扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质技术

本发明专利技术提供一种扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质，若当前坡度小于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第一预设车速时，判定车辆处于怠速工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，利用怠速扭矩驱动车辆；若当前坡度大于或等于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第二预设车速时，判定车辆处于稳坡工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，采用稳坡扭矩计算方法获得相应的稳坡扭矩，稳坡扭矩与怠速扭矩之和为最终稳坡输出扭矩，利用最终稳坡输出扭矩驱动车辆。本发明专利技术提出的技术方案的有益效果是：改善了坡道上稳坡时踩下松开制动踏板时溜车问题，同时平坦路面依旧可以快速通过制动深度衰减扭矩不至于使电机堵转增加能耗。电机堵转增加能耗。电机堵转增加能耗。

【技术实现步骤摘要】
扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质


[0001]本专利技术涉及氢能汽车
，尤其涉及一种扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人均占有汽车数量的逐年上升，由汽车引发的一系列问题也逐渐凸显出来，传统的汽车都是采用汽油、柴油等天然化石燃油作为燃料。这类汽车在行驶过程中产生大量的废气，形成酸雨、化学烟雾和温室气体等污染，对人类的健康和生态环境造成了严重的威胁。由于石油为代表的不可再生资源的大量消耗，导致能源问题日益严重。于是，具有零排放污染的新能源汽车得到高度的重视，各国都制定了相关的鼓励政策，中国一直将新能源汽车作为重点发展项目，全国各大城市都在进行新能源汽车的示范运行。
[0003]新能源汽车已经成为发展趋势，整车厂之间竞争日益激烈，整车开发周期也日益压缩，导致整车性能部分工况标定覆盖不足，不同工况下，操作制动踏板时部分车辆会存在堵转、溜车等情况。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术的实施例提供了一种扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质。
[0005]本专利技术的实施例提供一种扭矩制动衰减方法，包括以下步骤：
[0006]S1采集车辆当前车速，采集所述车辆所行驶道路的当前坡度，若当前坡度小于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第一预设车速时，判定车辆处于怠速工况，若当前坡度大于或等于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第二预设车速时，判定车辆处于稳坡工况；
[0007]S2当车辆处于怠速工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，利用所述怠速扭矩驱动所述车辆；
[0008]S3当所述车辆处于稳坡工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，采用稳坡扭矩计算方法获得相应的稳坡扭矩，稳坡扭矩与怠速扭矩之和为最终稳坡输出扭矩，利用所述最终稳坡输出扭矩驱动所述车辆；
[0009]其中，所述怠速扭矩计算方法为：
[0010]根据车辆当前车速计算怠速目标扭矩，同时获取制动深度，根据坡道路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获得所述车辆实际怠速输出扭矩比例，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第一怠速制动深度衰减扭矩；
[0011]获取制动深度比例与坡度绝对值之间的关系，根据所述车辆当前坡度绝对值，获得对应的制动深度比例，根据平坦路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获得所述车辆实际怠速输出扭矩比例，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第二怠速制动深度衰减扭矩；
[0012]将第一怠速制动深度衰减扭矩和第二怠速制动深度衰减扭矩的较小值作为怠速扭矩；
[0013]所述稳坡扭矩计算方法为：
[0014]根据当前坡度计算出稳坡目标扭矩，同时获取制动深度，根据制动深度比例与稳坡输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获取所述车辆实际稳坡输出扭矩比例，根据稳坡目标扭矩和实际稳坡输出扭矩比例，获得稳坡扭矩。
[0015]进一步地，所述平坦路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系为：
[0016]所述制动深度比例小于第一平路制动深度比例x1时，所述怠速输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一平路制动深度比例x1至第二平路制动深度比例x2之间时，所述怠速输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二平路制动深度比例x2时，所述怠速输出扭矩比例为0；
[0017]其中，x1的范围为3％
‑
10％，x2的范围为20％
‑
40％。
[0018]进一步地，所述坡道路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系为：
[0019]所述制动深度比例小于第一坡道制动深度比例x1时，所述怠速输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一坡道制动深度比例x1至第二坡道制动深度比例x2之间时，所述怠速输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二坡道制动深度比例x2时，所述怠速输出扭矩比例为0；
[0020]其中，x1的范围为60％
‑
80％，x2的范围为85％
‑
95％。
[0021]进一步地，所述制动深度比例d与坡度绝对值n之间的关系为：
