一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法技术

本发明专利技术公开一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法，涉及机器人领域，包括支撑块,支撑块的底部固定安装有支撑板，支撑板内部滑动安装有两个梯形块，两个梯形块相互靠近的一侧滑动安装有滑动板，两个梯形块的底部均固定安装有夹持块，滑动板的下方通过连接柱铰接有固定板，固定板的下表面滑动安装有两个对称设置的定位块，滑动板上表面偏移中心的位置固定安装有齿条块，支撑块内部转动安装有齿轮盘，本发明专利技术通过上述装置的配合使用，能够自动完成对物品的夹持，且无需过多的液压装置来对夹持块提供作用力，并且当与物品夹持位置较差时，夹持块不会对物品进行夹持，有效避免在转运过程由于夹持效果差，物品从夹持块中脱离的问题发生。生。生。

【技术实现步骤摘要】
一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体为一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着科学技术的不断发展，机器人逐渐能够替代人们做一些简单的搬运和码垛的工作，其中，最为出名的就是码垛机器人，通过计算机程序和机械的组合来对物品进行夹持搬运，然而，在现有技术中，仍存在部分机器人在夹持过程中，由于夹持位置出现偏差，夹持头未能牢牢夹紧物品，导致待夹持的物品在转运的过程中突然掉落，存在一定的安全隐患，因此需要一种防夹偏的机器人夹持机构，以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的部分机器人在夹持时，由于夹持的位置出现偏差，导致夹持头不能牢牢夹紧物品，导致物品掉落的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种防夹偏的机器人夹持机构，包括与机械臂相连接的支撑块,支撑块的底部固定安装有支撑板，支撑板内部滑动安装有两个对称设置的梯形块，两个梯形块相互靠近的一侧设置为倾斜且内部滑动安装有滑动板，两个梯形块的底部均固定安装有夹持块，滑动板的下方通过连接柱铰接有固定板，固定板的下表面滑动安装有两个对称设置的定位块，方便确定待夹取物品的中心，当待夹取物品未能与固定板底壁贴合时，夹持块不会对物品进行夹持，从而保证人体安全。
[0005]在进一步的实施例中，两个梯形块相互靠近的一侧均开设有凹槽，凹槽内部设置有对滑动板起到限位作用的限位槽，滑动板两侧转动安装有与限位槽相匹配的限位块，保证滑动板始终与梯形块连接在一起。
[0006]在进一步的实施例中，滑动板上表面偏移中心的位置固定安装有齿条块，支撑块内部转动安装有齿轮盘，齿条块远离滑动板的一端延伸至支撑块内部且与齿轮盘啮合，支撑块的内部铰接有对齿轮盘起到限位作用的限位卡块，限位卡块位于齿轮盘远离支撑块的一侧，当夹持块运动时，限位卡块和齿轮盘的共同作用下，保证齿条块不会下滑，继而保证夹持块不会发生松动。
[0007]在进一步的实施例中，支撑块内部开设有用于安装限位卡块的转动槽，限位卡块外壁铰接有伸缩杆，伸缩杆的远离限位卡块的一端铰接有液压杆，液压杆与支撑块的外壁固定连接，方便放置已夹持的物品。
[0008]在进一步的实施例中，连接柱包括第一固定柱，第一固定柱的一端与滑动板的底部固定连接，第一固定柱的另一端通过螺纹连接有转动筒，转动筒的内部螺纹连接有第二固定柱，第二固定柱远离转动筒的一端与固定板铰接，方便调节固定板与支撑板底部之间的间距，从而方便对体积较小的物品进行夹持。
[0009]在进一步的实施例中，支撑块的两侧滑动安装有卡接块，支撑块的内部转动安装
有转动盘，转动盘的上表面开设有对称设置的弧形轨道，卡接块的底部转动安装有与弧形轨道相匹配的转动柱，转动盘转动带动卡接块运动，方便支撑块的安装与拆卸。
[0010]在进一步的实施例中，转动盘外壁固定安装有固定块，支撑块的内部开设有用于固定块转动的弧形槽，固定块远离转动盘的一端铰接有转动卡块，弧形槽的上方开设有与转动卡块相匹配的卡槽，对转动盘限位，保证机械臂在状态时，支撑块不会分离。
[0011]在进一步的实施例中，固定板的内部转动安装有螺纹杆，螺纹杆的外壁螺纹连接有两个对称设置的支杆，支杆的底部与定位块固定连接，螺纹杆外壁开设有对称且方向相反的螺纹，方便调节定位块之间的间距，能够对不同尺寸的物品进行定位。
