用于手术器械的近端控制的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于手术器械的近端控制的系统和方法，提供了一种机器人手术系统，其包含：具有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘。该系统还包含：可移动地耦合至远端安装部分的器械导向装置和耦合至近端安装部分的致动器。联动系统可操作地使致动器和器械导向装置互相连接以将运动从致动器传输到器械导向装置。相连接以将运动从致动器传输到器械导向装置。相连接以将运动从致动器传输到器械导向装置。

【技术实现步骤摘要】
用于手术器械的近端控制的系统和方法
[0001]本申请是于2018年1月8日提交的名称为“用于手术器械的近端控制的系统和方法”的中国专利申请201810014321.5的分案申请，并且前述专利申请是申请日为2014年2月14日、名称为“用于手术器械的近端控制的系统和方法”的中国专利申请201480008846.8的分案申请。


[0002]本公开涉及用于微创机器人辅助手术的外科手术系统和方法，且更特别地涉及用于围绕定位在解剖进入点的近端的枢轴移动手术器械的系统和方法。

技术介绍

[0003]微创医疗技术意在减小在诊断或手术程序期间损害的外部组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。已经开发了微创机器人手术或远程手术系统以增加外科医生的敏捷度并避免传统微创技术的一些限制。在远程手术中，外科医生使用一些形式的远程控制(例如，伺服机构等)以操纵手术器械运动，而不是直接用手握住并移动器械。在远程手术系统中，外科医生能够在手术工作台处被提供手术部位的图像。当在显示器上看见手术部位的二维或三维图像时，外科医生通过操纵主控制设备进而控制伺服机构操作的器械的运动来对患者执行手术程序。
[0004]在机器人辅助的远程手术中，外科医生通常在可以远离患者的位置(例如，穿过手术室、在不同的房间中或与患者完全不同的建筑物)操作主控制器以控制手术部位处的手术器械的运动。主控制器通常包括可操作地耦合至手术器械的一个或更多个手动输入设备(诸如手持式腕部万向架、操纵杆、骨骼式手套等)，该手术器械可释放地耦合至患者侧手术操纵器(“从属装置”)。主控制器控制器械在手术部位处的位置、取向和接合。从属装置是包括连接在一起以支撑和控制手术器械的一个或更多个臂、接头、联动件、伺服马达等的机电组装件。在手术程序中，手术器械(包括内窥镜)可以通过自然腔道被直接引入打开的手术部位或通过插管被直接引入体腔中。
[0005]对于微创手术程序，由手术操纵器控制的手术器械可以通过单个手术切口部位、患者身体上多个空间密集的切口部位和/或患者解剖结构中的一个或更多个自然腔道被引入体腔中。对于通过特别小的切入端口执行的一些微创手术程序，多个手术器械可以以具有近乎平行的器械轴的紧密聚集的族被引入。先前的手术系统和技术维持了被称为“远程中心”的共同中心的运动，其在接近解剖进入点的区域处。试图通过特别窄的手术切口或特别窄的自然腔道(例如人类喉咙或子宫颈)维持旋转的中心处于解剖进入点处，这可以导致手术器械近端的碰撞。需要用于控制这些手术器械同时使手术器械碰撞的发生率最小化的改进的系统和方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术的实施例由所附权利要求概括。在一个实施例中，机器人手术系统包含具
有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘。该系统还包含可移动地耦合至远端安装部分的器械导向装置和耦合至近端安装部分的致动器。联动系统可操作地使致动器和器械导向装置互相连接以将运动从致动器传输到器械导向装置。
[0007]在另一个实施例中，机器人手术方法包含提供具有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘。器械导向装置组装件可移动地耦合至远端安装部分。一对近端致动器耦合至近端安装部分，并且联动系统可操作地使致动器和器械导向装置组装件互相连接。该方法进一步包括向近端致动器中的一个提供第一控制信号以引起联动系统以第一旋转自由度移动器械导向装置组装件。该方法还包括向近端致动器中的另一个提供第二控制信号以引起联动系统以第二旋转自由度移动器械导向装置组装件。
[0008]在另一个实施例中，机器人手术系统包含具有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘组装件。底盘包括耦合至近端安装部分的器械接口。手术系统进一步包含耦合至近端安装部分的致动系统。手术系统进一步包含可操作地耦合在致动系统和远端安装部分之间的联动系统。联动系统包括器械导向装置。手术系统进一步包括经配置以与器械接口和器械导向装置耦合的手术器械。
附图说明
[0009]当结合附图阅读时，本公开的各方面能从下面的具体实施方式被最好地理解。强调指出，根据工业中的标准惯例，各种特征未按比例绘制。实际上，各种特征的尺寸可以任意的增加或减小，以便于更清晰的讨论。此外，本公开可以在各个示例中重复参考数字和/或字母。重复是出于简化和清楚的目的，且其本身未指示所讨论的各个实施例和/或配置之间的关系。
