光盘库抽盘器垂直位置的自动校准方法技术

本发明专利技术公开了一种光盘库抽盘器垂直位置的自动校准方法，在光盘库中设置基准点，所述基准点设于光盘库中每个片匣的首个托盘垂直方向的中部，抽盘器分别先后于目标片匣垂直方向的两端外侧向两端的首个托盘逐步逼近并抽取；直到分别得到首次抽到两端首个托盘的位置，计算得到两个位置的差值后除以目标片匣中托盘的个数并取整，即完成校准。本发明专利技术无需人工干预调试，能自动化运行实现光盘库抽盘器垂直位置的校准，节省人工和调试时间；大大方便片匣在不同光盘库内安装调试使用，便于实现数据的交换和异地保存。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
光盘库是用于存储大量数据的光机电一体化设备，现代光盘库通常由一个 或多个片匣， 一个或多个光盘驱动器以及与之相对应的机械手组成，见图l。 片匣含有多个光盘托盘用于存放光盘，见图2。这种片匣特别适用从片匣托盘 中间通过光盘中间的圆孔抓取光盘的一类光盘库。典型光盘库及片匣可参考下 列专利文献s DE 19700741 Al; DE 19700741 C2; DE 19644158 Al; DE 4314387 Al; DE 4134241 Al; EP 000001066635 Bl; EP 000001066635 Al 。光盘库工作时，由机械手中的抽盘器根据相应软件指令将片匣中某一个托 盘水平方向抽出，机械手中的抓盘器通过光盘中间的圆孔将光盘抓起，机械手 中的抽盘器此时将托盘推回片匣原位，机械手通过水平和垂直运动将抓起的光 盘送到指定的位置。现有技术中，通常光盘库以库体中的第一个片匣的第一个光盘托盘作为基 准基准点，通过反复仔细找准这个基准基准点，其余的片匣托盘均以该基准基 准点为基准点，通过计算固定的位移量来保证光盘库能正确地按需要抽取到一 张位于光盘库中的任意一个片匣中的光盘。所以校准片匣的基准点是确保光盘库能正常稳定工作的关键。这一校准工 作到目前为止都是由有经验的技师通过肉眼观察，用手工调整并经过反复测试 来完成的。这种人工校准的传统方法有下列缺点①费时间、费人工；②光盘库产品 的质量与调试人员的经验和技术水平有关；③光盘库受运输机械震动等外部影 响会影响到其稳定工作，此时需要技术人员到现场重新进行调试。并且，随着全球范围的大规模数字化进程，各行各业对数据存储的需求也 呈爆炸性增长。对于要长期保存而又不经常用到的大量数据，通过将光盘连同 片匣一起拿出光盘库保存，即离线保存，是一种髙效，安全和经济的方法。当 数据被重新检索调用时，操作人员可以将所需的光盘连同片匣一起重新插入光 盘库进行操作访问。要实现这一点，就必须确保所有片匣具有可互换性。也就 是任意一个片匣，都可以随时放入任意一个适用于这种片匣光盘库内进行操作。实现光盘匣可互换性的另一好处是便于数据的交换和异地保存。但是，由于传统的人工校准方法每次只能针对当前在光盘库体内的片匣进 行，而片匣通常由塑料注塑制成，它们之间存在着一定的机械误差，所以针对 某片匣校准好的光盘库，在更换了片匣的情况下可能出现机械手抽盘器对准的 偏差，甚至需要人工干预。这也就大大限制了光盘库片匣的互换性，影响了数 据的交换和异地保存。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种，它无需 人工干预调试，能自动化运行实现光盘库抽盘器垂直位置的校准，节省人工和 调试时间；大大方便片匣在不同光盘库内安装调试使用，便于实现数据的交换 和异地保存。本专利技术的技术方案是一种，在光 盘库中设置基准点，抽盘器反复找准所述基准点，所述基准点设于光盘库中每 个片匣的首个托盘垂直方向的中部，所述自动校准方法包括以下步骤1) 抽盘器移动到目标片匣首个托盘垂直方向的外侧；2) 抽盘器向目标片匣首个托盘垂直逐步逼近并抽取，直到首次将所述首 个托盘抽出，然后记录此时抽盘器的位置；3) 抽盘器移动到目标片匣最后一个托盘垂直方向的外侧；4) 抽盘器向目标片匣最后一个托盘垂直逐步逼近并抽取，直到首次将所 述最后一个托盘抽出，然后记录此时抽盘器的位置；5) 计算首次将最后一个托盘抽出位置与首次将首个托盘抽出位置的位置差；6) 用上述位置差除以目标片匣的托盘个数并取整，得到的位置为目标片 匣基准点的位置。本专利技术进一步的技术方案是 一种光盘库抽盘器垂直位置的自动校准方 法，在光盘库中设置基准点，抽盘器反复找准所述基准点，所述基准点设于光 盘库中每个片匣的最上方的托盘垂直方向的中部，所述自动校准方法包括以下步骤1) 抽盘器移动到目标片匣最上方托盘垂直方向的上方；2) 抽盘器每次移动一个步长，逐步向下逼近目标片匣最上方托盘并作抽出动作，直到首次将所述最上方托盘抽出，然后记录此时抽盘器的位置3) 抽盘器移动到目标片匣最下方托盘垂直方向的下方；4) 抽盘器每次移动一个步长，逐步向上逼近目标片匣最下方托盘并作抽 出动作，直到首次将所述最下方托盘抽出，然后记录此时抽盘器的位置；5) 计算首次将最下方托盘抽出位置与首次将最上方托盘抽出位置的位置差；6) 用上述位置差除以目标片匣的托盘个数并取整，得到的位置为目标片 匣基准点的位置。