一种匣钵夹持手(1)，安装于垂直多关节型机器人(2)的手腕(21)，其特征在于，具备：手腕连接部(11)，其以能够旋转的方式连接于所述手腕的轴；以及一对夹持部(3、4)，具有与匣钵(S)的对置的一对侧壁抵接的一对抵接面(30、40)，并配置为夹入匣钵；以及夹持部移动装置(5)，其使所述夹持部在一对所述夹持部的间隔(L1)变窄的方向及变宽的方向上进行移动。若在粉体回收系统中的匣钵翻转装置中使用本实用新型专利技术所涉及的匣钵夹持手，则能够实现匣钵夹持手、匣钵翻转装置及粉体回收系统的简化和设计的容易化。易化。易化。
【技术实现步骤摘要】
匣钵夹持手、匣钵翻转装置及粉体回收系统
[0001]本技术涉及匣钵夹持手、匣钵翻转装置以及粉体回收系统。
技术介绍
[0002]以往，例如已知有锂离子电池正极材料加热处理用的辊道窑等连续加热炉。在这样的连续加热炉中，将粉体状的被处理物填充到匣钵来进行烧成。所烧成的粉体从加热炉搬出后，通过在粉体回收容器的上方使匣钵翻转而从匣钵落下，用粉体回收容器进行回收。
技术实现思路
[0003]技术要解决的课题
[0004]在以往的粉体回收系统中，由于在输送路径上设置专用的匣钵翻转装置，利用设置于匣钵翻转装置的下方的粉体回收容器来回收粉体，因此粉体回收容器等的配置受到限制，设计的自由度低，系统的通用性、灵活性低。
[0005]本技术的课题在于，提供一种设计自由度高、系统的通用性、灵活性高的粉体回收系统、以及用于实现该粉体回收系统的匣钵翻转装置、匣钵夹持手。
[0006]用于解决课题的手段
[0007]为了解决上述课题，本技术的第一方式的匣钵夹持手是安装于垂直多关节型机器人(2)的手腕(21)的匣钵夹持手(1)，其特征在于，具备：
[0008]手腕连接部(11)，其以能够旋转的方式连接于所述手腕的轴；
[0009]一对夹持部(3、4)，具有与匣钵(S)的对置的一对侧壁抵接的一对抵接面(30、40)，并配置为夹入匣钵；以及
[0010]夹持部移动装置(5)，其使所述夹持部在一对所述夹持部的间隔变窄的方向及变宽的方向上进行移动。
[0011]本技术的第二方式的特征在于，在第一方式的匣钵夹持手中，所述夹持部移动装置具备小齿轮(51)和与所述小齿轮啮合的一对齿条(52、53)，
[0012]所述一对齿条在所述一对夹持部的对置方向(F)上延伸，并且配置为由所述一对齿条夹入所述小齿轮，并且一个夹持部垂直地连结于一个齿条。
[0013]本技术的第三方式的特征在于，在第一方式的匣钵夹持手中，所述夹持部的所述抵接面由弹性体(31、41)构成。
[0014]本技术的第四方式的特征在于，在第一方式的匣钵夹持手中，还具备：
[0015]第一旋转部件(33)，其配置在一个所述夹持部(3)的靠近所述手腕连接部的一侧，能够以与所述抵接面垂直的旋转轴(32)为中心进行旋转；
[0016]第二旋转部件(43)，其配置在另一个所述夹持部(4)的远离所述手腕连接部的一侧，能够以与所述抵接面垂直的旋转轴(42)为中心进行旋转；
[0017]第一旋转驱动装置(34)，其用于使所述第一旋转部件(33)以所述旋转轴(32)为中心进行旋转；以及
[0018]第二旋转驱动装置(44)，其用于使所述第二旋转部件(43)以所述旋转轴(42)为中心进行旋转，
[0019]第一旋转部件(33)具有用于卡止匣钵的底面的第一卡止部(35)，该第一卡止部(35)设置在该第一旋转部件的下端侧，向比所述抵接面更靠内侧突出，并且向远离所述手腕连接部的方向延伸，
[0020]所述第二旋转部件(43)具有用于卡止匣钵的底面的第二卡止部(45)，该第二卡止部(45)设置在该第二旋转部件的下端侧，向比所述抵接面更靠内侧突出，并且向靠近所述手腕连接部的方向延伸。
[0021]本技术的第五方式的特征在于，在第四方式的匣钵夹持手中，所述第一旋转部件(33)及所述第一旋转部件(43)为在侧视时呈L字状的部件。
[0022]本技术的第六方式的特征在于，在第一方式的匣钵夹持手中，具备：
[0023]第一突出部(36)，其设置在一个所述夹持部的上端侧，并向比所述抵接面更靠内侧且沿水平方向突出；
[0024]第二突出部(46)，其设置在另一个所述夹持部的上端侧，并向比所述抵接面更靠内侧且沿水平方向突出。
[0025]本技术的第七方式的特征在于，在第六方式的匣钵夹持手中，一个所述夹持部(3)的抵接面(30)与所述第一突出部的内侧端之间的距离(L4)以及另一个所述夹持部(4)的抵接面(40)与所述第二突出部的内侧端之间的距离(L4)为所抵接的匣钵的厚度的1/2以上且匣钵的厚度以下。
[0026]本技术的匣钵翻转装置的特征在于，具备垂直多关节型机器人(2)和第一方式至第七方式中任一项所述的匣钵夹持手(1)。
