用于确定合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序，更具体地，但不排他地，涉及一种用于合并基于不同信息源的环境地图的概念。实施例涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序。用于车辆（100）和用于确定车辆（100）的合并环境地图的方法（10）包括获得（12）与第一环境地图相关的信息，所述信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息。所述方法（10）包括获得（14）与第二环境地图相关的信息，所述信息基于车辆（100）的传感器数据。所述方法（10）进一步包括基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。

【技术实现步骤摘要】
用于确定合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序


[0001]本专利技术涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序，更具体地，但不排他地，涉及一种用于合并基于不同信息源的环境地图的概念。

技术介绍

[0002]移动设备之间的直接通信，也称为设备到设备（D2D）、车辆到车辆（V2V）或车到车通信（C2C），已经成为新一代移动通信系统开发中的一个特征。通过使得能够实现车辆之间的直接通信，可以使得能够在低延时下实现消息交换。这些消息可以用于在道路参与者之间共享信息。
[0003]文献KR2017124214A提供了基于车辆和基础设施的数字地图创建系统。从道路上的车辆接收车辆信息，检测道路信息，并使用车辆信息和道路信息创建地图。因此，可以在意外情况发生时区分道路上的车道和车辆，并且可以跟踪车辆的路径。
[0004]文献US 2019/0132709 A1中描述了无线传感器网络（WSN）的概念，包括基于车辆的WSN。路边单元（RSU）包括覆盖指定覆盖区域的不同扇区的一个或多个固定传感器。RSU使用传感器来捕获代表覆盖区域中的对象的传感器数据，跟踪覆盖区域中的对象（例如，车辆），并确定覆盖区域中未被传感器充分覆盖的区（例如，“感知间隙”）。当RSU标识出处于感知间隙中或者处于感知间隙处的一个对象时，RSU向该对象发送针对由对象的机载传感器捕获的传感器数据的请求。RSU从该对象获得传感器数据，并使用获得的传感器数据补充RSU处的知识（“填补感知间隙”）。
[0005]文献CN109709593A公开了一种基于紧密“云端”耦合的智能联网车载式终端平台。该平台执行与云平台的交互。高精度定位单元用于在GNSS定位、网络定位或自主定位模式中实现车辆的全天候高精度定位。地图匹配识别单元通过组合车辆的定位信息来调用云平台当前车辆区域的高精度地图信息，并且从而形成动态高精度地图。驾驶环境感测单元用于通过使用传感器和网络通信技术来感测车身和环境数据。车辆道路协调控制单元基于来自驾驶环境感知单元、地图匹配识别单元和高精度定位单元的数据的集成执行多源数据融合，执行驾驶环境分析，通过组合云控制命令作出驾驶决策，并将决策报告到云平台。根据本专利技术，通过采用紧密的“云端”耦合模式来实现车辆与外部环境之间的深度融合交互。
[0006]存在对于一种用于生成环境地图的改进概念的需求。
[0007]该需求由所附的独立权利要求解决。

