导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，提供一种导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质。其中，导航方法应用于调度系统，具体包括：接收自动导航设备发送的第一位置信息；根据第一位置信息判断自动导航设备是否满足第一模式切换条件；若自动导航设备满足第一模式切换条件，则向自动导航设备发送第一模式切换指令。由于支持导航模式的动态变更，因此该方法有助于自动导航设备充分发挥各种导航方式的优势，自动适应各种环境场景，从而拓宽了自动导航设备的应用场景。应用场景。应用场景。

【技术实现步骤摘要】
导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，自动导航小车(Auto Guided Vehicle，简称AGV)被大量部署在电商、智能工厂等领域，用于执行货物搬运等任务。AGV的自动导航是指AGV根据对自身位姿的判断，沿预定路线移动的行为。现有技术中，存在多种AGV导航方式，例如，二维码导航、同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)导航等，这些导航方式各有优缺点，目前的AGV普遍仅支持其中一种导航方式，从而不能充分发挥各种导航方式的优势，也限制了AGV在某些业务场景中的应用。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种导航方法及装置、服务器、设备、系统及存储介质，以改善上述技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种导航方法，应用于调度系统，所述方法包括：接收自动导航设备发送的第一位置信息；根据所述第一位置信息判断所述自动导航设备是否满足从当前导航模式切换至目标导航模式的第一模式切换条件；若所述自动导航设备满足所述第一模式切换条件，则向所述自动导航设备发送第一模式切换指令。
[0006]上述方法中的自动导航设备支持多种导航模式，在满足第一模式切换条件时，自动导航设备可以在调度系统的控制下进行导航模式的切换。由于支持导航模式的动态变更，因此该方法有助于自动导航设备充分发挥各种导航方式的优势，自动适应各种环境场景，从而拓宽了自动导航设备的应用场景。
[0007]在第一方面的一种实现方式中，所述第一模式切换条件包括以下条件中的至少一个：所述自动导航设备位于当前导航地图和目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上；其中，所述当前导航地图为所述自动导航设备在所述当前导航模式下使用的地图，所述目标导航地图为所述自动导航设备在所述目标导航模式下使用的地图；所述自动导航设备当前所处的环境与所述当前导航模式不匹配，且与所述目标导航模式匹配。
[0008]很多自动导航方式都需要导航地图提供支持，在两张导航地图的非公共区域内，自动导航设备只能按照一种模式进行导航，而在两张地图的公共区域内，自动导航设备可以按照任意一种模式进行导航，从而在理论上能够满足切换导航模式的基本要求。在导航地图的公共区域内，及时地切换导航模式，使得自动导航设备可以支持跨导航地图的作业。
[0009]对于两张导航地图没有公共区域，但边界相邻的情况，可以类似分析。
[0010]不同的导航模式都有与其匹配的环境，即自动导航设备处于该环境下时，相应的导航模式才能够实施或者才能够比较好地实施。而自动导航设备所处的环境很可能会发生
变换，一方面是环境自身会变换(例如，光照条件会随时间改变)，另一方面自动导航设备的运动也可能导致周围环境的变换。从而，在环境变化时，及时地改变导航模式，使得自动导航设备可以长时间保持良好的工作状态。
[0011]在第一方面的一种实现方式中，在所述接收自动导航设备上传的第一位置信息之前，所述方法还包括：根据地图编辑界面上作出的编辑操作生成导航地图，并向所述自动导航设备发送所述导航地图；其中，所述导航地图包括所述当前导航地图和所述目标导航地图。
[0012]在上述实现方式中，提供地图编辑界面供用户编辑导航地图，有利于获得符合实际环境的地图，从而改善自动导航的准确性。
[0013]在第一方面的一种实现方式中，在所述向所述自动导航设备发送第一模式切换指令之后，所述方法还包括：控制地图显示界面上显示的所述当前导航地图切换为所述目标导航地图。
[0014]在上述实现方式中，切换导航模式时也相应地切换地图显示界面上显示的地图，使得用户能够实时查看自动导航设备正在使用的地图，改善用户体验。可选的，调度系统也可以在接收到自动导航设备反馈的导航模式切换成功的确认消息后，再进行地图切换，确保地图显示切换与导航模式切换的同步性。
[0015]在第一方面的一种实现方式中，所述第一模式切换条件至少包括所述自动导航设备位于对接点，所述对接点为所述当前导航地图和所述目标导航地图的公共区域内的指定地点。
[0016]在上述实现方式中，仅在对接点处才允许自动导航设备进行导航模式的切换，这样的设置一方面是某些导航模式的特点所决定的，另一方面也是某些业务场景所决定的。对接点的位置在导航地图上被精确地标注，便于进行路径规划。
[0017]在第一方面的一种实现方式中，所述对接点包括所述自动导航设备的工作站点。
[0018]在工作站点处自动导航设备可以进行停留并执行一些与业务相关的操作，例如，装货、卸货、理货等。在工作站点处还可以配备人员、设备，以辅助自动导航设备完成这些操作。而自动导航设备在切换导航模式时往往也需要进行停留，从而可以通过将工作站点设置为对接点，将这两类停留统一起来，提高自动导航设备的工作效率。
[0019]在第一方面的一种实现方式中，所述第一模式切换条件至少包括所述自动导航设备位于对接点；在所述接收自动导航设备上传的第一位置信息之前，所述方法还包括：向所述自动导航设备发送从所述当前导航地图中的起点移动至所述对接点的调度指令；在所述向所述自动导航设备发送第一模式切换指令之后，所述方法还包括：向所述自动导航设备发送从所述对接点移动至所述目标导航地图中的终点的调度指令。