[0010]图1是根据本公开的实施例的机器人手术系统的示意性描述。
[0011]图2A、图2B和图2C是根据本公开的实施例的微创手术系统的示意性描述。
[0012]图3是根据本公开的另一个实施例的微创手术系统的透视图。
[0013]图4是根据本公开的实施例的机器人手术系统的器械接口的示意图。
[0014]图5是根据本公开的实施例的机器人手术方法。
[0015]图6是根据本公开的实施例的手术器械的远端的侧视图。
具体实施方式
[0016]在本专利技术的实施例的以下具体实施方式中，阐明许多具体细节，以便提供所公开实施例的彻底理解。然而，在无这些具体细节的情况下，本公开的实施例可以没有这些具体细节而被实践，这对本领域技术人员将是显而易见的。在另一些情况下，公知的方法、程序、组件和电路未被详细描述，以免不必要地混淆本专利技术的实施例的各方面。
[0017]参考附图中的图1，机器人手术系统通常由参考数字100指示。机器人手术系统100包括主系统102，其也被称为主控制台或外科医生控制台，用于输入手术程序，和从属系统104，其也被称为患者侧操纵器(PSM)，用于在患者体内的手术部位处以机器人移动手术器械。机器人手术系统100用于执行微创机器人手术。能够用于实施本公开中描述的系统和技术的机器人手术系统架构的一个实施例是由加利福尼亚州森威尔市的Intuitive Surgical公司制造的da(达芬奇)手术系统。可替代地，具有单个操纵器臂的较小规
模的机器人手术系统可以适于一些程序。机器人手术系统100还包括图像捕获系统106，图像捕获系统106包括图像捕获设备(诸如，内窥镜)以及相关的图像处理硬件和软件。机器人手术系统100还包括可操作地链接到主系统102和从属系统104的传感器、马达、致动器和其它组件并且链接到图像捕获系统106的控制系统108。
[0018]系统100由系统操作者使用，系统操作者通常为对患者执行微创手术程序的外科医生。系统操作者看到图像，该图像由图像捕获系统106捕获，呈现用于在主系统102处观看。响应于外科医生的输入命令，控制系统108实施耦合至机器人从属系统104的手术器械的伺服机械运动。
[0019]控制系统108包括用于实施主系统102、从属系统104和图像捕获系统106之间的控制的至少一个处理器且通常为多个处理器。控制系统108还包括软件编程指令以实施本文公开的方法的部分或全部。虽然控制系统108在图1的简化示意图中被示为单个框，但该系统可以包含多个数据处理电路(例如，在主系统102上和/或在从属系统104上)，其中至少一部分处理电路可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手术系统，其包含：器械底盘组装件，其包括沿着所述器械底盘组装件的中心轴线延伸的细长管状构件、近端安装部分、远端安装部分和耦合到所述近端安装部分的器械接口；致动系统，其耦合至所述近端安装部分；联动系统，其可操作地耦合在所述致动系统和所述远端安装部分之间，并且包括器械导向装置；以及手术器械，其包括与所述器械接口耦合的近端部分以及与所述器械导向装置耦合的远端部分，所述手术器械经由所述器械导向装置相对于所述中心轴线可枢转。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械接口可枢转地耦合至所述近端安装部分。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述器械接口通过万向架耦合到所述近端安装部分。4.根据权利要求2所述的系统，其中所述器械接口相对于所述近端安装部分具有两个旋转自由度。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械接口可滑动地耦合到所述近端安装部分。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动系统包括多个马达，所述多个马达被定位以驱动所述联动系统，并且以至少两个旋转自由度移动所述器械导向装置。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械导向装置可滑动地耦合到所述手术器械。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械导向装置可枢转地耦合到所述器械底盘组装件的所述远端安装部分。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述手术器械包括柔性轴。10.根据权利要求1所述的系统，其中所述联动系统包括致动杆，所述致动杆枢转地耦合到所述器械导向装置，并且其中所述手术器械经由所述器械导向装置相对于所述致动杆可枢转。11.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械导向装置相对于所述底盘轴线可滑动地移动。12.一种遥操作手术系统，其包含：器械底盘；第一器械接口，其适于容纳第一手术器械的近端部分；第二器械接口，其适于容纳第二手术器械的远端部分；拴...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：