本发明专利技术实施例提供一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法、存储介质和电子装置，所述方法包括对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标，根据至少一个雷达目标的轨迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。确保检测结果的准确性和稳定性。确保检测结果的准确性和稳定性。
【技术实现步骤摘要】
雷达检测中多径虚假目标抑制方法、装置、介质和设备
[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法、装置、存储介质和设备。
技术介绍
[0002]雷达作为一种探测装置，其利用电磁波来发现目标而不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点。而微波雷达因其能分别识别很小的目标，并且能识别出多个目标，因此广泛应用于地面移动目标的监测。
[0003]然而，当目标在地面移动时，一方面雷达探测波束通过直线照射和反射目标可获得真实的目标，另一方面雷达探测波束也会反射到其它物体(例如车辆、行人、井盖、路牌等)再反射回雷达，或者通过多路径反射回雷达，进而形成多个假目标，此时，雷达不管是对真实目标还是假目标即进行反应和报警，影响了探测的准确性，因此，需要对雷达探测的假目标进行识别和消除。
[0004]传统技术中，对雷达探测的假目标进行识别和消除主要还是感应为主，即只要感应到地面有移动物体带来的反射能量变化就进行反应或报警。一般地，微波雷达感应技术对目标的方向和距离分辨要求较低；微波探测雷达目前也主要是以距离接近探测为主，只关心最接近雷达的目标，即照射反射路程最短的目标，自然就排除了路程更大的多径假目标，这种方式实际上存在较大误差，无法有效探测真实目标。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法、装置、存储介质和设备，能够准确地剔除多径虚假目标的轨迹，优化雷达轨迹的检测结果。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，所述方法包括：
[0007]对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
[0008]根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
[0009]当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
[0010]在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
[0011]进一步地，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标包括：
[0012]根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；
[0013]针对速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标，遍历所有雷达目标，检
测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
[0014]当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
[0015]进一步地，所述速度满足预设条件包括第一雷达目标和第二雷达目标的速度相近或者呈2倍关系。
[0016]进一步地，所述针对速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标，遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点包括：
[0017]将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径；
[0018]当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点；
[0019]当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点；
[0020]当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。
[0021]进一步地，当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标；
[0022]当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标；
[0023]当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标。
[0024]进一步地，当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整包括：
[0025]当检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点时，降低该多径虚假目标轨迹的置信度；
[0026]当未检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点时，提高该多径虚假目标轨迹的置信度。
[0027]第二方面，本专利技术实施例提供一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制装置，其特征在于，所述装置包括：
[0028]聚类模块，用于对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
[0029]检测模块，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
[0030]调整模块，用于当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
[0031]删除模块，用于在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
[0032]进一步地，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述检测模块包括：
[0033]筛选单元，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度满足预设条
件的第一雷达目标和第二雷达目标；
[0034]遍历单元，用于针对速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标，遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
[0035]检测单元，用于当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
[0036]第三方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行第一方面所述的方法。
[0037]第四方面，本专利技术实施例提供一种设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行第一方面所述的方法。
[0038]本专利技术提供的技术方案，通过利用预先输入雷达检测场景中的雷达目标的轨迹信息，检测预先输入雷达检测场景中的雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到存在多径虚假目标时，在预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，最后删除置信度低于预设阈值的多径虚假目标。由此，能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例一个实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法的流程图；
[0040]图2为本专利技术实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述方法包括：对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。2.根据权利要求1所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标包括：根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度和高度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；遍历所有雷达目标，检测所述第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。3.根据权利要求2所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述速度满足预设条件包括第一雷达目标和第二雷达目标的高度相同且速度相近或者呈2倍关系。4.根据权利要求3所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点包括：将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径；当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似或相同时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点；当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点；当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。5.根据权利要求4所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，王东峰，李俊，张悦，姚京立，宋雨轩，宋科宁，腾世海，柏宇豪，焦敬恩，李萌，镡晓林，
申请(专利权)人：北京川速微波科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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