[0022]0≤n<2％时，d＝100％；
[0023]2％≤n≤3.5％时，3d＝
‑
200n+700％；
[0024]3.5％<n时，d＝0。
[0025]进一步地，所述制动深度比例与稳坡输出扭矩比例之间的关系为：
[0026]所述制动深度比例小于第一稳坡制动深度比例x1时，所述稳坡输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一稳坡制动深度比例x1至第二稳坡制动深度比例x2之间时，所述稳坡输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二稳坡制动深度比例x2时，所述稳坡输出扭矩比例为0；
[0027]其中，x1的范围为60％
‑
80％，x2的范围为85％
‑
95％。
[0028]进一步地，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第一怠速制动深度衰减扭矩的关系式为：第一怠速制动深度衰减扭矩＝怠速目标扭矩*实际怠速输出扭矩比例；
[0029]根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第二怠速制动深度衰减扭矩的关系式为：第二怠速制动深度衰减扭矩＝怠速目标扭矩*实际怠速输出扭矩比例。
[0030]进一步地，根据稳坡目标扭矩和实际稳坡输出扭矩比例，获得稳坡扭矩的关系式为：稳坡扭矩＝稳坡目标扭矩*实际稳坡输出扭矩比例。
[0031]本专利技术的实施例还提供一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扭矩制动衰减控制程序，所述扭矩制动衰减控制程序被所述处理器执行所述氢能汽车可实现如上所述的扭矩制动衰减方法的步骤。
[0032]本专利技术的实施例还提供一种氢能汽车，包括如上所述的整车控制器。
[0033]本专利技术的实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的扭矩制动衰减方法。
[0034]本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：针对怠速扭矩、稳坡扭矩等被动型扭矩，根据路面的坡度信号区分平坦路面、坡道路面，车辆在平坦路面上怠速行驶时，踩下制动踏板使制动深度较小，怠速输出扭矩不衰减，始终保持为怠速目标扭矩，当制动深度逐渐变大，怠速输出扭矩逐渐线性减小，直至卸载到0Nm，使得车辆在平坦路面上行驶时，可以通过增加制动深度，使扭矩快速衰减，不至于使电机堵转增加能耗。车辆在坡道路面上怠速行驶时，当制动深度较小时，怠速输出扭矩不衰减，始终保持为怠速目标扭矩，为车辆提供稳坡作用，避免出现溜车，当制动深度较大时，怠速输出扭矩卸载线性减小，直至卸载到0N本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭矩制动衰减方法，其特征在于，包括以下步骤：S1采集车辆当前车速，采集所述车辆所行驶道路的当前坡度，若当前坡度小于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第一预设车速时，判定车辆处于怠速工况，若当前坡度大于或等于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第二预设车速时，判定车辆处于稳坡工况；S2当车辆处于怠速工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，利用所述怠速扭矩驱动所述车辆；S3当所述车辆处于稳坡工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，采用稳坡扭矩计算方法获得相应的稳坡扭矩，稳坡扭矩与怠速扭矩之和为最终稳坡输出扭矩，利用所述最终稳坡输出扭矩驱动所述车辆；其中，所述怠速扭矩计算方法为：根据车辆当前车速计算怠速目标扭矩，同时获取制动深度，根据坡道路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获得所述车辆实际怠速输出扭矩比例，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第一怠速制动深度衰减扭矩；获取制动深度比例与坡度绝对值之间的关系，根据所述车辆当前坡度绝对值，获得对应的制动深度比例，根据平坦路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获得所述车辆实际怠速输出扭矩比例，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第二怠速制动深度衰减扭矩；将第一怠速制动深度衰减扭矩和第二怠速制动深度衰减扭矩的较小值作为怠速扭矩；所述稳坡扭矩计算方法为：根据当前坡度计算出稳坡目标扭矩，同时获取制动深度，根据制动深度比例与稳坡输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获取所述车辆实际稳坡输出扭矩比例，根据稳坡目标扭矩和实际稳坡输出扭矩比例，获得稳坡扭矩。2.如权利要求1所述的扭矩制动衰减方法，其特征在于，所述平坦路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系为：所述制动深度比例小于第一平路制动深度比例x1时，所述怠速输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一平路制动深度比例x1至第二平路制动深度比例x2之间时，所述怠速输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二平路制动深度比例x2时，所述怠速输出扭矩比例为0；其中，x1的范围为3％
‑
10％，x2的范围为20％
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40％。3.如权利要求2所述的扭矩制动衰减方法，其特征在于，所述坡道路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系为：所述制动深度比例小于第一坡道制动深度比例x1时，所述怠速输出扭...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅建元，郝义国，
申请(专利权)人：黄冈格罗夫氢能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：