本发明专利技术涉及蔬菜采收的技术领域，公开了一种切根采收装置，包括切根采收机架、成品采收输送线、翻转单元、抱具和切根单元，成品输送线和切根单元固定在切根采收机架上，翻转单元设置在成品采收输送线的侧边，抱具包括相对设置的固定抱壳和活动抱壳，固定抱壳固定在翻转单元上，活动抱壳滑动的设置在翻转单元上，切根单元位于抱具的下方，本发明专利技术能够有效的避免蔬菜脱杯、切根过程中发生损伤，提高了采收品质。提高了采收品质。提高了采收品质。
【技术实现步骤摘要】
一种切根采收装置
[0001]本专利技术涉及蔬菜采收的
，特别是一种切根采收装置。
技术介绍
[0002]自动化植物工厂的蔬菜是间隔固定距离种植于平面种植板上的，成熟蔬菜的自动化采收是通过机械夹爪将种有蔬菜的种植杯从种植板夹出，再进行根部切割等采收动作，蔬菜根须的端部(切割部位)处于种植杯内部，进行根部切割前需将种植杯从蔬菜根部脱出。由于采收设备的机械夹爪是用于夹取种植杯的，若要将种植杯脱出必须先固定住蔬菜本体，再进行脱杯动作，因此，需要另外的夹具对蔬菜本体进行夹持固定。蔬菜属于柔性易损物体，而且蔬菜菜叶长势无规则，若使用普通的刚性夹具夹持蔬菜本体，机械夹爪的夹持方向和夹持力度难以精确控制，在夹持过程中及夹紧后容易损伤菜叶及菜梗，导致采收过程中蔬菜受损，影响品质，降低产量。
技术实现思路
[0003]为此，需要提供一种切根采收装置，解决普通家具容易损伤菜叶及菜梗，影响采收品质的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种切根采收装置，包括切根采收机架、成品采收输送线、翻转单元、抱具和切根单元，所述成品输送线和切根单元固定在切根采收机架上，所述翻转单元设置在成品采收输送线的侧边，所述抱具包括相对设置的固定抱壳和活动抱壳，所述固定抱壳固定在翻转单元上，所述活动抱壳滑动的设置在翻转单元上，所述切根单元位于抱具的下方。
[0005]进一步，所述翻转单元包括翻转板和翻转气缸，所述翻转板设置在成品采收输送线的侧边上，所述翻转板上靠近成品采收输送线的侧边上固定有翻转转轴，所述翻转气缸的输出轴与翻转板上远离成品采收输送线的侧边的一端枢接，所述翻转气缸驱动翻转板以翻转转轴为旋转中心进行翻转，所述抱具设置在翻转板上远离成品采收输送线的侧边上，所述切根单元位于抱具的下方。
[0006]进一步，所述翻转板上固定有夹抱驱动气缸和抱具滑轨，所述固定抱壳固定在翻转板上，所述活动抱壳滑动的设置在抱具滑轨上，所述活动抱壳与夹抱驱动气缸的输出轴连接。初始阶段，固定抱壳和活动抱壳相互分离，夹取机械臂带动带着种植杯上的蔬菜从上至下接近固定抱壳并贴紧，蔬菜到位后，活动抱壳退回，活动抱壳和固定抱壳夹紧蔬菜，之后夹取机械臂带动种植杯下移，完成了蔬菜的脱杯过程。
[0007]进一步，所述抱具的数量为多个，多个抱具在翻转板上间隔分布，活动抱壳上固定有连接板，相邻活动抱壳的连接板固定连接，所述夹抱驱动气缸的输出轴与靠近翻转气缸的活动抱壳固定连接。活动抱壳之间的连接板刚性连接使得只要夹抱驱动气缸驱动一个活动抱壳在抱具滑轨上移动，其余的活动抱壳也将跟随移动。
[0008]进一步，还包括收集板，所述收集板固定在成品采收输送线和翻转板之间，所述收
集板由翻转板向成品采收输送线由上向下倾斜设置，所述收集板的位置与翻转板上抱具的位置相对应。倾斜设置的收集板用于将从抱具内滑落的蔬菜过渡到种植板输送线，防止蔬菜落入到地面或其它地方。
[0009]进一步，所述翻转气缸上远离输出轴的一端与切根采收机架进行转动连接。方便翻转旗杆跟随翻转板的转动而转动一定的角度。
[0010]进一步，所述活动抱壳和固定抱壳的形状均为上大下小的半锥形。活动抱壳和固定抱壳组成上大下小的锥形，上下均具有开口的抱具，由于抱具的锥形设计，活动抱壳和固定抱壳闭合过程中能够顺势托起蔬菜的叶片，有效的避免菜叶的损伤，提升采收品质。进一步，所述切根单元包括两个平行设置的无杆气缸、若干个刀具滑轨和切根刀具，所述切根刀具的两端分别滑动设置在两个无杆气缸上，所述切根刀具与刀具滑轨滑动连接，所述无杆气缸和刀具滑轨与切根采收机架相固定，所述切根刀具的滑动方向与成品采收输送线相垂直，所述切根刀具位于抱具的下方。切根刀具滑动的设置在抱具的下方，蔬菜进行脱杯时，切根刀具的位于无杆气缸的一端，避免切根刀具与夹取机械臂发生碰撞，影响脱杯的顺利进行，脱杯完成后，切根刀具运动到抱具的正下方，切断蔬菜根须，切根动作完成后，无杆气缸带动切根刀具退回复位。
[0011]进一步，所述切根刀具包括刀具固定板、上刀片和下刀片，所述刀具固定板上固定有两个相向运动的气动滑台，所述上刀片和下刀片分别与一个气动滑台连接，所述上刀片和下刀片均具有齿形的刃口。两个气动滑台相向同时动作，驱动上、下刀片的齿形刃口相向闭合切割蔬菜根部，切断根须。
