端拾器制造技术

本公开提供了一种端拾器。所述端拾器包括安装板和伸缩机构。所述伸缩机构包括多个伸缩杆。其中所述伸缩机构安装在所述安装板上；其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘。所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔。所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。别连通。别连通。

【技术实现步骤摘要】
端拾器


[0001]本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种端拾器。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，对货物的自动化拣选有了更高的要求。目前，利用工业机器人或者机械臂末端连接端拾器对箱内货物进行拣选是自动化拣选的一种应用方式。
[0003]端拾器通常配置有一个伸缩杆(或，称为延长杆)，伸缩杆的末端安装有单个或多个吸盘。伸缩杆使用管材，真空管路通过吸盘、中空的延长杆和软管与真空源相连。工作时伸缩杆可以伸长抵达货箱箱底，通过真空吸盘对货物实现拾取、搬运和放置。
[0004]在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题，现有的端拾器针对单一货品或尺寸接近的货品非常有效，但如果货品种类较多，尺寸和重量相差较大时，吸盘的大小和数量无法满足货物拣选需求，影响货物拣选的工作效率。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本公开实施例提供了一种具有多个伸缩杆的端拾器。
[0006]本公开实施例提供了一种端拾器。所述端拾器包括安装板和伸缩机构。所述伸缩机构包括多个伸缩杆。其中所述伸缩机构安装在所述安装板上。其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘；所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔，所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。
[0007]根据本公开的实施例，所述伸缩机构包括多个伸缩装置。所述伸缩装置包括支撑结构、以及所述伸缩杆。所述支撑结构安装在所述安装板上。所述伸缩杆与所述支撑结构可移动地连接。其中，所述伸缩杆可相对于所述支撑结构伸缩移动。
[0008]根据本公开的实施例，所述支撑结构包括丝杆螺母副。所述丝杆螺母副包括丝杆以及螺母。所述丝杆可转动地安装在所述安装板中。所述螺母套设在所述丝杆上。所述螺母可随所述丝杆的转动而沿所述丝杆的轴线方向移动。其中，所述伸缩杆与所述螺母固定连。根据本公开的实施例，所述支撑结构还包括连接板。其中，所述连接板的一部分与所述螺母连接，另一部分与所述伸缩杆连接。根据本公开的实施例，所述端拾器包括三个所述伸缩装置。
[0009]根据本公开的实施例，所述伸缩机构还包括导向机构。所述导向机构包括与多个所述伸缩杆一一对应的多个轨道。每个所述伸缩杆沿对应的所述轨道伸缩移动。
[0010]根据本公开的实施例，所述导向机构包括支撑轴、第一导向板、以及第二导向板。所述支撑轴安装在所述安装板上。所述第一导向板垂直安装在所述支撑轴上。所述第一导向板包括多个第一导向孔，其中，每个所述伸缩杆穿过与之对应的所述第一导向孔。所述第二导向板垂直安装在所述支撑轴上。所述第二导向板包括多个第二导向孔，其中，每个所述伸缩杆穿过与之对应的所述第二导向孔。其中，供同一所述伸缩杆穿过的所述第一导向孔与所述第二导向孔形成所述轨道。
[0011]根据本公开的实施例，所述伸缩装置还包括电机。所述电机的输出轴同轴地连接于所述丝杆。
[0012]根据本公开的实施例，所述电机安装在所述第一导向板和所述第二导向板之间。
[0013]根据本公开的实施例，所述端拾器还包括气源通路机构。所述气源通路机构包括固定管接头、活动管接头、软管、以及真空吸盘。所述固定管接头安装在所述安装板，被配置为与真空气源相连通。所述活动管接头安装在所述伸缩杆上，与所述空腔连通。所述软管的第一端与所述固定管接头连通，第二端与所述活动管接头连通，其中，所述第一端和所述第二端中间的部分可随所述伸缩杆的伸缩移动而变形。所述真空吸盘安装于所述伸缩杆的可伸缩端部，与所述空腔连通。
[0014]上述实施例的端拾器具有如下有益效果：可以根据货物的重量和尺寸等参数，通过不同数量的伸缩杆组合伸出来形成不同的吸盘阵列，对货物实现精准控制和抓取，克服现有技术中端拾器仅有一个伸缩杆，每次只能针对单一规格、单一重量的货物的抓取的缺点，提高了货物拣选自动化的效率和速度。
附图说明
[0015]为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：
[0016]图1示意性示出了根据本公开一实施例的端拾器在非工作状态下的整体结构图；
[0017]图2A～图2C示意性示出了图1所示的端拾器在不同的工作状态下的整体结构图；
[0018]图3示意性示出了图1所示的端拾器中安装有一个伸缩装置的结构示意图；
[0019]图4示意性示出了图3所示的端拾器的部分结构中伸缩杆伸出的示意图；
[0020]图5示意性示出了图3中局部A所示的伸缩杆与丝杆螺母副的连接结构示意图；
[0021]图6示意性示出了图1所示的应用于端拾器的导向机构的结构示意图；
[0022]图7A示意性示出了图1所示的端拾器的气源通路机构的结构示意图；以及
[0023]图7B示意性示出了图7A所示的气源通路机构的端部连接结构示意图。
具体实施方式
[0024]根据结合附图对本公开示例性实施例的以下详细描述，本公开的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。
[0025]在本公开中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。
[0026]在本说明书中，下述用于描述本公开原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制专利技术的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本公开的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同参考数字用于相似功能和操作。
[0027]在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
[0028]在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
[0029]在本公开的上下文中，当将一个部件称作位于/连接于(在)另一部件“上”时，该部件可以直接位于/连接于(在)该另一部件上，或者它们之间可以存在其他部件。另外，如果在一种朝向中一部件位于另一部件“上”，那么当调转朝向时，该部件可以位于该另一部件“下”。当将一个部件称作位于另两个部件“之间”时，该部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种端拾器，包括：安装板，以及伸缩机构，包括多个伸缩杆；其中所述伸缩机构安装在所述安装板上；其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘；所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔，所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。2.根据权利要求1所述的端拾器，其中，所述伸缩机构包括多个伸缩装置，所述伸缩装置包括：支撑结构，安装在所述安装板上；以及所述伸缩杆，与所述支撑结构可移动地连接；其中，所述伸缩杆可相对于所述支撑结构伸缩移动。3.根据权利要求2所述的端拾器，其中，所述支撑结构包括丝杆螺母副，所述丝杆螺母副包括：丝杆，可转动地安装在所述安装板中；螺母，所述螺母套设在所述丝杆上，所述螺母可随所述丝杆的转动而沿所述丝杆的轴线方向移动；其中，所述伸缩杆与所述螺母固定连接。4.根据权利要求3所述的端拾器，其中，所述支撑结构还包括连接板，其中，所述连接板的一部分与所述螺母连接，另一部分与所述伸缩杆连接。5.根据权利要求3或4所述的端拾器，其中，所述端拾器包括三个所述伸缩装置。6.根据权利要求3所述的端拾器，其中，所述伸缩机构还包括：导向机构，包括与多个所述伸缩杆一一对应的多个轨道，其中，每个所述伸缩杆沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：王显旺，吴明福，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：