底盘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种底盘装置，涉及移动式机器人技术领域，该底盘装置包括安装在底盘上的行走系统以及2组驱动悬挂机构，2组驱动悬挂机构安装在底盘的左右两侧；每组驱动悬挂机构包括弹性装置、摆臂以及摆臂支点支撑装置。通过在底盘装置中设置有弹性装置，使得在路面不平整时可以通过弹性装置来控制底盘上下浮动进而保证下车正常运行，解决现有方案中AGV小车可能无法正常运行的问题。小车可能无法正常运行的问题。小车可能无法正常运行的问题。

【技术实现步骤摘要】
底盘装置


[0001]本技术属于移动式机器人
，涉及一种底盘装置。

技术介绍

[0002]随着社会经济的快速发展，企业设备的自动化程度也逐渐提高，对于货物的搬运也由自动化设备代替的传统的人力搬运。目前对于货物的搬运，通常是采用机械手抓取或者传动带进行传输，上述的搬运方式灵活性能差且造价较高。市场上运用AGV( Automatic Guided Vehicle)小车进行货物的搬运，越来越流行化。
[0003]目前，很多AGV小车的驱动轮和万向轮采用刚性连接的方式连接于自动导引运输车的车身，当自动导引运输车在使用过程中遇到路面的不平整等问题，可能会导致驱动轮打滑，使得自动导引运输车的车身不受控制，影响自动导引运输车的行进。