[0012]一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法，具体包括如下步骤：T1、通过机械臂带动支撑块运动，当定位块位于待夹取物品的正上方时，带动支撑块下滑，此时固定板下表面与待夹取物品相贴合；T2、机械臂继续带动支撑块下滑，受待夹取物品支撑力的作用下，带动连接柱上滑，此时滑动板也会上滑，进而带动两个梯形块沿相互靠近的一侧滑动；T3、随着梯形块的滑动，带动夹持块滑动并完成对待夹取物品的夹持功能，并且在滑动板上滑运动过程中，会带动齿条块滑动，进而使得齿轮盘发生转动，在限位卡块的作用下，齿轮盘只能单向转动，进而使得夹持块在夹持运输中不会出现松动。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中记载了一种防夹偏的机器人夹持机构及其使用方法，通过定位块来对待夹取物品进行定位，当待夹取物品刚好位于两个定位块之间时，机械臂带动支撑块下滑，此时夹取物品对固定板提供一个向上的支撑力，且在连接柱的作用下，固定板带动滑动板上滑，从而令两个夹持块沿相互靠近的一侧滑动完成夹持功能，当待夹取物品只与其中一个定位块发生接触时，会导致固定板发生转动，从而不会带动夹持块对物品进行夹持，进而避免夹持时物品突然发生掉落，解决
技术介绍
中所提出的部分机器人在夹持时，由于夹持的位置出现偏差，导致夹持头不能牢牢夹紧物品，导致物品掉落的问题。
[0014]当两个夹持块沿相互靠近的一侧滑动时，此时，齿条块上滑并带动齿轮盘转动，由于设置有限位卡块，使得齿轮盘只能单向转动，进而保证夹持块在对物品完成夹持时，不会发生松动，进一步保障人体安全。
[0015]通过液压杆驱动来带动伸缩杆发生偏转，进而使得限位卡块不再对齿轮盘限位，受重力作用下，两个夹持块沿相互远离的方向滑动，完成对待夹取物品的放置功能。
[0016]通过人工转动固定块，使得转动盘发生偏转，进而在弧形轨道和转动柱的共同作用下，来驱动卡接块的滑动，从而能够快速从机械臂上安装或拆卸支撑块，达到便于检修更换和安装的目的。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术图1中A处放大图；图3为本专利技术的剖视图；图4为本专利技术图3中B处放大图；图5为本专利技术转动盘与转动柱连接处的俯视剖视图；
图6为本专利技术转动盘与固定块连接处的俯视剖视图；图7为本专利技术定位块与固定板连接处的侧视剖视图。
[0018]图中：1、支撑块；11、卡接块；111、转动柱；12、弧形槽；121、卡槽；13、齿轮盘；2、支撑板；21、梯形块；211、限位槽；22、夹持块；3、连接柱；31、第一固定柱；32、转动筒；33、第二固定柱；4、固定板；41、定位块；42、螺纹杆；5、转动盘；51、弧形轨道；52、固定块；521、转动卡块；6、滑动板；61、限位块；62、齿条块；7、限位卡块；71、伸缩杆。
具体实施方式
[0019]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0020]实施例1请参阅图1、图3和图7，本实施例提供了一种防夹偏的机器人夹持机构，包括与机械臂相连接的支撑块1,通过机械臂来带动支撑块1上升或下降。
[0021]支撑块1的底部固定安装有支撑板2，支撑板2内部滑动安装有两个对称设置的梯形块21，两个梯形块21的底部均固定安装有夹持块22，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防夹偏的机器人夹持机构，包括与机械臂相连接的支撑块（1）,所述支撑块（1）的底部固定安装有支撑板（2），其特征在于：所述支撑板（2）内部滑动安装有两个对称设置的梯形块（21），两个所述梯形块（21）相互靠近的一侧设置为倾斜且内部滑动安装有滑动板（6），两个所述梯形块（21）的底部均固定安装有夹持块（22），所述滑动板（6）的下方通过连接柱（3）铰接有固定板（4），所述固定板（4）的下表面滑动安装有两个对称设置的定位块（41）。2.根据权利要求1所述的一种防夹偏的机器人夹持机构，其特征在于：两个所述梯形块（21）相互靠近的一侧均开设有凹槽，所述凹槽内部设置有对滑动板（6）起到限位作用的限位槽（211），所述滑动板（6）两侧转动安装有与限位槽（211）相匹配的限位块（61）。3.根据权利要求2所述的一种防夹偏的机器人夹持机构，其特征在于：所述滑动板（6）上表面偏移中心的位置固定安装有齿条块（62），所述支撑块（1）内部转动安装有齿轮盘（13），所述齿条块（62）远离滑动板（6）的一端延伸至支撑块（1）内部且与齿轮盘（13）啮合，所述支撑块（1）的内部铰接有对齿轮盘（13）起到限位作用的限位卡块（7），所述限位卡块（7）位于齿轮盘（13）远离支撑块（1）的一侧。4.根据权利要求3所述的一种防夹偏的机器人夹持机构，其特征在于：所述支撑块（1）内部开设有用于安装限位卡块（7）的转动槽，所述限位卡块（7）外壁铰接有伸缩杆（71），所述伸缩杆（71）的远离限位卡块（7）的一端铰接有液压杆，所述液压杆与支撑块（1）的外壁固定连接。5.根据权利要求4所述的一种防夹偏的机器人夹持机构，其特征在于：所述连接柱（3）包括第一固定柱（31），所述第一固定柱（31）的一端与滑动板（6）的底部固定连接，所述第一固定柱（31）的另一端通过螺纹连接有转动筒（32），所述转动筒（32）的内部螺纹连接有第二固定柱（33），所述第二固定柱（33...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，郭昌磊，林子昊，
申请(专利权)人：南京涵铭置智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：