一种噪点滤波方法及终端技术

本发明专利技术公开一种噪点滤波方法及终端，根据接收的雷达的噪点滤波请求获取扫描点集合，所述扫描点集合包括扫描点以及与所述扫描点对应的距离数据；从所述扫描点集合中选取一扫描点，并将所述扫描点标记为样本点；将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点；获取所述噪点对应的相邻点集合，基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点，将所述替换点替换所述噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点，从而有效地滤除激光雷达的噪点数据。据。据。

【技术实现步骤摘要】
一种噪点滤波方法及终端


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种噪点滤波方法及终端。

技术介绍

[0002]激光雷达是一种全向性的，对周围环境进行360
°
扫描的传感器件，正因为这一工作特性决定了其一般直接设置在搭载平台的外部，当搭载平台存在立柱或者出现外部壳体的遮挡时，会导致激光雷达的扫描数据出现偏差，存在噪点数据，而现有技术中的激光雷达的滤波方法并不能有效地滤除上述因搭载平台自身结构导致的噪点数据。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种噪点滤波方法及终端，能够有效地滤除激光雷达的噪点数据。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：
[0005]一种噪点滤波方法，包括：
[0006]根据接收的雷达的噪点滤波请求获取扫描点集合，所述扫描点集合包括扫描点以及与所述扫描点对应的距离数据；
[0007]从所述扫描点集合中选取一扫描点，并将所述扫描点标记为样本点；
[0008]将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点；
[0009]获取所述噪点对应的相邻点集合，基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点，将所述替换点替换所述噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点。
[0010]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：
[0011]一种噪点滤波终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0012]根据接收的雷达的噪点滤波请求获取扫描点集合，所述扫描点集合包括扫描点以及与所述扫描点对应的距离数据；
[0013]从所述扫描点集合中选取一扫描点，并将所述扫描点标记为样本点；
[0014]将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点；
[0015]获取所述噪点对应的相邻点集合，基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点，将所述替换点替换所述噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点。
[0016]本专利技术的有益效果在于：从扫描点集合中确定一样本点，将该样本点的距离数据与预设噪点距离进行比较，根据比较结果确定噪点，基于该噪点的相邻点集合与预设噪点距离确定替换点，将替换点的距离数据与噪点的距离数据进行替换，能够在激光雷达进行
实际扫描时消除安装等因素带来的固定误差，如雷达扫描范围内存在雷达载具的遮挡物，则能够滤除与该遮挡物对应的噪点数据，通过基于噪点的相邻点集合与预设噪点距离确定替换点，能够使与噪点替换的替换点安全有效，避免替换后的噪点中仍存在噪点数据，从而有效地滤除激光雷达的噪点数据。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例的一种噪点滤波方法的步骤流程图；
[0018]图2为本专利技术实施例的一种噪点滤波终端的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例噪点滤波方法中的流程示意图。
具体实施方式
[0020]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0021]请参照图1，本专利技术实施例提供了一种噪点滤波方法，包括：
[0022]根据接收的雷达的噪点滤波请求获取扫描点集合，所述扫描点集合包括扫描点以及与所述扫描点对应的距离数据；
[0023]从所述扫描点集合中选取一扫描点，并将所述扫描点标记为样本点；
[0024]将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点；
[0025]获取所述噪点对应的相邻点集合，基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点，将所述替换点替换所述噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点。