技术实现思路

[0004]本技术目的是：提供一种底盘装置，进而解决现有方案中AGV可能无法正常行进的问题。
[0005]本技术的技术方案是：一种底盘装置，所述底盘装置包括安装在底盘上的行走系统以及2组驱动悬挂机构，
[0006]2组所述驱动悬挂机构安装在所述底盘的左右两侧；
[0007]每组所述驱动悬挂机构包括弹性装置、摆臂以及摆臂支点支撑装置。
[0008]其进一步的技术方案是：所述弹性装置包括弹簧支座、调节螺柱、加压弹簧、弹簧轴承和弹簧轴承座；
[0009]所述弹簧支座与所述底盘固定连接，所述加压弹簧的顶端通过所述调节螺柱与所述弹簧支座固定连接，所述加压弹簧的底部通过所述弹簧轴承与所述弹簧轴承座固定连接。
[0010]其进一步的技术方案是：所述摆臂的一端与所述弹簧轴承座固定连接，另一端与所述摆臂支点支撑装置固定连接，所述摆臂的另一端的中心设置有摆臂小孔。
[0011]其进一步的技术方案是：所述行走系统包括4个万向轮和2个行走驱动组件，所述4个万向轮安装在所述底盘装置的4个角，所述2个行走驱动组件安装在所述底盘装置底部的左右两侧，所述行走驱动组件包括驱动轮和伺服电机，所述伺服电机控制所述驱动轮转动，所述伺服电机通过驱动器驱动。
[0012]其进一步的技术方案是：所述摆臂的中间设置有圆孔，所述伺服电机穿过所述圆孔，所述摆臂与所述驱动轮固定连接。
[0013]其进一步的技术方案是：所述摆臂支点支撑装置包括悬臂转轴、轴承以及摆臂支座，所述悬臂转轴、所述轴承、所述摆臂支座以及所述摆臂小孔的中心处于同一条直线上。
[0014]其进一步的技术方案是：所述悬臂转轴上设置有第一凸台、第二凸台、第三凸台和第四凸台，所述第一凸台插入所述摆臂小孔，所述第二凸台与所述摆臂固定连接，所述第三
凸台固定所述轴承，所述轴承套在所述第四凸台上。
[0015]其进一步的技术方案是：所述摆臂支座固定在所述底盘中，所述摆臂支座的中间为光滑圆环，所述第四凸台穿入所述光滑圆环，所述摆臂支座的外端固定安装有配套的端盖，所述端盖固定套在所述第四凸台上的所述轴承。
[0016]其进一步的技术方案是：所述摆臂支座的中间圆环上设有凸起部位，所述凸起部位用于固定套在所述第四凸台上的所述轴承。
[0017]其进一步的技术方案是：所述底盘装置还包括用于驱动所述行走系统的行走系统驱动器。
[0018]本技术的优点是：
[0019]通过提供一种底盘装置，该底盘装置包括安装在底盘上的行走系统以及2组驱动悬挂机构，2组驱动悬挂机构安装在底盘的左右两侧；每组驱动悬挂机构包括弹性装置、摆臂以及摆臂支点支撑装置。通过在底盘装置中设置有弹性装置，使得在路面不平整时可以通过弹性装置来控制底盘上下浮动进而保证下车正常运行，解决现有方案中AGV小车可能无法正常运行的问题。
附图说明
[0020]下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：
[0021]图1是本申请实施例提供的底盘装置的剖面图；
[0022]图2是本申请实施例提供的底盘装置的结构示意图；
[0023]图3是本申请实施例提供的底盘装置的中的摆臂的结构示意图；
[0024]图4是本申请实施例提供的底盘装置中的悬臂转轴的结构示意图；
[0025]图5是本申请实施例提供的底盘装置中的一侧摆臂支座的结构示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的底盘装置中的摆臂支座的端盖的结构示意图；
[0027]图7是本申请实施例提供的底盘装置中的另一侧摆臂支座的结构示意图；
[0028]图8为本申请实施例提供的驱动提升组件的结构示意图。
[0029]其中：11、12、13、14为万向轮；21、22为驱动轮；23、24为伺服电机；31为弹性装置；32为摆臂；33为摆臂支点支撑装置；311为弹簧支座；312为调节螺柱；313为加压弹簧；314为弹簧轴承；315为弹簧轴承座；321圆孔；322为摆臂小孔；331、332为悬臂转轴；341、342为轴承；351、352为摆臂支座；3311为第一凸台；3312为第二凸台；3313为第三凸台；3314为第四凸台；3511为光滑圆环；3512为端盖；3521为凸起部位。
具体实施方式
[0030]实施例：
[0031]请参考图1，其示出底盘装置的剖面图，请参考图2，其示出了本申请提供的底盘装置的结构示意图，结合图1和图2，底盘装置包括安装在底盘上的行走系统以及2组驱动悬挂机构。
[0032]行走系统包括4个万向轮11、12、13、14和2个行走驱动组件，4个万向轮安装在自动导引小车的4个角，2个行走驱动组件安装在底盘的左右两侧，行走驱动组件包括驱动轮21、22和伺服电机23、24，伺服电机23、24控制驱动轮21、22转动，伺服电机通过驱动器驱动。其
中，每个驱动轮对应于一个伺服电机和控制伺服电机的驱动器。
[0033]组驱动悬挂机构安装在底盘的左右两侧。
[0034]每组驱动悬挂机构包括弹性装置31、摆臂32以及摆臂支点支撑装置33。
[0035]弹性装置31可以为弹簧装置，并且实际实现时弹性装置31可以包括弹簧支座311、调节螺柱312、加压弹簧313、弹簧轴承314和弹簧轴承座315。
[0036]弹簧支座311与底盘固定连接，加压弹簧313的顶端通过调节螺柱312与弹簧支座311固定连接，加压弹簧313的底部通过弹簧轴承314与弹簧轴承座315固定连接。
[0037]摆臂32的一端与弹簧轴承座315固定连接，摆臂32的中间设置有圆孔321，圆孔直径略大于伺服电机23、24的直径，伺服电机穿过圆孔321，摆臂32与驱动轮21、22固定连接。
[0038]摆臂32的另一端与摆臂支点支撑装置33固定连接，摆臂32的另一端的中心设置有摆臂小孔322。
[0039]摆臂支点支撑装置33包括悬臂转轴331、332、轴承341、342以及摆臂支座351、352，悬臂转轴、轴承、摆臂支座以及摆臂小孔322的中心处于同一条直线上，为摆臂32的摆动提供支点。
[0040]请参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘装置，其特征在于，所述底盘装置包括安装在底盘上的行走系统以及2组驱动悬挂机构，2组所述驱动悬挂机构安装在所述底盘的左右两侧；每组所述驱动悬挂机构包括弹性装置、摆臂以及摆臂支点支撑装置。2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述弹性装置包括弹簧支座、调节螺柱、加压弹簧、弹簧轴承和弹簧轴承座；所述弹簧支座与所述底盘固定连接，所述加压弹簧的顶端通过所述调节螺柱与所述弹簧支座固定连接，所述加压弹簧的底部通过所述弹簧轴承与所述弹簧轴承座固定连接。3.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，所述摆臂的一端与所述弹簧轴承座固定连接，另一端与所述摆臂支点支撑装置固定连接，所述摆臂的另一端的中心设置有摆臂小孔。4.根据权利要求3所述的底盘装置，其特征在于，所述行走系统包括4个万向轮和2个行走驱动组件，所述4个万向轮安装在所述底盘装置的4个角，所述2个行走驱动组件安装在所述底盘装置底部的左右两侧，所述行走驱动组件包括驱动轮和伺服电机，所述伺服电机控制所述驱动轮转动，所述伺服电机通过驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜明，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：