意图
[0032]图7
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3为本技术整体安装示意图
[0033]图中：1
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底盘主体，2
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碰撞板；3
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压力传感器，4
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拉力弹簧，5
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传感器座子弹簧卡槽；6
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传感器座子，7
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固定柱，8
‑
力转换触点结构，9
‑
力转换板，10
‑ꢀ
施力触点结构，11
‑
旋转轴，12
‑
受力点结构，13
‑
圆弧面结构，14
‑
底座主体弹簧卡槽,15
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碰撞板固定槽，16
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力转换板固定孔,17
‑
限位挡板
具体实施方式
[0034]如图1~图7
‑
3所示的一种机器人底盘碰撞检测装置，如图1所示，一种前置的碰撞板2通过固定柱7设置在底盘主体前面，为一壳体状，可以小范围活动，当碰撞板2与障碍物直接接触后，通过力转换触点结构8将碰撞力传给力转换板9。
[0035]如图2
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1、图2
‑
2所示，所述力转换板9通过旋转轴11连接在底盘1主体上，该力转换板可以绕所述旋转轴在一定角度范围内旋转；该力转换板9外侧面与所述碰撞板的四个对称力转换触点结构8直接接触；该力转换板9内侧设置的施力触点结构10与压力传感器3接触；力转换板9的作用是将碰撞板2受到的压力通过旋转轴11转换为始终垂直于该压力传感器3的压力，便于测量力的大小；
[0036]如图3所示，所述压力传感器3上设有与施力触点结构10对应的受力点结构12，可以测量到受力点结构上的压力大小；该压力传感器3固定设置在传感器座子6上；通过上述
结构和配合关系，本技术达到测量所述力转换板9 上施力触点结构10所施加的压力。
[0037]如图4
‑
1、图4
‑
2所示，传感器座子6为固定所述压力传感器3的座子，所述传感器座子通过两个勾状的圆弧面结构13与旋转轴11轴连接后旋转，该传感器座子6末端设有底座主体弹簧卡槽14。
[0038]如图5所示，所述拉力弹簧4一端固定连接在所述传感器座子的弹簧卡槽 14内，另一端固定连接在底盘主体1上；所述拉力弹簧4为所述传感器座子持续提供向外旋转的力，当碰撞板2受到猛烈撞击后，拉力弹簧4会因为受力伸长，使压力传感器3所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘碰撞检测装置，包括底盘主体(1)，其特征是：所述底盘主体(1)前设有碰撞板(2)；该碰撞板设有力转换触点结构(8)；还包括力转换板(9)，该力转换板(9)通过旋转轴(11)固定连接在底盘主体(1)上；所述力转换板(9)上设有施力触点结构(10)；还包括压力传感器(3)、与所述压力传感器(3)固定连接的传感器座子(6)上，所述传感器座子(6)通过圆弧面结构(13)内的旋转轴(11)与力转换板(9)轴连接；所述传感器座子(6)末端有设有固定拉力弹簧(4)的传感器座子弹簧卡槽(5)，所述传感器座子(6)设有限位挡板(17)。2.根据权利要求1所述的机器人底盘碰撞检测装置，其特征是：所述圆弧面结构(13)端部为勾状。3.根据权利要求1或2所述的机器人底盘碰撞检测装置，其特征是：所述碰撞板(2)通过固定柱(7)设置在底盘主体前面，为一壳体状。4.根据权利要求1或2所述的机器人底盘碰撞检测装置，其特征是：所述力转换板(9)通过旋转轴(11)连接在底盘主体(1)上；该力转换板(9)外侧面与所述碰撞板(2)的转换触点...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢传泉，浦剑涛，张东泉，樊泽宇，
申请(专利权)人：北京布科思科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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