【技术实现步骤摘要】
港机自动锚定系统
[0001]本专利技术涉及一种港机自动锚定系统,具体涉及一种基于图像识别技术的港机自动锚定系统。
技术介绍
[0002]传统码头港机是有人驾驶的,在锚定时依靠驾驶员和同事上下协作,具体流程包括:现场工作人员收到例如风速超速的报警信号,或者气象台的大风预警信号,驾驶人与下方同事沟通,开始进行锚定操作。下方销钉附近工作人员通过现场观察,指挥驾驶员前进或后退,等销钉在销孔附近后,指挥驾驶员停车,由于惯性和风力作用,港机不能立刻停留在销孔上方,下方销钉附近工作人员指挥驾驶员微调迭代,最终将销钉停放在销孔上方,放下销钉,完成锚固工作。这种锚定方式使得锚定时依靠大量人员手动锚固,整个过程时间长,反复迭代,难以在短时间内完成锚定工作,而且有人员在设备附近工作,有很大的生产安全隐患。
技术实现思路
[0003]鉴于上述技术问题,本专利技术的实施例提供一种港机自动锚定系统,基于图像识别技术的自动锚定系统,实现了锚定的自动无人化、快速响应、操作简易化和安全标准化。
[0004]本专利技术采用的技术方案为:
[0005]本专利技术实施例提供一种港机自动锚定系统,包括:控制器和沿港机移动路径方向设置的多个监测区域,每个监测区域设置有M个锚定点,用于供N个港机锚固;每个港机上设置有图像采集装置和风速测速装置;所述图像采集装置用于采集港机上的销钉和对应监测区域的图像;
[0006]所述控制器分别与所述图像采集装置和风速测速装置通信连接,还与气象发布服务器、港机的档位传感器和自动锚定触发装 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种港机自动锚定系统,其特征在于,包括:控制器和沿港机移动路径方向设置的多个监测区域,每个监测区域设置有M个锚定点,用于供N个港机锚固;每个港机上设置有图像采集装置和风速测速装置;所述图像采集装置用于采集港机上的销钉和对应监测区域的图像;所述控制器分别与所述图像采集装置和风速测速装置通信连接,还与气象发布服务器、港机的档位传感器和自动锚定触发装置通信连接,其中,对于任一港机P
i
,i的取值为1~N,所述控制器用于在接收到如下第一至第四触发信息T1~T4中的任一触发信息时,执行计算机程序以实现步骤S100~S400:T1,从所述气象发布服务器处接收到的风力预警信号表征风力等级超过预设风力等级阈值;T2,从所述风速测速装置处接收到的风速信息表征风速超过预设的风速阈值;T3,从档位传感器处接收到的档位信息表征港机处于P档,同时基于图像采集装置采集的图像得到港机的移动速率超过预设的移动速率阈值;T4,从自动锚定触发装置处接收到表征驾驶员按下自动锚定触发装置的信号;步骤S100~S400包括:S100,基于图像采集装置采集的图像,获取港机P
i
当前所处的位置;S200,基于档位传感器发送的信息确定港机P
i
当前的行进方向;S300,根据港机P
i
当前所处的位置、港机P
i
当前的行进方向以及风速测速装置检测到的当前风向,确定锚固港机P
i
的锚定点并控制港机P
i
向对应的锚定点移动;S400,当基于图像采集装置采集的图像确定港机P
i
移动到适合锚定的位置时,控制港机P
i
执行自动锚定操作,以将港机P
i
的销钉锚固在对应的锚定点处。2.根据权利要求1所述的港机自动锚定系统,其特征在于,M个锚定点通过颜色区分,M个锚定点之间的M
‑
1间隔区域通过标识区分。3.根据权利要求1所述的港机自动锚定系统,其特征在于,M个锚定点通过标识区分,M个锚定点之间的M
‑
1间隔区域通过颜色区分。4.根据权利要求1所述的港机自动锚定系统,其特征在于,在S300中,控制港机P
i
沿与当前风向相反的方向移动。5.根据权利要求4所述的港机自动锚定系统,其特征在于,设定风向沿港机的移动路径向右运动为正向风向,以及设定港机沿移动路径向右行驶为正向行驶;M个锚定点A1,A2,
…
,A
M
沿港机的正向行驶方向依次布置;其中,S300进一步地包括:S310,如果当前风向和港机P
i
的行驶方向相同且都为正向,如果港机P
i
当前处于锚定点A
j
和A
j+1
之间,则控制港机P
i
反向行驶并向锚定点A
j+1
移动;j的取值为1到M。6.根据权利要求5所述的港机自动锚定...
【专利技术属性】
技术研发人员:段国章,俞更喜,唐玮骏,张闻中,赵华,杨凯茜,
申请(专利权)人:上海晰图信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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