技术实现思路

[0008]实施例基于以下发现：在车辆处存在多个可用的环境信息源。随着车辆或交通参与者之间的消息交换的引入，消息内容可以用于确定环境地图。来自交通参与者的消息形成了关于环境的信息的第一来源。第二来源是感测环境的车辆传感器。基于传感器数据，可以确定第二环境地图。可以通过合并来自第一环境地图和第二环境地图的信息来生成改进的环境地图。
[0009]实施例提供了一种用于车辆和用于确定车辆的合并环境地图的方法。该方法包括获得与第一环境地图相关的信息，该信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息。该方法进一步包括基于车辆的传感器数据获得与第二环境地图相关的信息。该方法进一步包括基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定合并环境地图。实施例可以使得能够确定在车辆处的可靠高清晰度地图。
[0010]在一些实施例中，该方法可以进一步包括记录与第一环境地图、第二环境地图或这两者相关的信息的迹线。所述迹线包括第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象在时间窗口上的进程。考虑迹线可以进一步有助于在合并环境地图中获得环境状态的更高可靠性。
[0011]基于关于第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象的移动或位置的合逻辑的考虑，可以进一步细化第一环境地图、第二环境地图或这两者。考虑到环境中对象的逻辑相互关系，可以实现进一步的细化。
[0012]例如，可以基于关于第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象的移动或位置的合逻辑的考虑来细化合并环境地图。实施例可以通过融合基础地图的信息和对象随时间的经过的逻辑牵连来确定合并地图的高可靠性。
[0013]合逻辑的考虑可以包括对照预定街道地图的评估。例如，预定的地图可以用于在确定的地图中进行合理性检查。
[0014]在一些实施例中，合并环境地图的确定可以进一步包括将在第一环境地图和第二环境地图中确定的对象合并到合并环境地图中。合并环境地图可以受益于基础地图的细节。
[0015]例如，合并环境地图的确定进一步包括将第一环境地图和第二环境地图的原始数据合并为合并环境地图的合并原始数据。在一些实施例中，合并原始数据可以用于确定合并地图。可以解释合并原始数据，而不是解释两个单独解释的基础地图。
[0016]至少在一些实施例中，该方法可以进一步包括确定具有环境数据的表作为第一环境地图的基础，所述环境数据基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息，其中该表被组织为环形缓冲区，该环形缓冲区存储在时间窗口中接收的消息。实施例可以使得能够实现在第一环境地图中自动考虑车辆间消息。
[0017]时间窗口可以从过去延伸到现在，并且可以从环形缓冲区中删除早于某个预定义时间阈值的消息。实施例可以使得能够实现第一环境地图的特定存储深度。
[0018]与其他车辆通信的消息可以包括关于消息发送者、发送者的位置以及关于该位置的置信度的信息。该方法可以进一步包括确定随时间的经过的发送者路径的置信走廊作为第一环境地图的置信度信息。随时间的经过的置信度信息可以实现更高的可靠性。
[0019]更进一步地，在一些实施例中，该方法可以包括基于车辆的传感器数据确定第二环境地图的置信度信息。一些实施例可以使得能够基于其在相应的第一和/或第二环境地图中的置信度来合并置信度信息和/或合并环境信息。
[0020]合并环境地图的确定可以进一步基于第一环境地图的置信度信息、第二环境地图的置信度信息或这两者。合并地图可以进一步包括关于其细节的置信度信息。
[0021]实施例进一步提供一种具有程序代码的计算机程序，当所述计算机程序在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行时，所述程序代码用于执行上述方法中的一种或多种。
进一步的实施例是一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使计算机实现本文描述的方法之一。
[0022]另一个实施例是一种用于车辆和用于确定车辆的合并环境地图的装置。该装置包括被配置为获得关于第一环境地图和第二环境地图的信息的一个或多个接口。该装置进一步包括控制模块，该控制模块被配置为控制所述一个或多个接口，其中该控制模块进一步被配置为执行本文描述的方法之一。另一个实施例是包括该装置的车辆。
附图说明
[0023]仅通过示例的方式，并且参考随附附图，将使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在随附附图中：图1图示了用于车辆和用于确定车辆的合并环境地图的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆（100）和用于确定车辆（100）的合并环境地图的方法（10），所述方法（10）包括获得（12）与第一环境地图相关的信息，所述与第一环境地图相关的信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息；获得（14）与第二环境地图相关的信息，所述与第二环境地图相关的信息基于车辆（100）的传感器数据；和基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。2.根据权利要求1所述的方法（10），进一步包括记录与第一环境地图、第二环境地图或这两者相关的信息的迹线，所述迹线包括所述第一环境地图、所述第二环境地图或这两者中的一个或多个对象在时间窗口上的进程。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（10），进一步包括基于关于第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象的移动或位置的合逻辑的考虑来细化第一环境地图、第二环境地图或这两者。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法（10），进一步包括基于关于第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象的移动或位置的合逻辑的考虑来细化合并环境地图。5.根据权利要求3或4之一所述的方法（10），其中合逻辑的考虑包括对照预定的街道地图进行评估。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法（10），其中确定合并环境地图进一步包括将在第一环境地图和第二环境地图中确定的对象合并到合并环境地图中。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法（10），其中确定合并环境地图进一步包括将第一环境地图和第二环境地图的原始数据合并成用于所述合并环境地图的合并原始数据。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：