[0020]在一个任务中，自动导航设备需要从当前导航地图中的起点移动至目标导航地图中的终点，这一过程在调度系统上可以分为三步完成，第一步在当前导航模式下将自动导航设备从起点调度至对接点，第二步控制自动导航设备从当前导航模式切换为目标导航模式，第三步在目标导航模式下将自动导航设备从对接点调度至终点。整个调度过程简单、高效，实现了导航模式的平滑切换。
[0021]在第一方面的一种实现方式中，在所述向所述自动导航设备发送从所述当前导航地图中的起点移动至所述对接点的调度指令之前，所述方法还包括：接收业务系统发送的
调度任务，所述调度任务的任务信息包括所述起点和所述终点的位置；根据所述任务信息规划所述自动导航设备的移动路径，所述移动路径包括从所述起点到所述对接点的路径，以及，从所述对接点到所述终点的路径。
[0022]在上述实现方式中，业务系统只负责定义任务的起点和终点，路径规划则由调度系统负责完成，即调度系统向业务系统屏蔽了调度过程的实现细节，减轻了业务系统侧的设计负担。
[0023]在第一方面的一种实现方式中，所述第一模式切换条件至少包括所述自动导航设备位于对接点，在所述根据所述第一位置信息判断所自述动导航设备是否满足第一模式切换条件之前，所述方法还包括：接收第二模式切换指令，所述第二模式切换指令用于指示所述调度系统控制所述自动导航设备进行导航模式切换；在所述根据所述第一位置信息判断所述自动导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，应用于调度系统，所述方法包括：接收自动导航设备发送的第一位置信息；根据所述第一位置信息判断所述自动导航设备是否满足从当前导航模式切换至目标导航模式的第一模式切换条件；若所述自动导航设备满足所述第一模式切换条件，则向所述自动导航设备发送第一模式切换指令。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述第一模式切换条件包括以下条件中的至少一个：所述自动导航设备位于当前导航地图和目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上；其中，所述当前导航地图为所述自动导航设备在所述当前导航模式下使用的地图，所述目标导航地图为所述自动导航设备在所述目标导航模式下使用的地图；所述自动导航设备当前所处的环境与所述当前导航模式不匹配，且与所述目标导航模式匹配。3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，在所述接收自动导航设备上传的第一位置信息之前，所述方法还包括：根据地图编辑界面上作出的编辑操作生成导航地图，并向所述自动导航设备发送所述导航地图；其中，所述导航地图包括所述当前导航地图和所述目标导航地图；在所述向所述自动导航设备发送第一模式切换指令之后，所述方法还包括：控制地图显示界面上显示的所述当前导航地图切换为所述目标导航地图。4.根据权利要求2或3所述的导航方法，其特征在于，所述自动导航设备位于当前导航地图和目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上，包括：所述自动导航设备位于对接点，所述对接点为所述当前导航地图和所述目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上的指定地点。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述第一模式切换条件包括所述自动导航设备位于对接点；在所述接收自动导航设备上传的第一位置信息之前，所述方法还包括：向所述自动导航设备发送从所述当前导航地图中的起点移动至所述对接点的调度指令；在所述向所述自动导航设备发送第一模式切换指令之后，所述方法还包括：向所述自动导航设备发送从所述对接点移动至所述目标导航地图中的终点的调度指令。6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，在所述向所述自动导航设备发送从所述当前导航地图中的起点移动至所述对接点的调度指令之前，所述方法还包括：接收业务系统发送的调度任务，所述调度任务的任务信息包括所述起点和所述终点的位置；根据所述任务信息规划所述自动导航设备的移动路径，所述移动路径包括从所述起点到所述对接点的路径，以及，从所述对接点到所述终点的路径。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述第一模式切换条件包括所述自动导航设备位于对接点，在所述根据所述第一位置信息判断所自述动导航设备是
否满足第一模式切换条件之前，所述方法还包括：接收第二模式切换指令，所述第二模式切换指令用于指示所述调度系统控制所述自动导航设备进行导航模式切换；在所述根据所述第一位置信息判断所述自动导航设备是否满足第一模式切换条件之后，所述方法还包括：若所述自动导航设备因未处于所述对接点而不满足所述第一模式切换条件，则向所述自动导航设备发送移动至所述对接点的调度指令。8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，所述第二模式切换指令为手动切换指令，所述向所述自动导航设备发送移动至所述对接点的调度指令，包括：生成提示信息，并向所述调度系统的客户端发送所述提示信息，所述提示信息用于告知用户选择是否要进行导航模式切换；响应从所述客户端接收到的切换确认指令，向所述自动导航设备发送移动至所述对接点的调度指令。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述自...

【专利技术属性】
技术研发人员：范小军，张文君，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：