[0026]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：从扫描点集合中确定一样本点，将该样本点的距离数据与预设噪点距离进行比较，根据比较结果确定噪点，基于该噪点的相邻点集合与预设噪点距离确定替换点，将替换点的距离数据与噪点的距离数据进行替换，能够在激光雷达进行实际扫描时消除安装等因素带来的固定误差，如雷达扫描范围内存在雷达载具的遮挡物，则能够滤除与该遮挡物对应的噪点数据，通过基于噪点的相邻点集合与预设噪点距离确定替换点，能够使与噪点替换的替换点安全有效，避免替换后的噪点中仍存在噪点数据，从而有效地滤除激光雷达的噪点数据。
[0027]进一步地，所述从所述扫描点集合中选取一扫描点之前包括：
[0028]根据所述噪点滤波请求获取所述雷达对应的障碍物信息；
[0029]根据所述障碍物信息确定预设噪点距离。
[0030]由上述描述可知，在选取扫描点之前根据雷达对应的障碍物信息确定预设噪点距离，便于后续基于预设噪点距离在扫描点集合中进行噪点的筛选，能够简单、有效地筛选出扫描点集合中存在的噪点。
[0031]进一步地，所述将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点包括：
[0032]判断所述样本点的距离数据是否小于预设噪点距离，若否，则将所述样本点标记为非噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合
中的每一扫描点均已标记为样本点，若是，则将所述样本点标记为噪点。
[0033]由上述描述可知，将样本点的距离数据与预设噪点距离进行比较，将距离数据小于预设噪点距离的样本点标记为噪点，能够简单、有效地筛选出扫描点集合中的噪点，便于后续进行噪点滤除。
[0034]进一步地，所述基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点包括：
[0035]从所述相邻点集合中选取一相邻点，并将所述相邻点标记为目标相邻点；
[0036]判断所述目标相邻点的距离数据是否小于所述预设噪点距离，若是，则返回执行所述从所述相邻点集合中选取一相邻点步骤，直至所述相邻点集合中的每一相邻点均已标记为目标相邻点，若否，则将所述目标相邻点确定为替换点；
[0037]所述将所述替换点替换所述噪点包括：
[0038]将所述替换点对应的距离数据替换所述噪点对应的距离数据，得到替换后的噪点的距离数据。
[0039]由上述描述可知，确定替换点时，由于相邻点集合中可能存在噪点，通过判断目标相邻点的距离数据是否小于预设噪点数据，能够有效地排除相邻点集合中的噪点，将不是噪点的相邻点确定为替换点，能够避免导入未筛除的噪点数据，提高了替换数据的有效性，同时，将替换点的距离数据替换噪点的距离数据，能够快速去除扫描数据中的误差数据。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种噪点滤波方法，其特征在于，包括：根据接收的雷达的噪点滤波请求获取扫描点集合，所述扫描点集合包括扫描点以及与所述扫描点对应的距离数据；从所述扫描点集合中选取一扫描点，并将所述扫描点标记为样本点；将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点；获取所述噪点对应的相邻点集合，基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点，将所述替换点替换所述噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点。2.根据权利要求1所述的一种噪点滤波方法，其特征在于，所述从所述扫描点集合中选取一扫描点之前包括：根据所述噪点滤波请求获取所述雷达对应的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定预设噪点距离。3.根据权利要求1所述的一种噪点滤波方法，其特征在于，所述将所述样本点对应的距离数据与预设噪点距离进行比较，得到比较结果，并根据所述比较结果确定噪点包括：判断所述样本点的距离数据是否小于预设噪点距离，若否，则将所述样本点标记为非噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点，若是，则将所述样本点标记为噪点。4.根据权利要求1所述的一种噪点滤波方法，其特征在于，所述基于所述相邻点集合与所述预设噪点距离确定与所述噪点对应的替换点包括：从所述相邻点集合中选取一相邻点，并将所述相邻点标记为目标相邻点；判断所述目标相邻点的距离数据是否小于所述预设噪点距离，若是，则返回执行所述从所述相邻点集合中选取一相邻点步骤，直至所述相邻点集合中的每一相邻点均已标记为目标相邻点，若否，则将所述目标相邻点确定为替换点；所述将所述替换点替换所述噪点包括：将所述替换点对应的距离数据替换所述噪点对应的距离数据，得到替换后的噪点的距离数据。5.根据权利要求3所述的一种噪点滤波方法，其特征在于，所述噪点滤波请求还包括数据打包请求；所述将所述替换点替换所述噪点，并返回执行所述从所述扫描点集合中选取一扫描点步骤，直至所述扫描点集合中的每一扫描点均已标记为样本点之后包括：根据所述数据打包请求获取所述非噪点对应的距离数据以及替换后的噪点对应的距离数据；将所述非噪点、所述非噪点对应的距离数据、所述替换后的噪点以及所述替换后的噪点对应的距离数据进行打包，生成数据集合。6.一种噪点滤波终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫勇，
申请(专利权)人：深圳市中联讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：