[0027]本技术的第一方式所涉及的粉体回收系统的特征在于，具备：
[0028]所述匣钵翻转装置(10)；
[0029]第一载置台(6、7)，其与所述匣钵翻转装置相邻设置，载置粉体回收前的匣钵；
[0030]粉体回收容器(8)，其与所述匣钵翻转装置相邻设置，并且配置于由所述匣钵翻转装置翻转的匣钵的下方，对从匣钵落下的粉体进行回收；以及
[0031]第二载置台(9)，其与所述匣钵翻转装置相邻设置，载置粉体回收后的匣钵。
[0032]本技术的第二方式所涉及的粉体回收系统的特征在于，在第一方式的粉体回收系统中，
[0033]所述第一载置台的输送装置将匣钵沿第一水平方向(
Ⅹ
)输送，
[0034]所述第二载置台的输送装置将匣钵沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向(Y)输送，
[0035]所述粉体回收容器的回收口(80)相对于所述第一载置台配置于上方。
[0036]技术效果
[0037]根据本技术，由于匣钵夹持手安装于垂直多关节型机器人的手腕，因此能够提供粉体回收容器等的配置的限制少、设计的自由度高的粉体回收系统、以及用于实现该粉体回收系统的匣钵翻转装置、匣钵夹持手。
附图说明
[0038]图1是表示本技术所涉及的粉体回收系统的实施方式的主视图。
[0039]图2是上述粉体回收系统的俯视图。
[0040]图3是表示上述粉体回收系统中的匣钵夹持手的匣钵夹持前的状态的俯视图。
[0041]图4是表示上述匣钵夹持手的匣钵夹持动作时的状态的俯视图。
[0042]图5是表示上述匣钵夹持手的匣钵夹持前的状态的侧视图。
[0043]图6是表示上述匣钵夹持手的匣钵夹持动作结束时的状态的侧视图。
[0044]图7是表示从背面侧观察上述匣钵夹持手的小齿轮以及齿条的位置关系的图。
[0045]符号说明
[0046]1ꢀꢀ
匣钵夹持手
[0047]2ꢀꢀ
垂直多关节型机器人
[0048]3ꢀꢀ
夹持部
[0049]4ꢀꢀ
夹持部
[0050]5ꢀꢀ
夹持部移动装置
[0051]11 手腕连接部
[0052]30 抵接面
[0053]40 抵接面
[0054]S
ꢀꢀ
匣钵
具体实施方式
[0055]以下，参照附图对本技术所涉及的匣钵夹持手、匣钵翻转装置以及粉体回收系统的实施方式进行说明。应予说明，本技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种匣钵夹持手，是安装于垂直多关节型机器人(2)的手腕(21)的匣钵夹持手(1)，其特征在于，具备：手腕连接部(11)，其以能够旋转的方式连接于所述手腕的轴；一对夹持部(3、4)，具有与匣钵(S)的对置的一对侧壁抵接的一对抵接面(30、40)，并配置为夹入匣钵；以及夹持部移动装置(5)，其使所述夹持部在一对所述夹持部的间隔变窄的方向及变宽的方向上进行移动。2.根据权利要求1所述的匣钵夹持手，其特征在于，所述夹持部移动装置具备小齿轮(51)和与所述小齿轮啮合的一对齿条(52、53)，所述一对齿条在所述一对夹持部的对置方向(F)上延伸，并且配置为由所述一对齿条夹入所述小齿轮，并且一个夹持部垂直地连结于一个齿条。3.根据权利要求1所述的匣钵夹持手，其特征在于，所述夹持部的所述抵接面由弹性体(31、41)构成。4.根据权利要求1所述的匣钵夹持手，其特征在于，所述匣钵夹持手还具备：第一旋转部件(33)，其配置在一个所述夹持部(3)的靠近所述手腕连接部的一侧，能够以与所述抵接面垂直的旋转轴(32)为中心进行旋转；第二旋转部件(43)，其配置在另一个所述夹持部(4)的远离所述手腕连接部的一侧，能够以与所述抵接面垂直的旋转轴(42)为中心进行旋转；第一旋转驱动装置(34)，其用于使所述第一旋转部件(33)以所述旋转轴(32)为中心进行旋转；以及第二旋转驱动装置(44)，其用于使所述第二旋转部件(43)以所述旋转轴(42)为中心进行旋转，第一旋转部件(33)具有用于卡止匣钵的底面的第一卡止部(35)，该第一卡止部(35)设置在该第一旋转部件的下端侧，向比所述抵接面更靠内侧突出，并且向远离所述手腕连接部的方向延伸，所述第二旋转部件(43)具有用于卡止匣钵的底面的第二卡止部(45)，该第二卡止部(45...
【专利技术属性】
技术研发人员：青木道郎，清水博纪，
申请(专利权)人：NGK苏州热工技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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