一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机，包括下料机主体和位于所述下料机主体内的直角座标系方式的五轴上下料自动机械手、台面翻转式辅助翻面机构和上下料L架固定机构；所述直角座标系方式的五轴上下料自动机械手包括有X轴、Y轴、Z轴、旋转定位机械手ZR轴和旋转抓取机械手XR轴，其中所述旋转抓取机械手XR轴安装在所述Z轴下部，所述旋转定位机械手ZR轴安装在所述旋转抓取机械手XR轴前部。能够实现PCB板生产流程中各流水线的前、后端斜立式放板的自动化完成，用以替代人工，从而达到提高效率，减少人工，降低质量损耗，增加企业效益的目的。提升企业的自动化、智能化程度。智能化程度。智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机


[0001]本技术涉及一种自动上下料机，具体是一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机。

技术介绍

[0002]当前在国内外的电子电路(PCB)板厂的实际生产操作流程中，一般都包括有下料、刷洗、干燥、钻孔、蚀刻铜、UV固化以及检验包装等生产工序，各工序加工是在不同的区域内完成，因此PCB板在制作成为成品之前，需要经过多次的转运加工。在这些工序加工场所的短途搬运中，传统上一般先将物料装在手推车上，然后通过手推车转运到另一加工工位或者车间进行另一工序或者包装处理。
[0003]在转运过程中如何有效地保护好PCB板，避免转运中因擦伤，压伤，碰伤板面而造成的质量问题，杜绝质量隐患。PCB板生产厂家一般采用了以下三种方式来应对这类问题。一是在手推车上平放PCB板，板间加以间隔胶片；二是在手推车上加转运筐，筐内盛放PCB板；三是在手推车上加装斜立支架，PCB板斜放。这三种方式各有侧重点。其中斜立式放板在PCB板较重较厚(尤其是外层板)的情况下，优势较为明显，能够有效排除因板自重造成的板面压伤、擦伤问题。所以，在未来相当长的时期内，斜立式放板仍将作为PCB板生产厂的一种主要转运方式而存在，并发挥其重要作用。因此，本技术提供了一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机，包括下料机主体和位于所述下料机主体内的直角座标系方式的五轴上下料自动机械手、台面翻转式辅助翻面机构和上下料L架固定机构；
[0007]所述直角座标系方式的五轴上下料自动机械手包括有X轴、Y轴、Z轴、旋转定位机械手ZR轴和旋转抓取机械手XR轴，其中所述旋转抓取机械手XR轴安装在所述Z轴下部，所述旋转定位机械手ZR轴安装在所述旋转抓取机械手XR轴前部，所述旋转定位机械手ZR轴的中部则安装有上料吸盘机构；
[0008]所述台面翻转式辅助翻面机构包括有翻转机械手J轴和下料吸盘机构，所述翻转机械手J轴和下料吸盘机构连接。
[0009]所述上下料L架固定机构包括有下料托辊架、上料托辊架和L架工件测量光栅机构，且所述L架工件测量光栅机构位于所述下料托辊架和所述上料托辊架上方。
[0010]作为本技术进一步的方案，所述Y轴包括有Y轴一和Y轴二。
[0011]作为本技术再进一步的方案，所述下料托辊架和上料托辊架结构相同。
[0012]作为本技术再进一步的方案，所述下料托辊架和所述上料托辊架上设置有斜立式L架。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0014]能够实现PCB板生产流程中各流水线的前、后端斜立式放板的自动化完成，用以替代人工，从而达到提高效率，减少人工，降低质量损耗，增加企业效益的目的。提升企业的自动化、智能化程度。
附图说明
[0015]图1为一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机的结构示意图。
[0016]图2为一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机的局部结构示意图。
[0017]图3为一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机中下料吸盘机构和翻转机械手J轴的结构示意图。
[0018]图4为一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机中斜立式L架的结构示意图。
[0019]图5为一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机中上料托辊架和下料托辊架的结构示意图。
[0020]图中：2、X轴；3、Z轴；4、Y轴一；5、旋转定位机械手ZR轴；6、旋转抓取机械手XR轴；7、Y轴二；8、下料吸盘机构；9、上料吸盘机构；10、翻转机械手J轴；11、支座；12、下料托辊架；13、上料托辊架；14、测量光栅机构；15、斜立式L架。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参阅图1～5，本技术实施例中，一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机，包括下料机主体和位于下料机主体内的直角座标系方式的五轴上下料自动机械手、台面翻转式辅助翻面机构和上下料L架固定机构；
[0023]直角座标系方式的五轴上下料自动机械手包括有X轴2、Y轴、Z轴3、旋转定位机械手ZR轴5和旋转抓取机械手XR轴6，Y轴包括有Y轴一4和Y轴二7，其中旋转抓取机械手XR轴6安装在Z轴3下部，旋转定位机械手ZR轴5安装在旋转抓取机械手XR轴6前部，旋转定位机械手ZR轴5的中部则安装有上料吸盘机构9；
[0024]台面翻转式辅助翻面机构包括有翻转机械手J轴10和下料吸盘机构8，翻转机械手J轴10和下料吸盘机构8连接，完成侧向吸板翻面动作，而J轴则与五轴上下料自动机械手的机架固定连接，以完成对接吸板动作。
[0025]上下料L架固定机构包括有下料托辊架12、上料托辊架13和L架工件测量光栅机构14，下料托辊架12和上料托辊架13结构相同，下料托辊架12和上料托辊架13上设置有斜立式L架15，且L架工件测量光栅机构14位于下料托辊架12和上料托辊架13上方。由测量光栅机构14测量出工件的实际高度后，再由视觉对焦系统完成视觉对焦动作。
[0026]利用测量光栅机构14及视觉装置，判定工件位置，通过五轴上下料自动机械手完成抓取工作。其后，通过台面翻转式辅助翻面机构完成第二面的抓取工作，最后，类似上料过程完成下料工作。整机结构采用特别设计(直角座标系方式)的机械结构和外型，以在最小的空间内达到上述功能。
[0027]通过本项目能够实现PCB板生产流程中各流水线的前、后端斜立式放板的自动化完成。用以替代人工，从而达到提高效率，减少人工，降低质量损耗，增加企业效益的目的。提升企业的自动化、智能化程度。
[0028]此处需要注意，需要外置控制器对其装置进行控制。
[0029]以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型PCB板AOI检测斜立式载具自动上下料机，其特征在于，包括下料机主体和位于所述下料机主体内的直角座标系方式的五轴上下料自动机械手、台面翻转式辅助翻面机构和上下料L架固定机构；所述直角座标系方式的五轴上下料自动机械手包括有X轴(2)、Y轴、Z轴(3)、旋转定位机械手ZR轴(5)和旋转抓取机械手XR轴(6)，其中所述旋转抓取机械手XR轴(6)安装在所述Z轴(3)下部，所述旋转定位机械手ZR轴(5)安装在所述旋转抓取机械手XR轴(6)前部，所述旋转定位机械手ZR轴(5)的中部则安装有上料吸盘机构(9)；所述台面翻转式辅助翻面机构包括有翻转机械手J轴(10)和下料吸盘机构(8)，所述翻转机械手J轴(10)和下料吸盘机构(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘歆，李民，肖长周，
申请(专利权)人：广州钧天自动化科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：