[0012]进一步，还包括有根系输送线和根须收集箱，所述根系输送线固定在切根采收机架上，所述根系输送线位于切根单元的下方，所述根须收集箱设置在根系输送线的输出端。根系输送线用于对切断的根系进行回收收集。
[0013]上述技术方案具有以下有益效果：
[0014]本专利技术中，使用抱具与夹取机械臂配合分离，种植杯与蔬菜的分离过程中，活动抱壳和固定抱壳环抱蔬菜的茎叶，蔬菜不易产生损伤，减少采收过程中蔬菜的夹伤、断叶现象，保证了采收的品质，同时翻转气缸驱动翻转板绕翻转转轴向成品采收输送线翻转，使得抱具的顶端开口向下倾斜，抱具内的蔬菜由于重力作用滑落至成品采收输送线上，由此切根采收装置自动化的完成了蔬菜脱杯、切根和成品收集工作，有效提高采收效率。
附图说明
[0015]图1为具体实施方式所述切根采收装置的结构图。
[0016]图2为具体实施方式所述抱具和外部夹取装置的配合图。
[0017]图3为具体实施方式所述抱具的结构图。
[0018]图4为具体实施方式所述翻转单元的局部结构图。
[0019]图5为具体实施方式所述切根单元的安装示意图。
[0020]图6为具体实施方式所述切根刀具的结构图。
[0021]附图标记说明：
[0022]1、切根采收机架；2、成品采收输送线；3、翻转单元；31、翻转气缸；32、翻转板；33、夹抱驱动气缸；34、抱具滑轨；35、翻转转轴；36、连接板；4、抱具；41、活动抱壳；42、固定抱
壳；5、切根单元；51、无杆气缸；52、刀具滑轨；53、切根刀具；531、上刀片；532、下刀片；533、气动滑台；534、刀具固定板；6、收集板；7、根系输送线；8、根须收集箱。
具体实施方式
[0023]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0024]请参阅图1
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6，本实施例提供一种切根采收装置，包括切根采收机架1、成品采收输送线2、翻转单元3、收集板6、抱具4、切根单元5和根系输送线7和根须收集箱8，成品输送线和切根单元5固定在切根采收机架1上，翻转单元3包括翻转板32和翻转气缸31，翻转板32设置在成品采收输送线2的侧边上，翻转板32上靠近成品采收输送线2的侧边上固定有翻转转轴35，翻转气缸31的输出轴与翻转板32上远离成品采收输送线2的侧边的一端枢接，翻转气缸31驱动翻转板32以翻转转轴35为旋转中心进行翻转，抱具4设置在翻转板32上远离成品采收输送线2的侧边上，切根单元5位于抱具4的下方。翻转气缸31上远离输出轴的一端与切根采收机架1进行转动连接。方便翻本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种切根采收装置，其特征在于，包括切根采收机架、成品采收输送线、翻转单元、抱具和切根单元，所述成品输送线和切根单元固定在切根采收机架上，所述翻转单元设置在成品采收输送线的侧边，所述抱具包括相对设置的固定抱壳和活动抱壳，所述固定抱壳固定在翻转单元上，所述活动抱壳滑动的设置在翻转单元上，所述切根单元位于抱具的下方。2.如权利要求1所述的切根采收装置，其特征在于，所述翻转单元包括翻转板和翻转气缸，所述翻转板设置在成品采收输送线的侧边上，所述翻转板上靠近成品采收输送线的侧边上固定有翻转转轴，所述翻转气缸的输出轴与翻转板上远离成品采收输送线的侧边的一端枢接，所述翻转气缸驱动翻转板以翻转转轴为旋转中心进行翻转，所述抱具设置在翻转板上远离成品采收输送线的侧边上。3.如权利要求2所述的切根采收装置，其特征在于，所述翻转板上固定有夹抱驱动气缸和抱具滑轨，所述固定抱壳固定在翻转板上，所述活动抱壳滑动的设置在抱具滑轨上，所述活动抱壳与夹抱驱动气缸的输出轴连接。4.如权利要求3所述的切根采收装置，其特征在于，所述抱具的数量为多个，多个抱具在翻转板上间隔分布，活动抱壳上固定有连接板，相邻活动抱壳的连接板固定连接，所述夹抱驱动气缸的输出轴与靠近翻转气缸的活动抱壳固定连接。5.如权利要求1或2所述的切根采收装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张炳鑫，李绍华，黎志银，李阳，
申请(专利权)人：福建省中科生物股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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