所述自动校准方法所述步骤5)还包括将得到的位置差值与预设经验范围 值比较的过程，当位置差值超出预设经验范围值时，重新调整后返回步骤1); 当位置差值未超过预设经验范围值时，再继续步骤6)。本专利技术优点是1. 本专利技术的自动校准方法，校准精度髙；且无需人工干预调试，能自动 化运行实现光盘库抽盘器垂直位置的校准，节省人工和调试时间。2. 与原来的光盘库只设置单一基准点相比，本专利技术在光盘库中设置多个 基准点，大大方便片匣在不同光盘库内安装调试使用，便于实现数据的交换和 异地保存。3. 本专利技术降低了对光盘库以及片匣的精度要求，降低了生产加工成本。 附图说明图1为本专利技术具体实施例光盘库的局部结构示意图； 图2为本专利技术具体实施例单个片匣的结构示意图； 图3为本专利技术具体实施例抽盘器抽动托盘的示意图一； 图4为本专利技术具体实施例抽盘器抽动托盘的示意图二； 图5为本专利技术具体实施例光学传感器的示意图； 图6为本专利技术自动校准方法的算法流程图。其中l光盘库；2抽盘器；21挂盘钩；3片匣；31目标片匣；4托盘； 41托盘舌片；411凹槽；5光盘；6机械手；7位置传感器；71发射端；72接 收端。具体实施例方式下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步描述 实施例如图1和图2所示，光盘库1中设置有多个片匣3,每个片匣3 中又设置有若干光盘托盘4,每个托盘4上可以放置一个光盘5，托盘4的侧 部前方设有托盘舌片41，所述托盘舌片41后侧垂直方向的中部设有凹槽411。 光盘库1内还设有垂直轨道，垂直轨道上设有沿轨道上下垂直移动的机械手6， 机械手6还可以沿与于光盘5开闭方向平行的方向水平伸縮运动，所述机械手 6上设置有抽盘器2，所述抽盘器2靠近片匣3的一端设有挂盘钩21。当机械手6上下移动时，抽盘器2处于伸长状态随着上下移动，此时挂盘 钩21随着在托盘舌片41组后方位置上下移动；当抽盘器2缩回运动时，挂盘 钩21随着向打开托盘4的方向縮回。如果此时挂盘钩21的垂直位置正好位于 某个托盘舌片41的正后方，则会将该托盘舌片41所在的托盘4打开，(如图 3和图4所示，)此时抽盘器4再伸长，则会使得该托盘4再闭合回去；如果 此时挂盘钩21的垂直位置没有位于任一个托盘舌片41的正后方，则抽盘器2 不抽出任何托盘4。光盘库l内还设有位置传感器7，用来判断是否有托盘4被打开。该位置 传感器可以为如图5所示的光学传感器，当没有托盘4被抽出时，光学传感器 的接收端72可以接收到发射端71发射出来的光线；当有托盘4被抽出时，发 射端71发射的光线被抽出的托盘4遮挡，此时接收端72就接受不到光线，光 学传感器就可以传递一个信号给系统，表示有托盘4被抽出。一种，在光盘库1中设置若干基准 点，所述每个基准点设于光盘库1中每个片匣3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种光盘库抽盘器垂直位置的自动校准方法，在光盘库（１）中设置基准点，抽盘器（２）反复找准所述基准点，其特征在于：所述基准点设于光盘库（１）中每个片匣（３）的首个托盘（４）垂直方向的中部，所述自动校准方法包括以下步骤：　１）抽盘器（２）移动到目标片匣（３１）首个托盘（４）垂直方向的外侧；　２）抽盘器（２）向目标片匣（３１）首个托盘（４）垂直逐步逼近并抽取，直到首次将所述首个托盘（４）抽出，然后记录此时抽盘器（２）的位置；　３）抽盘器（２）移动到目标片匣（３１）最后一个托盘（４）垂直方向的外侧；　４）抽盘器（２）向目标片匣（３１）最后一个托盘（４）垂直逐步逼近并抽取，直到首次将所述最后一个托盘（４）抽出，然后记录此时抽盘器（２）的位置；　５）计算首次将最后一个托盘（４）抽出位置与首次将首个托盘（４）抽出位置的位置差；　６）用上述位置差除以目标片匣（３１）的托盘个数并取整，得到的位置为目标片匣（３１）基准点的位置。

【技术特征摘要】
1. 一种光盘库抽盘器垂直位置的自动校准方法，在光盘库(1)中设置基准点，抽盘器(2)反复找准所述基准点，其特征在于所述基准点设于光盘库(1)中每个片匣(3)的首个托盘(4)垂直方向的中部，所述自动校准方法包括以下步骤1)抽盘器(2)移动到目标片匣(31)首个托盘(4)垂直方向的外侧；2)抽盘器(2)向目标片匣(31)首个托盘(4)垂直逐步逼近并抽取，直到首次将所述首个托盘(4)抽出，然后记录此时抽盘器(2)的位置；3)抽盘器(2)移动到目标片匣(31)最后一个托盘(4)垂直方向的外侧；4)抽盘器(2)向目标片匣(31)最后一个托盘(4)垂直逐步逼近并抽取，直到首次将所述最后一个托盘(4)抽出，然后记录此时抽盘器(2)的位置；5)计算首次将最后一个托盘(4)抽出位置与首次将首个托盘(4)抽出位置的位置差；6)用上述位置差除以目标片匣(31)的托盘个数并取整，得到的位置为目标片匣(31)基准点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明，
申请(专利权)人：苏州互盟信息存储技术有限公司，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]