本发明专利技术涉及轨迹跟踪技术领域，提出了一种电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端，其中，所述方法包括：获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离；根据正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离，确定转角拟合函数和转速拟合函数；根据倒车输出轴转速信号，确定电机当前的倒车行驶距离；根据转角拟合函数和倒车行驶距离，确定电动助力转向系统的转角记录值，对电动助力转向系统的转角进行动态精度补偿，以确定电动助力转向系统的转角控制目标值。本发明专利技术所述的方法，仅利用电动车原有的驱动电机转速信号、电动助力转向的转角及转速、挡位、车速等信号等实现循迹，简单且成本低。简单且成本低。简单且成本低。
【技术实现步骤摘要】
电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端
[0001]本专利技术涉及轨迹跟踪
，尤其涉及电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端。
技术介绍
[0002]在智能驾驶领域，轨迹生成及跟踪算法主要应用于车道保持、自动泊车、自动驾驶等功能领域，其中，轨迹生成多依赖于摄像头、超声波雷达、GPS、轮速传感器等外部传感器信息输入辅助，比如车道保持功能是利用摄像头图像识别技术确定车道中心与车辆当前位置的偏差，进而确定车辆轨迹的起点和终点；自动泊车功能需要摄像头或者超声波雷达识别出待泊车目标点、同时根据底盘信息确定车辆当前位置和航向，进而确定车辆轨迹的起点和终点；而高等级自动驾驶技术，更是要依赖高精度GPS及相应数据融合技术，确定车辆的实时位置。
[0003]但在传统技术中均需要摄像头、雷达、轮速传感器或GPS等中至少一种传感器信息输入手段，成本较高、算法较为复杂；且传统技术多用于车辆正向行驶工况或者泊车工况，极少应用倒车辅助领域。
技术实现思路
[0004]为了至少解决上述一个技术问题，本专利技术提出了电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端，本专利技术具体是以如下技术方案实现的：
[0005]本专利技术的第一个方面提出了电动汽车倒车循迹方法，所述方法包括：
[0006]获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离；
[0007]根据所述正向转角数组和所述正向行驶距离，确定转角拟合函数，根据所述正向转速数组和所述正向行驶距离，确定转速拟合函数；
[0008]获取当前倒车车速，若所述当前倒车车速小于第一预设值，则获取电机当前的倒车输出轴转速信号；
[0009]根据所述倒车输出轴转速信号，确定电机当前的倒车行驶距离；
[0010]根据所述转角拟合函数和所述倒车行驶距离，确定所述电动助力转向系统的转角记录值，且根据所述转速拟合函数和所述当前行驶距离，对所述电动助力转向系统的转角进行动态精度补偿，以确定所述电动助力转向系统的转角控制目标值。
[0011]在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0012]当电动汽车正向行驶时，检测所述电动汽车的当前正向行驶车速，若所述当前正向行驶车速小于第二预设值，则获取所述电机当前的正向输出轴转速；
[0013]根据所述正向输出轴转速，确定所述电机当前的正向行驶距离；
[0014]若所述正向行驶距离的增加间隔值到达第三预设值，则获取电动助力转向系统的转角值和转速值；
[0015]分别将所述转角值和所述转速值存储至正向转角数组和正向转速数组中。
[0016]在一些可能的实施方式中，所述分别将所述转角值和所述转速值存储至正向转角数组和正向转速数组中，包括：
[0017]判断所述正向转角数组中所述转角值的数量和所述正向转速数组中所述转速值的数量；
[0018]若所述转角值的数量或所述转速值的数量大于第三预设值，则将待存储的转角值或待存储的转速值，从所述正向转角数组第一个元素或所述正向转速数组的第一元素起，依次覆盖已有的所述转角值或所述转速值。
[0019]在一些可能的实施方式中，所述获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离之前，还包括：
[0020]响应于倒车循迹辅助功能请求，确定电动汽车的当前车速是第一预设值，并确定所述电动汽车的档位是倒车档。
[0021]在一些可能的实施方式中，所述根据所述正向转角数组和所述正向行驶距离，确定转角拟合函数，包括：
[0022]将所述正向转角数组进行倒序排列，获得逆序正向转角数组；
[0023]将所述逆序正向转角数组和所述正向行驶距离进行插值连续化处理，以获取转角拟合函数。
[0024]在一些可能的实施方式中，所述根据所述正向转速数组和所述正向行驶距离，确定转速拟合函数，包括：
[0025]将所述正向转速数组进行倒序排列，获得逆序正向转速数组；
[0026]将所述逆序正向转速数组和所述正向行驶距离进行插值连续化处理，以获取转速拟合函数。
