车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，该方法包括：当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。通过本发明专利技术实施例的技术方案，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。术效果。术效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶车辆
，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质。

技术介绍

[0002]特种车辆在执行紧急任务时，享有道路通行优先权，其他车辆和行人应当让行。自动驾驶车辆在真实的交通环境下，可能会遇到在执行紧急任务的特种车辆，需要进行自动的紧急避让。
[0003]现有技术中，可以通过在自动驾驶车辆上安装声音传感设备，以根据特种车辆的警报声音对特种车辆进行识别，并及时避让特种车辆。还可以通过导航接收来自车载终端发送的特种车辆位置、速度等信息，以判断自动驾驶车辆周围的特种车辆，来进行及时的避让。也可以通过在自动驾驶车辆上安装视觉传感器并通过图像信息处理与深度学习等方法，识别特种车辆以进行避让。
[0004]然而，上述需要在自动驾驶车辆上安装额外的声音传感设备，以专门用于特种车辆的识别，这就造成了自动驾驶车辆的制造成本增加。上述通过导航接收特种车辆位置，需要保证各特种车辆均在车联网中，否则，难以进行识别。上述图像信息处理与深度学习的方法，无法识别未经训练的特种车辆车型，会造成识别特种车辆时的错漏，影响紧急避让。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，以实现根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆避让方法，该方法包括：
[0007]当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
[0008]若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆避让装置，该装置包括：
[0010]行驶行为检测模块，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
[0011]目标车辆避让模块，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车载设备，所述车载设备包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现如本专利技术实施例任一所述的车辆避让方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例任一所述的车辆避让方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让，解决了外接传感器而造成的制造成本高的问题以及通过深度学习模型识别特种车辆时，造成的运算复杂的问题，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
附图说明
[0018]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例二所提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例三所提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例三所提供的一种目标车辆中车载传感器的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例四所提供的一种车辆避让装置的结构示意图；
[0024]图6为本专利技术实施例五所提供的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0026]实施例一
[0027]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆避让方法的流程示意图，本实施例可适用于在自动驾驶时，遇到需要避让的特种车辆时，及时进行车辆避让的情况，该方法可以由车辆避让装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是车载设备等。
[0028]如图1所述，本实施例的方法具体包括如下步骤：
[0029]S110、当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为。
[0030]其中，目标车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆。自动驾驶状态可以是自动驾驶车辆根据预设路线进行自动驾驶的运行状态。预设距离可以是目标车辆上的车载传感器能够探测的距离，可以包括纵向预设距离和横向预设距离等。邻居车辆可以是目标车辆的预设距离内的车辆。行驶行为可以是直行行驶，转向行驶等，也可以是正常行驶，避让行驶等。
[0031]具体的，当检测到目标车辆处于自动驾驶状态时，为了保证目标车辆在自动驾驶时的安全性和准确性，可以通过目标车辆上的车载传感器对周围环境进行探测。进而，可以
确定目标车辆的预设距离内的邻居车辆的行驶方向，行驶速度等，也就能够确定邻居车辆的行驶行为。
[0032]示例性的，目标车辆的前向传感器和后向传感器在纵向探测范围可达到200m，即纵向预设距离为200m，侧向传感器在横向探测范围可达到20m，即横向预设距离为20m。当目标车辆处于自动驾驶状态时，可以通过摄像头，超声波雷达等车载传感器获取道路信息及邻居车辆信息，以确定邻居车辆的行驶行为。
[0033]S120、若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让。
[0034]其中，当前车道可以是目标车辆行驶的车道。避让行为可以是离开当前车道，向旁边的车道行驶的行为。待避让车辆可以是当前车道中行驶，无避让行为的车辆，可以是特种车辆。
[0035]具体的，根据车载传感器采集的传感数据确定目标车辆所属的当前车道，进而，还可以通过车载传感器确定当前车道中位于目标车辆前方以及后方是否存在至少一辆邻居车辆存在避让行为。若是，则可以确定目标车辆的前方邻居车辆和后方邻居车辆进行了更换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在所述当前车道中，位于所述目标车辆的后方，存在至少一辆邻居车辆持续靠近所述目标车辆，则将所述至少一辆邻居车辆确定为待避让车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行避让，包括：基于预先获取的道路信息，确定可避让车道；控制所述目标车辆向所述可避让车道行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：确定与所述当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道为可避让车道。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：判断所述目标车辆所属当前车道的邻居车道中是否存在与所述当前车道的目标行进方向相同的可选车道；若存在所述可选车道，则根据所述道路信息，确定所述可选车道中是否存在可避让区间；若存在所述可避让区间，则将所述可选车道确定为可避让车道。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若不存在可避让车道，则控制所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴杭哲，刘斌，厉健峰，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：