[0027]在一些可能的实施方式中，所述根据所述倒车输出轴转速信号，确定电机当前的倒车行驶距离，包括：
[0028]将所述倒车输出轴转速信号进行积分运算，确定电机当前的倒车行驶距离。
[0029]在一些可能的实施方式中，所述方法还包括，根据所述转角控制目标值，执行倒车。
[0030]本专利技术的第二个方面提出了电动汽车倒车循迹装置，所述装置包括：
[0031]数据获取模块，用于获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离；
[0032]拟合函数构建模块，用于根据所述正向转角数组和所述正向行驶距离，确定转角拟合函数，根据所述正向转速数组和所述正向行驶距离，确定转速拟合函数；
[0033]输出轴转速获取模块，用于获取当前倒车车速，若所述当前倒车车速小于第一预设值，则获取电机当前的倒车输出轴转速信号；
[0034]倒车行驶距离确定模块，用于根据所述倒车输出轴转速信号，确定电机当前的倒车行驶距离；
[0035]转角控制目标值确定模块，用于根据所述转角拟合函数和所述倒车行驶距离，确定所述电动助力转向系统的转角记录值，且根据所述转速拟合函数和所述当前行驶距离，对所述电动助力转向系统的转角进行动态精度补偿，以确定所述电动助力转向系统的转角控制目标值。
[0036]本专利技术还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的油纸绝缘频域介电谱测量方法。
[0037]本专利技术还提供一种终端，包括一个或多个处理器和存储器。存储器与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的油纸绝缘频域介电谱测量方法。
[0038]采用上述技术方案，本专利技术所述的电动汽车倒车循迹方法和装置，具有如下有益效果：
[0039]利用电动车倒车工况驾驶辅助的算法，实现在一定车速条件下，驾驶员倒车时，对方向盘动作进行接管，按照驾驶员之前正向行驶轨迹，原路退回一定距离，本方法在狭窄胡同、车场寻车等不能掉头需要原路回退的工况下具备实用价值，且不依赖于专用传感器，仅利用电动车原有的驱动电机转速信号、电动助力转向系统(EPS)转角及转速、挡位、车速等信号实现循迹功能，成本低。另外，该方法不需要参考车辆直接行驶轨迹，通过对车辆驱动电机行驶距离和EPS转角、转速的对应关系记录即可实现对车辆一定距离内的行车轨迹复原，简单易于实现。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本专利技术实施例提供的电动汽车倒车循迹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车倒车循迹方法，其特征在于，所述方法包括：获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离；根据所述正向转角数组和所述正向行驶距离，确定转角拟合函数，根据所述正向转速数组和所述正向行驶距离，确定转速拟合函数；获取当前倒车车速，若所述当前倒车车速小于第一预设值，则获取电机当前的倒车输出轴转速信号；根据所述倒车输出轴转速信号，确定电机当前的倒车行驶距离；根据所述转角拟合函数和所述倒车行驶距离，确定所述电动助力转向系统的转角记录值，且根据所述转速拟合函数和所述当前行驶距离，对所述电动助力转向系统的转角进行动态精度补偿，以确定所述电动助力转向系统的转角控制目标值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当电动汽车正向行驶时，检测所述电动汽车的当前正向行驶车速，若所述当前正向行驶车速小于第二预设值，则获取所述电机当前的正向输出轴转速；根据所述正向输出轴转速，确定所述电机当前的正向行驶距离；若所述正向行驶距离的增加间隔值到达第三预设值，则获取电动助力转向系统的转角值和转速值；分别将所述转角值和所述转速值存储至正向转角数组和正向转速数组中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别将所述转角值和所述转速值存储至正向转角数组和正向转速数组中，包括：判断所述正向转角数组中所述转角值的数量和所述正向转速数组中所述转速值的数量；若所述转角值的数量或所述转速值的数量大于第三预设值，则将待存储的转角值或待存储的转速值，从所述正向转角数组第一个元素或所述正向转速数组的第一元素起，依次覆盖已有的所述转角值或所述转速值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离之前，还包括：响应于倒车循迹辅助功能请求，确定电动汽车的当前车速是第一预设值，并确定所述电动汽车的档位是倒车档。5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏伟，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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